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[发明专利]一种旋耕机器人及其旋耕方法-CN202310560462.8在审
发明人：杨宏帅;敖冰峰;张皓程;徐达;王婷 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01B33/10 文献下载
摘要：一种旋耕机器人及其旋耕方法，属于农业机械技术领域。它碎土效果好，且旋耕深度更深。铲板前端向下倾斜安装在机架上，抖土链条将铲板铲上的土传送至搅碎装置内，并在传送过程中将细土抖落至地面上，风力组件将搅碎装置搅碎的土壤吹送至地面，机架上安装车轮。一种旋耕方法，包括以下步骤：S2.伸缩杆将铲板调整到合适的角度；S4.拨土辊转动将铲板上的土壤拨动到抖土链条上；S4.抖土链条启动；S5.风力组件启动。本发明采用抖土链条先筛选一遍土壤，使细土松散的落到地面，采用搅碎装置进一步搅碎土壤中的土块、碎石等，提高碎土效果，通过风力组件能够疏松土壤，通过铲板来改变旋耕深度，本发明操作简单，使用效果更好。
一种旋耕机及其方法

[发明专利]一种用于服务器硬盘快换的末端执行器-CN202310698164.5在审
发明人：杨宏帅;敖冰峰;乔阳 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于服务器硬盘快换的末端执行器，涉及末端执行器技术领域，包括固定立柱、末端执行器主体，所述固定立柱的底部外壁固定安装有定位底盘，所述固定立柱的内腔固定安装有驱动电机。本发明通过将末端执行器主体利用安装板在活动柱的相邻两面外壁上，开始工作时，通过两个伺服电机驱动机械臂，利用硬盘夹板一和硬盘夹板二分别将旧的服务器硬盘以及新的服务器硬盘同时夹起，然后通过驱动电机活动柱旋转，使两个伺服电机同时旋转，从而使旧的服务器硬盘进行放置，新的直接进行安装，然后再通过反转驱动电机复位，重复操作即可，达到了同时进行拆卸和安装服务器硬盘，大大提高服务器硬盘快换效率的效果。
一种用于服务器硬盘末端执行

[发明专利]一种药液喷洒机器人及其喷洒方法-CN202310638386.8在审
发明人： 敖冰峰;杨宏帅;王婷 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：一种药液喷洒机器人及其喷洒方法，属于农业机械技术领域。它能够同时连入多种药液，避免换药冲洗，且能够将药液喷入植物根部。多个药箱通过多个第一导管将药液送入中转箱内，中转箱将药液转接给机械臂组件，并由机械臂组件将药液喷出。喷洒方法，S2.使喷头朝向植物根部；S3.启动与对应药箱连通的第一药泵；S4.将药液泵入中转箱内；S5.将药液泵入第二导管内；S6.药液由对应喷头喷出。本发明通过设置多个导管连接多种药箱，在喷洒过程中，可以直接加药，也避免了更换药液的麻烦，可以同时喷洒多种药液，也可以单独喷洒。本发明采用机械臂组件代替传统桁架式喷药，其能够调节喷洒角度，喷洒高度，同时也能够直接向植物根部喷药。
一种药液喷洒机器人及其方法

[发明专利]一种带有抓取装置的机器人及其工作方法-CN202211386966.4有效
发明人：陈思睿;林朝阳;刘正;敖冰峰;杨宏帅;乔阳;许郢 -专利权人：陈思睿
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种带有抓取装置的机器人及其工作方法，属于工作机器人领域。包括底座和抓取装置；所述抓取装置包括连接座、转动臂、转轴和传动装置；所述连接座设置在底座上端，连接座上通过轴承连接有转轴，转轴与转动臂滑动配合，且转动臂的一端设有抓取用爪，转动臂的另一端与传动装置连接，用以带动转动臂在水平方向上移动。本发明不仅能移动过程中减少重心的偏移，避免在斜坡上移动时，机器人倾倒，并且本装置还能在移动过程中水平方向和竖直方向分别进行减震，减少爆炸物受到震动。
一种带有抓取装置机器人及其工作方法

[实用新型]一种机器人用抓取机械臂-CN202223073375.X有效
发明人：陈思睿;林朝阳;刘正;敖冰峰;杨宏帅 -专利权人：陈思睿
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种机器人用抓取机械臂，涉及一种机械臂。横梁连接端设置法兰部，中间位置竖向贯通设置阶梯孔，支臂护筒插装在阶梯孔内，驱动护筒通过缺口位置插入卡头内并错位旋转能够将支臂护筒压紧定位，电动伸缩杆固定在驱动护筒内，喇叭状限位罩可拆卸固定在支臂护筒底端，边缘配合固定柔性圈，连杆上端与电动伸缩杆可拆卸固定，下端设置连接轴并铰接两个L形夹爪，两个L形夹爪之间固定弹簧片使两个L形夹爪支撑在柔性圈底部。能够方便快速的实现横梁、驱动护筒与支臂护筒之间的装配拆卸，便于进行故障检测维修，并且柔性圈与两个L形夹爪之间的配合，对抓取物品起到有效地保护作用。
一种机器人抓取机械

[发明专利]一种AGV车载多自由度机械手及其工作方法-CN202211651459.9在审
发明人：陈思睿;林朝阳;刘正;杨宏帅;敖冰峰;乔阳;徐鹏 -专利权人：陈思睿
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种AGV车载多自由度机械手及其工作方法，涉及一种AGV车载机械手。支臂根部设有AGV固定法兰，套圈滑动安装在支臂根部，弹簧固定在支臂前端，安装圆板固定在弹簧前端，末端执行器固定在安装圆板外端，主动环转动安装在支臂邻近前端位置，主动环顶部设置卡槽，底部设置齿牙，伺服电机固定在支臂底部并驱动有齿轮与齿牙啮合，后从动环转动安装在套圈外圆周，前从动环转动安装在安装圆板外圆周，调节连杆塞入卡槽内且两端分别与后从动环和前从动环对应位置铰接，伸缩控制机构带动套圈在支臂上滑动。采用弹簧作为核心构件，只需要伺服电机和伸缩控制机构配合即可实现多自由度弯曲的控制，简单易行，有助于节约成本以及降低故障率。
一种 agv 车载自由度机械手及其工作方法

[发明专利]一种带有协作机器人的AGV小车及其工作方法-CN202210842732.X在审
发明人：杨宏帅;敖冰峰;乔阳;徐鹏 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有协作机器人的AGV小车及其工作方法，包括用于货物搬运的AGV小车本体，所述AGV小车本体的侧边内部嵌入安装有蓄电池；还包括：协作机器组件，其安装于所述AGV小车本体的上端，以协助AGV小车本体对物料进行抓取、装配；铜板，其安装于所述AGV小车本体的侧部下端内部；伺服电机，其嵌入安装于所述AGV小车本体的下端内部；固定座，其固定安装于所述AGV小车本体的下端内部。该带有协作机器人的AGV小车，通过清理盘和分流板，使得当AGV小车本体在行驶时，可对地面上的杂质进行清理，避免影响正常行驶，而当AGV小车本体停下，利用协作机器组件进行装卸时，分流板可以紧压在地面上，增大AGV小车本体与地面的摩擦力，提高稳定性。
一种带有协作机器人 agv 小车及其工作方法

[发明专利]一种具有桁架的机械臂及机器人及其工作方法-CN202210842739.1在审
发明人：杨宏帅;敖冰峰;乔阳;徐鹏 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有桁架的机械臂及机器人及其工作方法，包括机械臂本体、桁架梁和加工头；滑台板，设置在所述桁架梁的上方，且滑台板的中间贯穿设置有机械臂本体；加工头，设置在所述机械臂本体的下方内部；还包括：连接板，贯穿固定在所述机械臂本体的外侧，且连接板的右侧内部设置有加工头；限位板，滑动卡合在所述连接板的内部，且连接板的内部转动连接有推杆；转环，转动连接在所述连接板的内部，且转环的内侧和外侧分别设置有内齿块和外齿块。该具有桁架的机械臂及机器人，通过螺纹柱的设置便于对不同加工头进行更换，通过不同的加工头实现不同加工的方式，连接板的设置便于对多个加工头进行安装，进而使机械臂可以对多个物品进行加工。
一种具有桁架机械机器人及其工作方法

[发明专利]一种可平稳穿越障碍区的机器人及其运行方法-CN202111532031.8有效
发明人：杨宏帅;敖冰峰;许郢;徐鹏;王强 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种可平稳穿越障碍区的机器人及其运行方法，属于机器人领域。机器人本体的底端靠近前进方向的一端设有前轮组，机器人本体的底端另一侧设有后轮组；机器人本体包括壳体和底板；底板固定连接在壳体的下端；壳体与底板连接处的两侧均设有凹槽；底板上设有两个通孔，每个通孔与对应的凹槽相互连通；弹簧Ⅰ的下端固定连接在连杆Ⅰ上，弹簧Ⅰ的上端固定连接在底板下端面；弹簧Ⅱ的上端固定连接在连杆Ⅰ上，弹簧Ⅱ的下端固定连接在底板的上端面上；本发明不仅可以通过前轮组、后轮组降低机器人在坑洼地面行走时摄像头晃动幅度大的问题，以保证机器人能正常工作，而且可以减少障碍物托底的情况发生，避免机器人被障碍物卡住。
一种平稳穿越障碍机器人及其运行方法

[发明专利]一种基于图像处理的玻璃屏幕内部损伤检测装置和方法-CN202111501549.5有效
发明人：杨宏帅;敖冰峰;王强;徐鹏;许郢 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：一种基于图像处理的玻璃屏幕内部损伤检测装置和方法，属于屏幕检测设备领域。包括U形外壳、活动装置、支撑装置和电机Ⅰ；所述支撑装置固定在待检测设备外壳上；所述U形外壳穿过支撑装置且与支撑装置滑动配合，U形外壳的内部还设有与其内腔滑动配合的活动装置，U形外壳的上端还通过支架固定连接有电机Ⅰ。本发明不仅能通过微型摄像头实时查看屏幕内侧的损伤情况，而且本发明还可以通过活动装置将屏幕内侧的裂缝复刻在固态蜡层上，便于维修时复盘使用，而且可以在不拆卸设备的情况下查看裂缝的深度、形状以及位置，便于维修和以后的复盘使用。
一种基于图像处理玻璃屏幕内部损伤检测装置方法

[发明专利]一种焊接机器人手臂转动装置及使用方法-CN202210208965.4在审
发明人： 敖冰峰;杨宏帅;徐鹏;许郢;王强 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种焊接机器人手臂转动装置及使用方法，属于机械臂领域。电机固定连接在凹槽内，电机的输出端固定连接有第一转动臂；转筒通过轴承连接在凹槽内；推板Ⅰ对称且固定连接在转筒的内壁上，推板Ⅱ对称且固定连接在第一转动臂的外圆面上；弧形弹性伸缩杆的固定端固定连接在推板Ⅰ上，弧形弹性伸缩杆的活动端固定连接在推板Ⅱ上，且每个弧形弹性伸缩杆的固定端设有贯穿固定端侧壁的气孔Ⅰ；连通管的一端与气孔Ⅰ连通，连通管的另一端穿过转筒且与气孔Ⅲ连通。本发明不仅可以防止机械臂转动较快时或者失灵时转动较快伤到附近躲闪不及的工人，而且本发明在工作时还可以通过活动板和支撑板在占用面积尽可能小的情况下增加底座的稳定性。
一种焊接机器人手臂转动装置使用方法

[发明专利]一种烧烤用多食材混合穿串机器人-CN202110096583.2有效
发明人：杨宏帅;敖冰峰 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A22C17/00 文献下载
摘要：一种烧烤用多食材混合穿串机器人，机器人领域，包括：固定装置、联动装置及多个桌腿，所述固定装置一侧面水平固定连接有联动装置，所述固定装置与联动装置底面固定连接有多个桌腿，所述固定装置包括：底板一及折弯装置，所述底板一一侧面水平固定连接有联动装置，所述底板一下端固定连接有多个桌腿，所述底板一与折弯装置滑动连接。本发明可以代替人工穿制，减少操作人员接触食材，减少了细菌，同时加快了穿制速度，本发明还可以对多种食材进行穿制，还能对豆制品进行折弯，更容易穿制。
一种烧烤用多食材混合机器人

[发明专利]一种采摘机器人-CN202110897813.5有效
发明人：杨宏帅;敖冰峰;鲍敏 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种采摘机器人，属于智慧农业技术领域。为了解决水果采摘过程中，水果和果树容易损坏以及效率不高的问题，进而提供一种采摘机器人；该采摘机器人，包括料仓、切割手、接料筐、两个机械臂及三个车体；所述三个车体前后依次串接，位于中间的车体顶部设置料仓，位于前后两端的车体顶部设置机械臂，所述切割手和接料筐分别安装在两个机械臂上。本发明的采用切割方式，不直接与水果接触，效率高，同时能够有效避免伤及水果及果树，采用接料筐的方式，直接在水果下方接住落下的水果，降低了水果降落距离，避免摔伤水果，同时切割手可直接进入下一次切割准备，不需要进行水果运输，提高了工作效率。
一种采摘机器人

[实用新型]一种焊接工作台-CN202120130865.5有效
发明人：杨宏帅;敖冰峰;陆洋;王炳尧 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：一种焊接工作台，涉及一种工作台。台面板为E形板固定于底座上方，台面板两侧支臂端部凹设安装口分别竖向放置齿条，齿条在安装口处啮合有齿轮，两个齿轮固定在转轴上，转轴转动穿过台面板预留的轴孔且端部固定把手，台面板设置两个翼板旋接锁紧螺栓将齿条紧固定位，横梁固定在两根齿条上端，横梁后侧转动安装上转台，台面板中间支臂端部设有圆筒，下转台设有圆柱转动插装在圆筒内，圆柱中间设置方形限位板，上转台与下转台分别螺接配合三根支撑螺栓，定位支撑头通过压簧紧密支撑在方形限位板边缘，护壁固定在横梁下方且底部安装有焊渣槽。能够对不规则焊件更牢靠的固定，实现四个角度的翻转定位，便于焊渣的清理。
一种焊接工作台

[发明专利]一种快速更换机器人机械臂组件装置-CN202110895031.8在审
发明人：鲍敏;鲍婕;敖冰峰;邢常伟;乔阳;杨宏帅;王莹;杨俊伟;李焕然;孙璇;王莉;慕超;何晓亮;杨光;满欣 -专利权人：黑龙江职业学院（黑龙江省经济管理干部学院）
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种快速更换机器人机械臂组件装置，包括机架装置、动力装置、锁定装置、转动伸缩装置、夹紧装置，所述动力装置固定连接机架装置右侧，锁定装置固定连接机架装置右侧，锁定装置位于动力装置后侧，锁定装置转动连接机架装置上部，夹紧装置分别和机架装置和转动伸缩装置铰接；所述机架装置包括机架、支撑杆、一号齿条、二号齿条，机架中间具有中间槽，中间槽前部具有机架前铰座，中间槽左右两侧分别具有对称设置的机架上铰座，右侧机架上铰座右侧具有一号滑槽,一号滑槽右侧具有二号滑槽，支撑杆下部铰接机架前铰座，一号滑槽滑动连接一号齿条,一号齿条在一号滑槽中滑动，二号滑槽滑动连接二号齿条,二号齿条在二号滑槽中滑动。
一种快速更换机器人机械组件装置

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