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[发明专利]一种基于激光测距和视觉融合的3D扫描装置及其方法-CN202311069185.7有效
发明人：蒋伟;李杨;戴忠余 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及3D扫描技术领域，具体涉及一种基于激光测距和视觉融合的3D扫描装置及其方法，所述3D扫描装置包括主控板、辅助标定平面支架、摄像头固定支架、云台、摄像头和激光测距模块；所述方法包括云台和激光测距模块初始化校准；采集待测物体的图像，分析待测量点；计算追踪顺序；根据追踪顺序，对每个待测量点逐个跟踪测量；将待测量点跟踪测量的世界坐标转换为像素坐标、计算出距离信息，生成距离与视觉融合的3D图像。本发明解决了传统接触式测量的效率低、速度慢和适应环境较少的缺点，通过视觉与单点激光测距融合的方式，减少了大量点云所带来的巨大计算量和后期预处理，节省了测量时间和运算设备的成本、并提升扫描效率。
一种基于激光测距视觉融合扫描装置及其方法

[发明专利]一种室内三维重建方法及其装置-CN202311072873.9在审
发明人： 戴忠余;罗洋 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内三维重建方法及其装置，所述方法待重建区域RGB图像数据进行三维重建，得到无绝对尺度的三维模型，再根据采集到点云数据还原三维模型实际大小，得到带有真实尺度的三维模型；所述装置包括相机、激光测距仪、控制器和基座。本发明解决了纯图像三维重建的模型没有尺度信息的难点，使得模型能够适用于室内测绘、装修等更多领域。
一种室内三维重建方法及其装置

[实用新型]一种新式多传感器测距装置-CN202320571059.0有效
发明人：毛靖宇;戴忠余;宋小亮 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新式多传感器测距装置，属于传感器测距技术领域，包括外壳，设于外壳内并包含有红外线测距传感器、激光测距传感器和超声波测距传感器的测距机构，以及设于外壳与测距机构之间用于驱动测距机构转动的驱动机构；外壳上设有测距筒，红外线测距传感器、激光测距传感器和超声波测距传感器通过测距筒对外界物体进行测距。本实用新型将红外线测距传感器、激光测距传感器和超声波测距传感器集中于同一装置上，可根据测距场所和环境选择使用合适的测距传感器，使得红外线测距传感器、激光测距传感器和超声波测距传感器相互间取长补短，解决了单独使用单一类别测距传感器时测距范围有限的技术问题。
一种新式传感器测距装置

[发明专利]一种基于激光的垂直对准检测装置及方法-CN202310397159.0有效
发明人：罗洋;宋小亮;李杨;戴忠余 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及光电技术领域，具体设计一种基于激光的垂直对准检测装置及方法，所述装置包括基座、控制及图像数据处理单元、激光发生器、激光角度偏转棱镜、棱镜位置调整单元、CCD图像采集单元、角度显示单元；所述控制及图像数据处理单元分别与激光发生器和角度显示单元连接；所述CCD图像采集单元与控制及图像数据处理单元双向连接。本发明采用了激光角度偏转棱镜，使得基于激光的垂直对准检测装置采集到的像素畸变长度与检测装置所检测的倾斜角度直接关联，使基于激光的垂直对准检测装置和目标墙面之间的距离不再具有必要性，简化了计算参数，提高了检测效率。同时，使得图像畸变效果更加明显，提高了图像处理精度。
一种基于激光垂直对准检测装置方法

[发明专利]一种平面场景三维重建装置及方法-CN202310282859.5有效
发明人：毛靖宇;戴忠余;宋小亮;李杨 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本发明涉及三维重建技术领域，具体设计一种平面场景三维重建装置及方法，所述方法包括：设置五个激光测距模块，五个激光测距模块测距方向的延长线交于一点；五个激光测距模块的可见光斑射向左、下、右、上、前五个平面区域，同时移动五个激光测距模块并持续采集五个平面区域的三维点云数据；利用三维点云数据拟合平面方程参数，得到四个交点的三维坐标，基于四个交点得到拟合平面；当连续获得的两个三维点云数据的拟合平面发生变化，基于两个三维点云数据拼接新平面。本发明采用稀疏点云的平面重建装置及方法，测距模块精度为毫米级，既减少了设备制造成本，又增加了测量精度。
一种平面场景三维重建装置方法

[发明专利]一种平面场景定位方法-CN202310316003.5有效
发明人： 戴忠余;毛靖宇;宋小亮;李杨 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明涉及三维定位技术领域，具体是一种平面场景定位方法，包括设置五个激光测距模块和五个可见光相机，五个激光测距模块分别持续采集右、下、左、前、上五个平面三维点云数据，同时五个可见光相机分别采集右、下、左、前、上五个平面图像数据；利用ransac算法，基于三维点云数据拟合出五个平面的平面方程，提取平面图像数据的哈希特征；对比持续采集的前一帧和后一帧的哈希特征，匹配平面，选择三个相交平面并获取对应的三组平面方程；利用对应的三组平面方程求解变换矩阵，完成定位。本发明提高了定位效率，降低了对稠密点云的依赖；本发明减小了数据量，提高了运算效率；本发明引入图像哈希特征匹配平面方程，提高了准确率。
一种平面场景定位方法

[发明专利]一种室内墙面三维扫描装置及方法-CN202211592461.3有效
发明人： 戴忠余;毛靖宇 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内墙面三维扫描装置及方法，属于三维扫描技术领域，所述装置包括基座、第一支撑台、第二支撑台、第三支撑台、振镜模块、可见光相机、控制模块和激光测距模块；所述方法采用全面或指定区域的三维扫描方式，避免了因墙面凹凸部分、裂缝等而存在稠密点云、噪点、畸变，从而有效避免造成扫描面不平整的技术问题，具有更高的扫描测绘精度，并且能够自主选择扫描区域，自由度更高。
一种室内墙面三维扫描装置方法

[发明专利]一种手持激光辅助双目扫描装置及方法-CN202211597602.0有效
发明人：李杨;戴忠余 -专利权人：成都量芯集成科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持激光辅助双目扫描装置及方法，属于光电测量技术领域，所述装置包括手持架、设于手持架上的主控器和双目摄像头、转动设于手持架上的旋转基座、设于旋转基座上的转接座、以及设于转接座上的激光测距模块和振镜模块；所述方法包括通过神经网络模型对双目摄像头和激光测距模块的标定，像素坐标、激光坐标和相机坐标的对应关系构建，以及利用激光的三维测量。本发明结构简单、设计科学合理，使用方便，去除了双目系统由于摄像头位置变化等因素引入的标定困难和重复标定等问题，可以在任何时候实现自动标定，特别解决了产品出厂后发生位置偏移后，必须返厂进行重新标定的问题。
一种手持激光辅助双目扫描装置方法

[发明专利]一种基于深度学习的变电站巡检机器人辅助导航方法-CN202110107475.0在审
发明人：范松海;张葛祥;陈缨;杨强;刘益岑;戴忠余;吴天宝;朱明;刘小江;杨强;马小敏;罗磊;龚奕宇 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院;成都信息工程大学;四川达曼正特科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的变电站巡检机器人辅助导航方法，包括步骤：采集变电站环境的可见光图像，对深度学习目标检测模型进行训练，得到适用于变电站的最优深度学习目标检测模型；将巡检机器人的超声波雷达实际探测的区域投影到可见光图像中，并对可见光图像进行分割，获得仅包含超声波雷达实际探测区域的图像；生成安全判定结果；将安全判定结果输出到巡检机器人导航决策终端，辅助巡检机器人导航。本发明通过变电站内障碍物的图像数据建立和训练深度学习目标检测模型，使得巡检机器人具备识别变电站障碍物和处理无危险障碍物覆盖道路的能力，提高了巡检机器人的巡检的智能性和效率。
一种基于深度学习变电站巡检机器人辅助导航方法

[外观设计]商务笔架-CN201830594052.5有效
发明人：张圣;宋春华;戴忠余;王衡;陈良平;周洪婷;李宽 -专利权人：西华大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： 19-06 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：商务笔架。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于挂笔的一种器具。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体结构和形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：使用状态参考图。
外观设计笔架商务图片

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