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[发明专利]基于有限层次状态机和深度强化学习的自动驾驶决策方法-CN202310919250.4在审
发明人：谷涛涛;吴勇;戴兴民;翟先旭;王东;伍旭东;刘恒;姜敏;王凯;周琪;刘洋;袁野;姜雨 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于有限层次状态机和深度强化学习的自动驾驶决策方法，包括下列步骤：S1、实现环境感知与融合，并完成坐标的统一与转换；S2、基于统一坐标后的信息进行场景分析；S3、基于场景分析的结果进行顶层状态转移输出；S4、进行基于深度强化学习算法的底层决策；S5、输出决策结果。本发明在底层决策规划阶段使用深度强化学习，对顶层转移状态分别进行训练学习，不仅能降低各种状态的耦合程度，而且在每种状态进行深度学习时所要求的数据量都将降低，提高了强化学习的算法效率。
基于有限层次状态机深度强化学习自动驾驶决策方法

[发明专利]一种自动驾驶域控制器电源系统-CN202310892566.9在审
发明人：吴勇;戴兴民;谷涛涛;翟先旭;王东;伍旭东;刘恒;姜敏;王凯;孙鸿健;宋金岭;袁忠伟;高金全;胡珍珠;姚勇志;赵磊 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶域控制器电源系统，涉及汽车自动驾驶技术领域，包括电压转换电路、PMIC电路以及多相控制器电路；所述电压转换电路用于将接插件输入的域控制器外部输入的12V/24V电源转为5V；所述PMIC电路用于将电压转换电路输入的5V电压转为域控制器各模块所需的各种电压，所述域控制器各模块包括但不限于MCU、SOC、外围电路；所述多相控制器电路用于将5V电压转换电路输入的电流转为超大电流供应给SOC，本发明能够满足各种级别的自动驾驶域控制器的用电需求需求，能有效减少各种电压转换电路和元器件的使用，降低域控成本，同时方便有统一控制各模块上下电时序以及具备电压电流、过流保护、过温保护等各种功能。
一种自动驾驶控制器电源系统

[发明专利]一种基于遗传算法的自动泊车多目标自适应轨迹优化方法-CN202310945137.3在审
发明人：谷涛涛;戴兴民;吴勇;翟先旭;王东;伍旭东;刘恒;孙鸿健;王凯;齐红青;胡珍珠;刘守伟;俞靖 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的自动泊车多目标自适应轨迹优化方法，包括下列步骤：S1、车辆周围环境感知融合及模糊处理；S2、建立坐标系的变换关系，实现坐标系统一与变换；S3、基于车位坐标系进行参数化泊车规划；S4、建立自动泊车规划的多目标函数模型；S5、通过遗传算法对建立的多目标函数模型进行多目标优化；S6、根据优化结果计算最优泊车轨迹，并输出规划结果。本发明通过建立参数化自动泊车规划模型快速满足不同的环境，具有较高的灵活性，建立多目标优化模型，以遗传算法进行优化，兼顾了相对较低复杂度的算法，可靠性提高，而计算资源的消耗也大大降低。
一种基于遗传算法自动泊车多目标自适应轨迹优化方法

[发明专利]一种自动驾驶域控制器-CN202310873285.9在审
发明人： 戴兴民;谷涛涛;吴勇;翟先旭;王东;伍旭东;刘恒;孙鸿健;王凯;宋金岭;袁忠伟;高金全;胡珍珠;王辉;严健川 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶域控制器，涉及自动驾驶技术领域，包括SOC A、SOC B、MCU、电源管理模块、存储模块、解串模组以及车载以太网，本发明通过两颗SOC芯片+一颗MCU芯片实现自动驾驶，满足L2‑L4各个级别的自动驾驶需求，既能保证功能安全冗余，又能通过减少SOC芯片的使用数量来节约成本和减少功耗。
一种自动驾驶控制器

[发明专利]一种L2+级别自动驾驶域控制器、车辆定位的方法及自动泊车方法-CN202211012392.4在审
发明人：蒋立伟;戴兴民;柴诚;吴勇;檀生辉;王东;谷涛涛;杨华;刘恒 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种L2+级别自动驾驶域控制器、车辆定位的方法及自动泊车方法，涉及一种控制器，控制器包括一控制主板，所述控制主板上集成有多种连接器、中央处理器MCU、4G/5G模组、蓝牙模组、IMU姿态传感器模组、串行器、解串器、以太网交换机、CAN收发器、传感器硬件电路、多个集成图像处理器的SOC、热管理控制系统；同时将超声波雷达控制器和摄像头ISP模组集成到域控制器中；通过在域控制器上使用视觉SLAM实现建图及定位，从而实现AVP功能；本发明有效减少车辆零部件数量，增加多种功能，有效降低整车生产与售后的成本；提高内聚程度，降低耦合程度；能够满足ADAS域控制器的散热需求，为自动驾驶汽车域控制器正常使用提供保障。
一种 l2 级别自动驾驶控制器车辆定位方法泊车

[发明专利]一种基于车载雷达的对目标进行聚类的方法、存储器及电子装置-CN202211007479.2在审
发明人：柴诚;蒋立伟;杨华;谷涛涛;檀生辉;吴勇;王东;戴兴民;伍旭东 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载雷达的对目标进行聚类的方法，涉及三维激光雷达点云数据处理技术领域，所述方法包括：收集车载雷达的测量数据，作为待聚类的数据；使用多尺度分块的点云处理算法对数据进行预处理；通过一种设置距离的动态阈值的方法来使用欧式聚类分割点云数据；添加角度阈值来解决大规模人群的欠分割问题，本发明提出的对数据预处理的改进、对欧式聚类的距离阈值的改进和对较大规模人群目标添加的角度阈值可以较好地提高车载雷达的对目标进行聚类的准确性，且对多目标具有很好的聚类效果。
一种基于车载雷达目标进行方法存储器电子装置

[发明专利]一种自动驾驶汽车域控制器-CN202211012393.9在审
发明人： 戴兴民;蒋立伟;柴诚;杨华;吴勇;檀生辉;王东;王凯;伍旭东 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车域控制器，涉及一种控制器，包括上壳体和下壳体，所述上壳体上设有防水凹槽，所述下壳体上设有与防水凹槽相配合的防水凸台并与防水凹槽组成防水机构，所述上壳体和下壳体靠近防水结构的内侧设有用于固定PCBA板的夹边结构，所述上壳体外表面设有多个散热翅片，所述散热翅片之间等间距设置并以风扇为中心呈辐射状分布，多个散热翅片围绕风扇以形成用于安装风扇的安装区，本发明在满足散热需求的同时，又能达到防尘、防水和车规的振动及跌落要求。
一种自动驾驶汽车控制器

[发明专利]一种基于深度学习和UKF算法结合的3D车辆跟踪方法-CN202210913567.2在审
发明人：杨华;蒋立伟;谷涛涛;吴勇;檀生辉;王东;柴诚;戴兴民;孙鸿健 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习和UKF算法结合的3D车辆跟踪方法，包括下列步骤：步骤一、基于深度学习的SMOKE模型构建3D实时检测模型；步骤二、通过3D实时检测模型输出header部分的3D特征向量、位置信息和航向角信息；步骤三、基于UKF预测新的位置信息与航向角信息；步骤四、将新的位置信息与航向角信息与3D特征向量结合构建新的特征向量；步骤五、对新的特征向量进行匈牙利算法匹配；进行欧氏距离相似度计算。本发明通过UKF算法实行基于历史数据对跟踪模型进行更新提高模型计算结果的准确性，通过预测提高UKF跟踪处理的实时性，通过3D实时检测模型提高输入跟踪模型的特征向量、位置信息和航向角信息的准确性。
一种基于深度学习 ukf 算法结合车辆跟踪方法

[发明专利]一种无人驾驶的物流车辆-CN202210801602.1在审
发明人：蒋立伟;谷涛涛;杨华;吴勇;檀生辉;王东;柴诚;戴兴民;伍旭东 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60P3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶的物流车辆，涉及电动汽车技术领域，包括具有无人驾驶功能的车体以及车厢，所述车厢的内顶面安装有腰圆形的滑轨、滑轨上滚动连接有若干悬挂机构，车厢的内底面安装有位于滑轨正下方的平台，平台的上端设有储料槽，储料槽内安装有拌料机构，平台的其中一侧安装有可收纳的隔离组件以及与拌料机构相连接的动力机构，多个所述隔离组件用于将悬挂于悬挂机构上的多个货物分隔开来，本发明能够借助于货物运输过程中的左右晃动驱动动力机构动作，并进而带动拌料机构对储料槽内的除味剂进行翻动，避免位于下层的除味剂因为无法接触到空气而失去了除味的作用，使得除味剂能够达到最佳的除味效果，从而保证了车厢内空气的清洁。
一种无人驾驶物流车辆

[发明专利]一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法-CN202210898061.9在审
发明人：谷涛涛;蒋立伟;杨华;吴勇;檀生辉;王东;柴诚;戴兴民;姜敏 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，包括全局路径的生成与处理、环境感知与数据融合处理、局部参考路径的提取与处理、局部轨迹规划、最优轨迹采样与轨迹输出等。本发明能够在多车辆、多动静态障碍物的复杂场景下，实现车辆平稳、最佳的行驶效果。
一种基于曲线多项式自动驾驶轨迹规划方法

[发明专利]一种用于自动驾驶汽车的安全装置-CN202210797049.9在审
发明人：蒋立伟;杨华;谷涛涛;吴勇;檀生辉;王东;柴诚;戴兴民;伍旭东 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60N2/427 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶汽车的安全装置，包括信息采集模块、安全处理模块和执行模块，信息采集模块至少包括车距检测雷达和车速采集装置，分别用于采集前后方的车距信息和自身车速，安全处理模块用于根据车距信息和自身车速判断是否进行预碰撞保护，安全处理模块还连接了车距提示模块，执行机构包括汽车座椅的滑轨调节装置、设于滑轨调节装置上的预碰撞保护器和座椅姿态调节机构，预碰撞保护器在进行预碰撞保护时驱动座椅本体向后移动至安全位置。本发明能在车距过近状态下，让驾驶员与方向盘保持一定安全距离，在风险较小的第一级不改变座椅位置仍处于适于手动驾驶的位置，而在风险较高的第二级状态下，座椅位置后移到最大的安全距离。
一种用于自动驾驶汽车安全装置

[发明专利]一种改进SMOKE的单目视觉3D车辆目标实时检测方法-CN202210781199.0在审
发明人：杨华;蒋立伟;谷涛涛;檀生辉;吴勇;王东;柴诚;戴兴民;伍旭东 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进SMOKE的单目视觉3D车辆目标实时检测方法，包括下列步骤：步骤一、3D车辆数据采集与标定；步骤二、数据集制作；步骤三、构建3D车辆目标检测模型；该步骤中，3D车辆目标检测模型为改进SMOKE的目标检测模型，包括在DLA‑34骨干网络后添加DLAUP与IDAUP形成的DLA‑seg骨干网络，DLA‑seg骨干网络中使用形变卷积和下采样层组合进行信息提取，并添加注意力机制；步骤四、检测模型训练与推理；步骤五、将步骤四中最优的模型嵌入实时系统中，并进行实时检测。本发明提升网络检测性能，克服了计算中存在形变和信息损失导致计算精度不足的技术问题。
一种改进 smoke 目视车辆目标实时检测方法

[发明专利]一种基于方向包围盒的自动驾驶碰撞检测方法-CN202210904044.1在审
发明人：蒋立伟;谷涛涛;杨华;吴勇;檀生辉;王东;柴诚;戴兴民;刘恒 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于方向包围盒的自动驾驶碰撞检测方法，涉及自动驾驶技术领域，首先，从车辆感知系统中实时获取相对可靠的障碍物包围盒(OBB)数据；其次，从车辆轨迹规划模块，获取已经规划好的候选轨迹并离散，对每个离散点，创建车辆OBB包围盒；再次，初步计算车辆中心与障碍物中心的距离，明确二者是否绝对安全(不会发生碰撞)；最后，对有碰撞可能的障碍物与车辆做分离轴测试，判断是否发生碰撞，并根据二者的最短距离，计算碰撞风险，为无人驾驶系统做下一步的决策，本发明通过对动态障碍物与静态障碍物碰撞分析，提高了自动驾驶车辆与周围环境的适应性、安全性与准确性。
一种基于方向包围自动驾驶碰撞检测方法

[发明专利]一种轨道交通风道的暗挖施工工艺及设备-CN202110593742.X在审
发明人： 戴兴民;喻洋;贠宁;邵哲;苗爱东;崔鸿鹏;于化风 -专利权人：中铁十六局集团有限公司;中铁十六局集团地铁工程有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种轨道交通风道的暗挖施工工艺及设备，通过在多层导洞的侧壁上架设支撑门框，以加强通风道的强度，并且在多层导洞中的上层导洞的施工面顶部打设上层注浆管，向上层注浆管内注入浆液；然后在上层导洞的施工面上执行挖掘操作，当上层导洞的施工长度大于预设长度时，在上层导洞的下方挖掘下层导洞。即在上层导洞施工长度大于预设长度后才开始下层导洞的挖掘操作，以保证上层导洞和下层导洞的错位施工，进一步降低地表沉陷的风险。
一种轨道交通风道施工工艺设备

[发明专利]一种浅埋暗挖车站的洞内降水方法及设备-CN202110593708.2在审
发明人： 戴兴民;喻洋;贠宁;邵哲;苗爱东;崔鸿鹏;于化风 -专利权人：中铁十六局集团有限公司;中铁十六局集团地铁工程有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种浅埋暗挖车站的洞内降水方法及设备，通过在车站上导洞处设置降水导洞以实现降水，并且在降水导洞的内壁上设置初期支护以加固降水导洞；同时，在降水导洞内设置集水池，在降水导洞内设置降水井，在降水导洞内设置排水管连通降水井与集水池，将集水池内的水抽至地面沉淀池，以实现将降水导洞内的水抽至地面沉淀池，从而实现洞内降水，以降低降水成本。
一种浅埋暗挖车站降水方法设备

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