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[发明专利]室内配送机器人激光雷达标定方法、装置及存储介质-CN202310039342.3在审
发明人： 戴俊源;陈文强;陈华聪;田健;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内配送机器人激光雷达标定方法、装置及存储介质，包括预设标定场景，按预定方向将所述底盘放置于所述标定场景内，将标定使用的中心雷达放置在所述底盘的正中心，通过所述前激光雷达、所述后激光雷达和所述中心雷达扫描所述标识物，以所述中心坐标系为基准，对所述前激光雷达和所述后激光雷达的斜率角度yaw进行校准，以所述中心坐标系为基准，对所述前激光雷达和所述后激光雷达在中心坐标系内安装位姿的x、y进行校准。本发明可以根据各配送机器人的结构和激光雷达安装偏差，自动生成校准参数，实现配送机器人双激光雷达的安装位置校准，且大大提高了校准效率和精度。
室内配送机器人激光雷达标定方法装置存储介质

[发明专利]一种新型服务机器人路径平滑方法及存储介质-CN202211739197.1在审
发明人： 戴俊源;陈华聪;田健;陈文强 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型服务机器人路径平滑方法，包括以下步骤：通过全局规划算法规划全局路径；获取机器人轮廓宽度配置值；对全局路径的每个点位进行调整至点位离最近障碍物至少半个轮廓宽度配置值；通过五点平滑算法对调整后的全局路径进行平滑处理。在对机器人的全局路径平滑处理的过程中，考虑机器人的轮廓，确保规划出来的全局路径远离障碍物，保证了机器人运行顺畅。
一种新型服务机器人路径平滑方法存储介质

[发明专利]一种机器人充电桩自动找桩对桩的方法-CN202111681936.1有效
发明人： 戴俊源;陈文强;陈华聪;唐平伟;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人充电桩自动找桩对桩的方法，包括以下步骤：当机器人收到回桩命令后，机器人根据定位导航回到预先设定桩前点；机器人通过激光雷达获得周边环境的场景特征的激光数据；将采集的激光数据转换成点云数据，并将点云数据与充电桩的外形轮廓的特征点云数据进行匹配，得到充电桩的第一相对位姿；机器人运行至正对充电桩的预设距离位置；机器人通过激光雷达获取充电桩的各个特征边的尺寸值；根据充电桩的各个特征边的尺寸值得到充电桩中心点相对于机器人的第二相对位姿；规划对桩路径；机器人根据对桩路径与充电桩进行对桩。激光雷达较于相机和红外线测距传感器检测精度高以及视角范围广，可以快速精准找到充电桩的位置。
一种机器人充电自动方法

[发明专利]一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统-CN202111406845.7有效
发明人： 戴俊源;陈文强;陈华聪;唐平伟;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B21/16 文献下载
摘要：本发明公布一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统，轴距标定方法包括如下步骤：驱动左车轮和右车轮转动使得机器人做圆周旋转；第一角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第一旋转角度，第二角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第二旋转角度；将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度进行修正得到融合旋转角度；里程计获取机器人的旋转角度并记为第三旋转角度；获取机器人的初始底盘轴距，根据所述第三旋转角度、所述融合旋转角度以及所述初始底盘轴距得到标定底盘轴距。上述技术方案获得标定底盘轴距的速度远快于人工轴距标定的速度，可以有效解决人工轴距标定的繁琐，解放劳动生产力。
一种用于机器人底盘轴距标定方法系统

[发明专利]一种机器人底盘轴距标定方法及系统-CN202111408586.1有效
发明人：唐平伟;陈文强;陈华聪;戴俊源;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B21/16 文献下载
摘要：本发明公布一种机器人底盘轴距标定方法及系统，标定方法包括如下步骤：驱动左车轮或者右车轮转动从而驱动机器人旋转；获取所述左车轮或者所述右车轮的移动距离，获取机器人的旋转角度；根据所述左车轮或者所述右车轮的移动距离以及机器人的旋转角度计算出标定底盘轴距。上述技术方案中，机器人可以通过根据所述左车轮、所述右车轮的移动距离以及机器人的旋转角度得到机器人的标定底盘轴距，并借以替换自身不准确的轴距，进而较为实时地获取准确的轴距，提升机器人行进的稳定性。而且，上述技术方案获得标定底盘轴距的速度远快于人工轴距标定的速度，可以有效解决人工轴距标定的繁琐，解放劳动生产力。
一种机器人底盘轴距标定方法系统

[发明专利]一种室内配送机器人控制方法、装置及存储介质-CN202310039294.8在审
发明人： 戴俊源;陈文强;陈华聪;田健;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内配送机器人控制方法、装置及存储介质，包括以下步骤：将室内配送机器人的自动驾驶过程分为起步阶段、中途阶段和到达阶段；所述室内配送机器人在所述起步阶段和所述到达阶段采用开环控制，在所述中途阶段采用半闭环控制，所述开环控制按预设增量进行累加，生成所述室内配送机器人自动驾驶的控制量，所述半闭环控制根据所述室内配送机器人的当前的运动参数生成最优增量，将所述最优增量与运动参数融合生成最优估计值，以所述最优估计值控制所述室内配送机器人直到达到目标状态。本发明可以提高室内配送机器人行驶速度和平稳性，提高配送效率。
一种室内配送机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法-CN202211540618.8在审
发明人：田健;陈华聪;陈文强;黄源水;戴俊源 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法，包括：获取机器人坐标系下的RGBD点云数据；对所述RGBD点云数据进行滤波处理，获取其中有效且包含下行楼梯的点云数据；对所述点云数据中法向量Z值大于预设点云Z值的点云数据进行基于区域生长的聚类处理，获取区域聚类簇集；滤除所述区域聚类簇集中的非平面点云数据，获取平面聚类簇集；依据所述平面聚类簇集中地面聚类簇的数量确定是否需要执行避让处理。通过提高对下行楼梯的检测精度，提升机器人应对下行楼梯的智能性。
机器人基于 rgbd 下行楼梯检测避让方法

[发明专利]基于欧式距离优化循迹规划的方法、机器人、存储介质-CN202211570744.8在审
发明人：田健;陈华聪;陈文强;黄源水;戴俊源 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供基于欧式距离优化循迹规划的方法、机器人、存储介质，方法包括预设第一长度阈值和第二长度阈值，第一长度阈值小于第二长度阈值；分别依据起始点最短点和目标点最短点，计算得到起始点至起始点最短点的第一路径长度以及目标点最短点至目标点的第二路径长度；若第一路径长度/第二路径长度小于第一长度阈值，则使用圆圈法，得到拼接起点/拼接终点；若第一路径长度/第二路径长度大于等于第一长度阈值，则使用等长法，得到拼接起点/拼接终点；获取预设路径中由拼接起点至拼接终点的中间路径；获取由起始点至拼接起点，再经中间路径到达目标点的循迹路径。以此使循迹拼接处过度平滑，又能兼顾机器人的物理特性，进而保证机器人运行顺畅。
基于欧式距离优化规划方法机器人存储介质

[发明专利]基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质-CN202310048653.6在审
发明人：李廷伟;戴俊源;田健;陈世念;鲍冰茹;陈晓;陈文强 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质，方法包括：若出现卡轮廓情况，则将机器人轮廓带入全局路径，获取机器人轮廓第一次侵入障碍物时对应的前路径点，以及退出所述障碍物时对应的后路径点；依据所述前路径点和所述后路径点的均值，计算获取全局路径中的卡点；在静态层中，沿着与所述卡点朝向相垂直的方向设置致命障碍物，以使得触发全局路径后机器人无法经所述卡点通过。本发明能够实现安全、高效、低耗用地解决全局规划卡轮廓问题。
基于机器人轮廓全局规划方法及其系统介质

[发明专利]应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质-CN202211540937.9在审
发明人： 戴俊源;陈文强;陈华聪;田健;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质，方法包括：若识别到机器人轮廓进入膨胀层，则获取全局规划路径和当前位姿；计算获取所述全局规划路径中与机器人至少间隔第一预设距离且未运行到的最近路径点；若依据激光数据确定机器人的正前方不存在障碍物，则以最近路径点为运行目标点；若存在障碍物，则以符合预设要求的点位为运行目标点；预设要求包括：与当前位姿的夹角在第一预设角度范围内，并且分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内不存在障碍物。实现依据所处环境制定可行的自救策略进行安全逃脱，减少人为干预，且无需改变原有安全策略，确保运行安全。
应对障碍物虚拟膨胀自救方法机器人存储介质

[发明专利]应对镂空、低矮障碍物的避障方法及机器人、存储介质-CN202211503224.5在审
发明人： 戴俊源;陈文强;陈华聪;田健;黄旭 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请提供应对镂空、低矮障碍物的避障方法及机器人、存储介质，方法包括：获取摄像头视场角范围中有效区域对应的第一点云数据；获取历史目标障碍物点云数据中除去所述有效区域对应的点云数据以外的第二点云数据；合并所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到第三点云数据；映射所述第三点云数据至重置后的障碍物二维栅格中，获取新障碍物二维栅格；依据二维激光数据获取所述新障碍物二维栅格中的障碍物点云数据。不仅能够实现低成本、高精准、全面地识别出镂空、低矮障碍物；而且还能显著提升避障能力，实现高效、安全避障。
应对镂空低矮障碍物方法机器人存储介质

[发明专利]一种三[三(间‑磺酸钠苯基)膦]氯化铑催化剂的制备方法-CN201410643580.6有效
发明人：肖海成;袁茂林;白玉洁;王斯晗;李贤均;褚洪岭;王桂芝;陈华;杨春基;曾群英;关伟宏;杜海;张宝军;贺德福;徐显明;戴俊源;李文鹏;李群英;孟祥军;刘剑;汪涵;崔锡红;辛虹;邴淑秋;包静严;陈丽晶;徐群;郭桂悦;梁立伟;赵晶莹 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B01J31/24 文献下载
摘要：本发明属于催化剂制备技术领域，为一种三[三(间‑磺酸钠苯基)膦]氯化铑催化剂的制备方法，该方法如下在氮气保护下，将抗坏血酸盐与铑氯化物混溶于无水醇中，在60℃～100℃下，加入到三(间‑磺酸钠苯基)膦的水溶液中反应0.5小时～2小时。反应完成后，在反应液中加入醇沉淀，分离回收目标催化剂三[三(间‑磺酸钠苯基)膦]氯化铑。本发明的优点该方法具有原料易得、配体三(间‑磺酸钠苯基)膦用量少、制备过程简单、产品收率高、质量好的优点。催化剂可应用于氢甲酰化反应，同样也应用于加氢、碳‑碳偶联反应中。
一种磺酸钠苯基氯化催化剂制备方法

[发明专利]双齿膦铑配合物的制备方法、双齿膦铑配合物及其应用-CN201410764482.8在审
发明人：杨春基;李瑞祥;白玉洁;李贤均;陈丽晶;陈华;关伟宏;袁茂林;曾群英;肖海成;王桂芝;张宝军;王斯晗;贺德福;徐显明;杜海;孟锐;孟祥军;戴俊源;阎峰华;易国中;孙经东;张博;杜丽杰;汲永刚;刘剑;张永军;苑慧敏;姜丽丽 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2014-12-11 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： C07F19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种双齿膦铑配合物的制备方法，该方法包括在氮气保护条件下，向双齿膦配体的醇溶液中依次滴加水合三卤化铑的醇溶液和甲醛溶液后，在50～120℃继续反应10～60分钟，冷却后分离出生成的双齿膦铑配合物的步骤。本发明的双齿膦铑配合物的制备方法具有原料易得、简单易操作的优点，克服了现有制备方法步骤繁琐、难以操作的问题。本发明还提供由上述制备方法制备的双齿膦铑配合物、及该双齿膦铑配合物作为催化剂在烯烃的氢甲酰化反应中的应用。
双齿膦铑配合制备方法及其应用

[发明专利]一种用于从液体物料中去除低聚物的过滤器及过滤方法-CN201410643829.3在审
发明人：王斯晗;陈谦;闫峰华;褚洪岭;于部伟;易国中;曲家波;王桂芝;马克存;戴俊源;董英;孙经东;张博;徐显明;张宝军;张学业;刘枫林;林如海;安润;蒋岩;宋春风;杜丽杰;王力搏;于秀娟;代跃利 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B01D29/19 文献下载
摘要：一种用于从液体物料中去除低聚物的过滤器及过滤方法。本发明公开了一种过滤器，包括：一筒体，及设置于所述筒体上的一顶盖、一进料管、一出料管及一排渣管，还包括：一滤框和多个热交换器，滤框设置于筒体内部，滤框外部设置一滤网；热交换器设置于滤框内部，用于交替通入冷物料或热物料，通过冷物料改变待过滤物的物理形态，以过滤待过滤物中的低聚物，通过热物料将低聚物熔融后从排渣管排出。
一种用于液体物料去除低聚物过滤器过滤方法

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