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[发明专利]一种双平臂落地抱杆吊装路径规划方法、系统和介质-CN202310618278.4在审
发明人： 张飞凯;夏拥军;彭飞;秦剑;张陵;李吉文;游溢;何成;王开科;胡奎;于龙 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网新疆电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种双平臂落地抱杆吊装路径规划方法、系统和介质，包括：基于获取的吊件信息、抱杆信息、吊装环境信息、初始位置和目标位置，计算吊件的中间位置；基于预设的第一算法，计算吊件从初始位置到中间位置的水平面吊装路径；基于吊装环境信息，确定吊件从中间位置到目标位置的铅垂面吊装路径；第一算法基于吊件摆动幅度和吊件消摆时间对吊装路径的影响确定；本发明对吊装过程进行分解，将吊装路径规划由三维空间简化为在水平面和铅垂面两个二维平面内的规划问题，降低了路径规划的难度，提高路径规划的效率；考虑吊件摆动幅度和消摆时间对吊装路径的影响自动规划吊装路径，按此路径进行吊装能提高效率和吊件通过狭窄通道的能力。
一种双平臂落地吊装路径规划方法系统介质

[发明专利]组塔吊装施工吊件位姿感知装置、测量装置、方法和介质-CN202310618499.1在审
发明人： 张飞凯;夏拥军;彭飞;秦剑;张陵;李吉文;游溢;何成;王开科;胡奎;于龙 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网新疆电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种组塔吊装施工吊件位姿感知装置、测量装置、方法和介质，包括：双目视觉位姿测量模块和超宽带位置测量模块；双目视觉位姿测量模块安装于抱杆上，用于当吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，接收控制指令利用双目视觉测量技术对吊件进行拍照，得到吊件的位姿图像并发送；超宽带位置测量模块包括相互通信的标签和基站；标签安装于抱杆的吊钩上用于发送信号；基站安装于地面，用于根据标签的信号生成吊件的位置信号并发送；本发明通过超宽带位置测量模块可实时自动测量吊件的位置，并在吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，利用双目视觉测量技术自动测量吊件的位置和姿态；相较于传统的目测法，有效提高了吊件的位姿测量精度。
塔吊施工吊件位姿感知装置测量方法介质

[发明专利]一种货运索道运行小车及系统-CN202310356667.4在审
发明人：罗克伟;武奋前;秦剑;刘晨;鄢庆锰;李扬森;陈玮雨;江明;王飞;薛尚青;杨大淼;张飞凯;彭飞;刘开;乔良;朱凌枫 -专利权人：国家电网有限公司;国网福建省电力有限公司;中国电力科学研究院有限公司;国网福建省电力有限公司建设分公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B61B7/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种货运索道运行小车及系统，包括运行小车主体、连接主体、夹爪机构、第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构；连接主体的上端通过第一动力伸缩机构与运行小车主体连接，下端通过第二动力伸缩机构与夹爪机构连接；夹爪机构在第二动力伸缩机构的作用下具有张开的第一状态和闭合的第二状态，夹爪机构基于第一状态和第二状态实现对物料的夹持；本发明的运行小车通过位于运行小车主体与连接主体之间的动力伸缩机构的伸缩，实现运行小车整体高度的改变，同时位于夹爪机构与连接主体之间的动力伸缩机构控制夹爪机构的状态，从而控制物料的夹持与卸载，减小人工装卸、提升物料工作量，提升送料机械化和自动化程度，进而提升索道的运输效率。
一种货运索道运行小车系统

[发明专利]一种吊钩式自提升式货运索道运行小车及运行系统-CN202310356523.9在审
发明人：刘晨;秦剑;江明;贾宁;吴念朋;张飞凯;王飞;彭飞;刘开;乔良 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B61B7/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吊钩式自提升式货运索道运行小车及运行系统，包括从上至下依次连接的运行小车主体、起重装置、运行小车吊钩和连接索；起重装置的上端固定于运行小车主体下端，下端通过连接索与运行小车吊钩活动连接；连接索基于起重装置改变其在起重装置和运行小车吊钩之间的长度。本发明提供的装置针对货运索道运输物料，通过起重装置改变连接索在起重装置和运行小车吊钩之间的长度，实现运行小车整体高度的改变，可实现对重量大、长度大的塔材等大型物料的自动提升，并通过控制运行小车吊钩的张开和闭合对物料进行装卸，减小人工装卸、提升物料工作量，提升索道施工上下料机械化、自动化程度，进而提升索道的运输效率。
一种吊钩提升货运索道运行小车系统

[发明专利]一种适用长塔材运输的两轨式送料装置-CN202310142974.2在审
发明人：秦剑;刘晨;江明;王飞;贾宁;吴念朋;彭飞;刘开;张飞凯;乔良 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用长塔材运输的两轨式送料装置，包括：第一分轨、第二分轨、牵引结构、主动载货车和从动载货车；第一分轨与第二分轨固定于地面；主动载货车放置于第一分轨上；从动载货车放置于第二分轨上；主动载货车和从动载货车搭载同一根塔材；牵引结构与主动载货车连接，并带动主动载货车沿第一分轨运动；主动载货车通过塔材带动从动载货车沿第二分轨运动。本发明提供的装置通过牵引结构带动主动载货车以及随主动载货车一起运动的从动车，将塔材运输到指定位置，用于重量大、长度大的塔材等大型物料的自动运输，减小人工装卸、搬运物料工作量，提升送料机械化、自动化程度高，能够减少甚至避免塔材表面磕碰、划伤。
一种适用长塔材运输两轨式送料装置

[发明专利]一种大范围运动物体的高精度双目视觉测量方法及装置-CN202211716305.3在审
发明人： 张飞凯;彭飞;夏拥军;秦剑;万建成;孟凡豪 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，具体提供了一种大范围运动物体的高精度双目视觉测量方法及装置，包括：获取双目视觉测量设备拍摄的图像中被测物体对应的世界坐标；基于被测物体的运动状态以及被测物体对应的世界坐标预测拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标；调节双目视觉测量设备，直至所述拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标位置处位于双目视觉测量设备的拍摄图像中心区域；控制双目视觉测量设备进行拍摄，并基于双目视觉测量设备拍摄的图像对被测物体的位置和姿态进行测量。本发明提供的技术方案无需进行图像拼接，采集更少的图像数据即可获得相同甚至更好的测量精度，因此数据计算量相对更小，测量效率相对更高。
一种范围运动物体高精度双目视觉测量方法装置

[发明专利]一种载货车、运料载货车及分叉式送料系统-CN202310142760.5在审
发明人：鄢庆锰;武奋前;刘晨;秦剑;李扬森;陈玮雨;江明;王飞;薛尚青;杨大淼;彭飞;刘开;张飞凯;乔良;刘雨铮;朱凌枫 -专利权人：国家电网有限公司;国网福建省电力有限公司;中国电力科学研究院有限公司;国网福建省电力有限公司建设分公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种载货车、运料载货车及分叉式送料系统，包括：主体结构和限轨结构；主体结构包括顶升单元；限轨结构设置于主体结构的下部两侧，且用于卡接于轨道上；载货车基于主体结构的顶升作用适用塔材的预设距地高度进行塔材装卸，并基于限轨结构沿轨道运动，从而实现塔材自塔材的堆放点至塔材的装卸点的搬运；其中，预设距地高度基于运输塔材的过程中施工需求确定。本发明提供的载货车，针对货运索道运输，能够对塔材等物料的运输装卸，通过主体结构的顶升单元的顶升作用调整主体结构的高度，从而调整物料的距地高度，可实现物料举升，减小人工装卸、搬运物料工作量，提升送料机械化、自动化程度，能够减少甚至避免塔材表面磕碰、划伤。
一种载货分叉式送料系统

[发明专利]一种基于运动预判的多目视觉实时测量方法及装置-CN202211716317.6在审
发明人： 张飞凯;彭飞;夏拥军;秦剑;张陵;李吉文;游溢;何成;王开科;胡奎;于龙 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网新疆电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，具体提供了一种基于运动预判的多目视觉实时测量方法及装置，包括：基于被测物体的运动状态以及被测物体对应的世界坐标预测拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标；启动所述拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标所属子测量区域对应的双目视觉测量模块，并控制该双目视觉测量模块进行图像拍摄；基于双目视觉测量模块拍摄的图像对被测物体进行测量；本发明提供的技术方案，通过预测运动物体将要到达的目标区域，以启用拍摄对应目标区域图像的双目视觉相机，将多目视觉测量简化为双目视觉测量，降低图像处理的数据量，实现运动物体的几何尺寸和空间位置与姿态的实时测量。
一种基于运动目视实时测量方法装置

[发明专利]一种架空输电线路导线试验夹持装置-CN202211492828.4在审
发明人：秦剑;乔良;刘晨;张飞凯;王飞;江明;万建成;齐志强;张学凯;张廷;张成;张映晖;娄凤强;李睿;张福友 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网山东省电力公司建设公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种架空输电线路导线试验夹持装置，包括：夹具和连接套架；夹具安装于连接套架内；夹具包括夹具基座和多个夹块，夹具基座安装于连接套架内，夹具基座上开设有多个夹设孔；夹设孔用于供输电线路导线的股线穿过；夹块设置于各夹设孔内，且用于夹紧股线；连接套架用于与外部装置连接，以使外部装置通过连接套架对夹具施加拉力，进而为输电线路导线提供试验拉力。本发明提供的装置通过夹具上的夹设孔分别对输电线路导线的股线进行夹设固定，同时通过连接套架与外部装置的连接使的在实验过程中外部装置对输电线路导线施加拉力，安装方便，有效降低安装人员劳动强度，提升实验效率。
一种架空输电线路导线试验夹持装置

[发明专利]一种货运索道的路径规划方法及装置-CN202210187462.3在审
发明人： 张飞凯;秦剑;江明;刘晨;彭飞 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网四川省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路工程技术领域，具体提供了一种货运索道的路径规划方法及装置，包括：基于待安装货运索道区域的地形曲线确定货运索道路径节点间的邻接矩阵；基于所述货运索道路径节点间的邻接矩阵确定待安装货运索道区域的货运索道路径。本发明提供的技术方案能够基于货运索道路径节点间的邻接矩阵自动规划出最优索道路径，大幅度降低货运索道路径规划工作的时间和人力成本，为索道路径规划的自动化提供理论依据和技术支撑。
一种货运索道路径规划方法装置

[发明专利]一种输电线路货运索道挤扩式锚杆-CN202111522072.9在审
发明人：许可暘;陈钢;朱敏捷;潘俊杰;李建华;毛丽荣;尹勋祥;秦沈峰;周灵刚;唐斌;秦剑;江明;王飞;刘晨;张飞凯 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路货运索道挤扩式锚杆，包括外筒，外筒上活动设置有外扩条，外扩条与外筒为一体成型结构；外筒内活动设置有内筒，外筒与内筒可拆卸连接，内筒上设置有与外扩条对应的挤压块；导向通道上设置有第一锁止组件，第一锁止组件与导向通道之间形成用于换向通道，外筒上设置有用于第二锁止组件，内筒上设置有与第二锁止组件相配合的第三锁止组件。通过内筒带动挤压块移动可同步挤压外扩条向外伸出，根据不同的抗拔力需求，可将内筒推动至不同位置处利用第一锁止组件、第二锁止组件以及第三组件相互配合将内筒固定在外筒内，同时在后续拆卸时更加简单方便，整体可回收循环利用。
一种输电线路货运索道挤扩式锚杆

[发明专利]一种输电线路货运索道探爪式锚杆-CN202111522193.3在审
发明人：朱敏捷;周灵刚;李建华;潘俊杰;许可暘;陈钢;毛丽荣;尹勋祥;秦沈峰;唐斌;秦剑;江明;王飞;刘晨;张飞凯 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路货运索道探爪式锚杆，包括外筒，所述外筒内活动设置有内筒，且所述外筒与所述内筒设置之间设置有调节所述内筒位置的动力组件；所述外筒与所述内筒之间还活动设置有撑靴结构，相邻所述撑靴结构之间形成卡固所述锚杆钻孔的支撑体系，所述外筒上开设有用于所述撑靴结构伸出的限位孔，所述内筒上设置有调节所述撑靴结构伸缩高度的调节组件。通过动力组件带动内筒沿外筒轴向移动，内筒移动的同时同步带动撑靴结构翻转动作，撑靴结构从限位孔内伸出抵靠在锚杆钻孔孔壁上，进而形成稳定支撑体系，实现了无需高标水泥或砂浆灌封锚杆钻孔锚杆即可锚固的效果，整体施工简单方便，可回收循环利用。
一种输电线路货运索道探爪式锚杆

[发明专利]一种架空输电线路导线股线与滑车接触分析方法及装置-CN202111259624.1在审
发明人：秦剑;万建成;乔良;刘晨;张飞凯 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网陕西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路工程技术领域，具体提供了一种架空输电线路导线股线与滑车接触分析方法及装置，包括：在以滑车中心建立的正交坐标系内的局部坐标系中获取双R槽形导线放线滑轮的各圆弧至股线截面形心点的空间向量；基于双R槽形导线放线滑轮内各圆弧至股线截面形心点的空间向量分析股线对双R槽形导线放线滑轮的轮槽表面的接触情况。本发明提供的技术方案，根据双R槽形导线放线滑轮的基本设计参数，通过简洁的空间几何计算获得股线对双R槽形导线放线滑轮的轮槽表面的接触情况，极大的简化了导线股线与滑车的接触分析，降低了股线与滑车接触计算量。
一种架空输电线路导线滑车接触分析方法装置

[发明专利]一种实验测量装置、实验设备及实验测量方法-CN202010766674.8在审
发明人：丁晓宇;刘检华;张飞凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01N19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实验测量装置、实验设备及实验测量方法，所述实验测量装置包括：固定部，开设有安装槽，安装槽的槽底设置有第一通孔；第一施力件，穿设于第一通孔内，且第一施力件的第一端朝向远离安装槽的方向延伸；压力传感器，压力传感器的第一表面与第一施力件的第一端抵接，压力传感器的第二表面与加载杆抵接，所述加载杆外部套设有约束管；第二施力件，设置在约束管远离所述压力传感器的一端，且朝向约束管内部延伸；在约束管内部，加载杆与第二施力件之间具有容置空间。本发明的实施例，通过检测实验部件之间的粗糙表面与施加的压力的关联关系，精确的测量实验部件间的粗糙表面的接触面积以及接触间隙随压力变化的规律。
一种实验测量装置设备测量方法

[发明专利]一种可配置并行处理转置预处理模块-CN202111143570.2在审
发明人：牛砚波;张飞凯;戴春泉;刘纪阳;穆东 -专利权人：理工雷科电子（西安）有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06F5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种可配置并行处理转置预处理模块，包括输入端、输出端、1转N逻辑单元、行列转置逻辑单元和N转1逻辑单元，所述输入端与1转N逻辑单元连接，所述1转N逻辑单元与行列转置逻辑单元连接，所述行列转置逻辑单元与N转1逻辑单元连接，所述N转1逻辑单元与输出端连接，所述输入端与输出端均采用AXI Stream标准接口，位宽256bit，嵌入式软件通过APB总线配置寄存器的值，通过bypass选择1转N逻辑单元或N转1逻辑单元操作。本发明的优点：对数据格式能够实现1转N、N转1，便于FFT等算法一次实现多行操作，具有灵活性、普遍性；数据提取逻辑单元与转置逻辑单元结合，并设有bypass选择设计，可进行不同功能选择，提升了系统时效性。
一种配置并行处理预处理模块

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