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[发明专利]一种基于分布式协作学习的DDoS主动防御系统及方法-CN202210722983.4有效
发明人： 张朝昆;李丹阳;石善炜;曲雯毓;刘秀龙 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式协作学习的DDoS主动防御系统及方法，该系统包括DDoS攻击检测模块、边缘设备分布学习模块、决策强化学习模块和主动防御模块；采用CNN神经网络充分发掘数据流量的时间特征和空间特征；将CNN神经网络模型和轻量级模型引入物联网DDoS攻击流量检测；边缘节点上传环境信息给云服务器，控制节点下放主动防御决策给边缘节点；实现边缘节点做出协作学习决策，部署拓扑构造策略；选择主动防御措施。与现有技术相比，本发明实现了应用于端‑边设备架构下，针对物联网数据流的分布式在线DDoS检测技术，实现延迟更低、鲁棒性更好的智能防御引擎；节点间的交互机制和学习机制提升了主动防御的精确度，有效降低了时延。
一种基于分布式协作学习 ddos 主动防御系统方法

[发明专利]一种基于边缘辅助的多用户移动增强现实系统及方法-CN202310252818.1在审
发明人： 张朝昆;吕澳佳;何深;杨秋敏 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V10/94 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘辅助的多用户移动增强现实系统及方法，该系统基于放置者、服务器、和追随者所构成的网络环境而设计，包括设置于放置者端的放置者自适应卸载模块、设置于服务器端的边缘协同优化模块、以及设置于追随者端的追随者自适应卸载模块、AR动态更新模块和相对位姿估计模块；依序进行放置者自适应卸载处理、追随者自适应设卸载处理、服务器边缘协同优化处理和AR动态更新处理，持续优化追随者端的AR位姿，获得实时和准确的AR位姿动态更新结果输入追随者端的移动设备本发明通过边缘服务器协同优化来构建具有环境感知的多用户MAR系统，实现了多用户移动增强现实系统持续性、高准确性定位识别。
一种基于边缘辅助多用户移动增强现实系统方法

[发明专利]一种基于轮廓分割的车库点云地图构建方法-CN202110693155.8有效
发明人： 张朝昆;郭钰;周勃麟;单涛涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮廓分割的车库点云地图构建系统，该系统包括依序连接的竖直平面提取模块、边缘墙面提取模块和墙面点云配准模块，以激光雷达扫描到的连续点云帧为输入，所述竖直平面分割模块将点云帧中的竖直平面分割出来，所述边缘墙面提取模块将边缘墙面提取出来，所述墙面点云配准模块将两帧点云配准到一起从而处理所有点云帧、最终得到完整点云地图。与现有技术相比，本发明1)改善了车库中点云地图构建的精度以及相邻两帧的配准精度；2)在不依赖其他高精度定位解决方案以及高精度传感器设备的情况下提高大范围点云地图构建的精度；3)在重复结构多的车库场景下，实现点云地图的构建。
一种基于轮廓分割车库地图构建方法

[发明专利]一种多边缘设备辅助的通用CNN推理加速系统-CN202110378386.X有效
发明人：周晓波;李端阳;李克秋;邱铁;张朝昆 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06N3/082 文献下载
摘要：本发明公开了一种多边缘设备辅助的通用CNN推理加速系统，包括如下步骤：S1、在边缘计算网络中建立有一个终端设备和至有4个边缘设备的推理加速系统；S2、选择距离终端设备最近的边缘设备作为任务卸载目的边缘设备，其余边缘设备作为协作计算目的边缘设备；S3、任务卸载目的边缘设备采用“零填充空间划分”的卷积划分方案对后续的卷积计算进行并行分解；S4、任务卸载目的边缘设备对CNN推理模型进行并行推理生成最佳并行推理进入点；S5、任务卸载目的边缘设备实时从相邻的P个协作计算边缘设备收集设备资源；S6、任务卸载目的边缘设备依据协作计算边缘设备实时资源将CNN推理任务分发到设备上进行并行推理计算，该发明可以极大的提高CNN任务的推理速度。
一种多边设备辅助通用 cnn 推理加速系统

[发明专利]一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法-CN202310073051.6在审
发明人： 张朝昆;周密;李泰来 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法，该系统包括边缘端和移动端，在所述边缘端进一步设置依序连接的第一建图模块和第一回环检测模块；在所述移动端进一步设置依序连接的追踪模块、网络预测模块、决策模块、第二建图模块和第二回环检测模块，依据网络状态决策和传输关键帧数据的部分卸载机制，实现边缘端和移动端自适应切换的定位与制图(SLAM)。本发明主要适用于低性能机器人终端或手机等移动设备，根据当前环境的网络状态和待处理图像的数据量给出了合适的关键帧卸载机制，从而有效降低了处理时延，提高了SLAM定位运行效率。
一种基于网络状态决策自适应地图构建系统方法

[发明专利]一种基于基数估计方法的高效区块链交易查询技术-CN202210539256.4有效
发明人：李克秋;徐昊;孙虹妍;刘秀龙;王建荣;张朝昆 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06Q20/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于基数估计方法的高效区块链交易查询技术，涉及计算机科学与技术领域。一种基于基数估计方法的高效区块链交易查询技术，包括如下步骤：S1、基于账户模型的区块链系统，对以太坊网络的Geth进行设计部署，并添加服务提供节点的角色，所述服务提供节点由链上模块和链下模块组成；S2、在所述链下模块部分，结合布隆过滤器技术和默克尔树结构，设计名为默克尔基数树的数据结构和配套的验证机制；所述链上模块部分，在原有的区块头数据结构中增加两个元素；本发明解决了现有区块链技术受制于系统内部共识机制和存储机制的设计，无法满足大数据量基础下快速精准的查询需求，使得整体系统的查询服务质量十分不稳定的问题。
一种基于基数估计方法高效区块交易查询技术

[发明专利]一种轻量级区块链高效可验证查询方法-CN202210561116.7有效
发明人：李克秋;徐昊;王文斌;刘秀龙;王建荣;张朝昆 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量级区块链高效可验证查询方法，属于计算机科学与技术技术领域。一种轻量级区块链高效可验证查询方法，首先对现有区块链系统的数据结构进行了设计和创新，提出了一种新型的区块链头部和MRK树；接着基于创新设计的区块链系统数据结构，提出了区块链上高效的可验证的kNN查询和范围查询方法，让区块链系统具备高效的可验证kNN和范围查询能力，扩展了区块链在生产生活中的应用场景，能够满足更多的应用需求。
一种轻量级区块高效验证查询方法

[发明专利]一种基于网络态势感知的物联网设备风险预测分析方法-CN202210312574.7有效
发明人：王晨;张久武;刘秀龙;张朝昆;曲雯毓 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04L41/044 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络态势感知的物联网设备风险预测分析方法，涉及物联网设备风险预测技术领域；一种基于网络态势感知的物联网设备风险预测分析方法包括如下步骤：将实际的网络架构抽象成知识图谱；基于知识图谱动态演变的历史数据进行预测监测；对最上层知识图谱中每个节点与最下层所有节点所能生成的路径进行收集且进行分析预测；产生预警信号后分析该路径产生危险的影响因素，更换路径上设备降低路径危险性；本发明通过自顶向下的感知范围聚焦方法，根据上层问题节点向下定位可疑范围，并在下层知识图谱的可疑范围内进行细致的分析和判断，达到更精准的预测管理。
一种基于网络态势感知联网设备风险预测分析方法

[发明专利]一种具有循环清洁污水功能的清洁设备-CN202210188601.4有效
发明人： 张朝昆;鲍亮朋 -专利权人：合肥酷尔环保科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及洗地机领域，公开了一种具有循环清洁污水功能的清洁设备，包括设有吸水趴机构、清水箱、污水箱和吸污泵的车体，污水箱与清水箱接通，吸污泵的进口与吸水趴机构接通，其出口接通有延伸至污水箱内的管道，所述污水箱的内部且位于管道的下方设置有过滤组件，过滤组件包括从上往下依次设置的过滤网、滤芯和底盘。本发明通过驱动组件、过滤组件、清洁组件和磁板等之间的配合，可以带动底盘转动并带动滤芯和过滤网反向转动，还可以实现滤芯和过滤网的水平往复移动，进而可以持续调节污水与滤芯和过滤网的接触位置；同时因为滤芯和过滤网是可移动，所以无需装配较大的滤芯和过滤网，既节省了工作成本也增加了污水箱内的可利用空间。
一种具有循环清洁污水功能设备

[发明专利]一种基于激光雷达和先验地图的实时定位系统及方法-CN202110653480.1有效
发明人： 张朝昆;单涛涛;朱向雷;周勃麟;郭钰;周晓波;李克秋 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达和先验地图的实时定位系统及方法，该系统包括点云注册模块(100)、激光雷达里程计模块(200)、地图配准定位模块(300)和定位融合模块(400)；提取为特征点云数据；进行第t个时间戳激光雷达里程计；进行地图配准定位，在第k周期，获取地图片段关键帧特征点云和里程计的航迹推算结果后，通过NDT配准得出车辆相对准确的定位在第t个时间戳将10Hz的航迹推算结果与1Hz的地图定位结果融合计算，得到10Hz的车辆定位与现有技术相比，本发明能够在无卫星信号和基站信号的封闭环境中，实现车道级的车辆定位；满足自动驾驶实时性的要求；实现了长距离和长时间行驶环境下仍维持在车道级以内的漂移误差。
一种基于激光雷达先验地图实时定位系统方法

[发明专利]基于盲区预测的V2I车联网图像数据传输系统及方法-CN202210897283.9在审
发明人： 张朝昆;李泰来;周晓波;石善炜 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于盲区预测的V2I车联网图像数据传输系统及方法，包括设置于车辆端的目标检测与追踪模块、盲区预测模块以及设置于边缘服务器端的数据调度模块；所述目标检测与追踪模块，用于获取车辆前方目标物体图像，对目标物体图像进行检测，识别和获取目标物体的边界框，进行目标追踪；所述盲区预测模块，用于进行盲区预测，得到未来边界框轨迹预测位置作为盲区预测值；所述数据调度模块，用于根据盲区预测值进行数据调度，将车辆传感器获得的图像数据上传到边缘服务器和下发给需要的车辆。与现有技术相比，本发明利用盲区预测进行提前数据的提前调度，使得智能网联车的数据传输更加及时、稳定与可靠，有效补充视觉盲区遮挡的重要信息。
基于盲区预测 v2i 联网图像数据传输系统方法

[发明专利]一种商场用手推式洗地机-CN202210591280.2在审
发明人： 张朝昆;刘学峰 -专利权人：合肥酷尔环保科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种商场用手推式洗地机，包括车体，所述车体包括上壳体和下壳体，所述下壳体的底部设置有清洁机构，清洁机构包括转动设置于下壳体上的固定架，所述固定架的底端固定连接有清理筒，所述清理筒包括底板，所述底板的外侧向上延伸有围板，所述底板设置为环状并且其中心位置处开设有贯通的通孔，所述围板外侧设置有清洁布；清洁布置于围板内侧壁上的一端逐渐向着远离底板的方向移动，使得原本置于围板外侧的清洁布会被移动至底板的底部，此时置于底板底部的清洁布之前未被使用，因此通过圆孔排出的清洁液将为使用的清洁布部分浸湿，再次通过转动清理筒可以利用此段清洁布对地面进行清理，有利于提高清洁的效果。
一种商场用手推式洗地机

[发明专利]基于强化学习的视频自适应码率控制系统及方法-CN202210405701.8在审
发明人： 张朝昆;刘勇;杨秋敏 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04N21/2662 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的视频自适应码率控制系统及方法，包括吞吐量预测、强化学习决策以及平滑控制，同时考虑吞吐量预测和缓冲区信息进行ABR决策，并在低延时场景下，用神经网络先对吞吐量进行预测然后使用强化学习做决策，实现了在低延时视频流优化自适应码率调整的平滑控制。与现有技术相比，本发明在自适应码率决策的过程中，不依赖与QoE模型，根据实时情况进行学习并不断调整策略；可以实现在发生带宽波动时缓解码率的频繁切换，改善用户观看质量，由此提高用户的观看体验。
基于强化学习视频自适应控制系统方法

[发明专利]一种驾驶式工业洗地机-CN202210473862.0在审
发明人： 张朝昆;吴庆丰 -专利权人：合肥酷尔环保科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及环卫设备技术领域，公开了一种驾驶式工业洗地机，包括车体，所述车体内设置有清水箱和污水箱，所述车体底端的中部设置有刷洗机构，所述清水箱与刷洗机构相连通，所述车体内设置有第一电机，所述第一电机与刷洗机构传动连接，所述车体的底端靠近车尾的一侧设置有吸水机构，所述吸水机构通过吸污水管与所述污水箱相连通，所述污水箱上设置有吸水泵，所述吸水泵的输出端与所述吸污水管相连通；本发明通过清洁机构能够较好的对地面进行刷洗，且刷洗完成后，通过吸水机构能将污水吸走，并输送至污水箱内，能够对洗刷后的泡沫和污水进行收集，使地面清洁明亮，对地面的清洁效果较好，清洁速度较快。
一种驾驶工业地机

[发明专利]一种智能网联车辆多级协作感知系统-CN202110678424.3有效
发明人：李克秋;谢琦;周晓波;邱铁;张朝昆 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车辆多级协作感知系统，其特征在于，所述感知系统是基于端到端无线数据传输；包括：数据处理单元，所述数据处理单元对智能网联车辆的原始点云数据、特征数据以及结果数据进行分割获得三层感知数据；数据配准单元，所述数据配准单元对三层感知数据进行坐标、位移校准输出三层配准数据；数据融合单元，融合单元将三层配准数据进行融合输出3D目标检测数据，本发明解决智能网联车的支持多层次感知数据的共享与融合，达到扩大车辆感知范围，提高车辆感知精度的效果。
一种智能车辆多级协作感知系统

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