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[发明专利]一种基于PPO算法的AUV智能控制系统及控制方法与应用-CN202310915486.0在审
发明人：李沂滨;孙雨泽;崔明;张忠铝 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PPO算法的AUV智能控制系统及控制方法与应用，属于机器人智能控制技术领域，其步骤包括：S1：根据AUV运行状态和执行动作基于PPO算法构建AUV智能控制仿真模型；S2：在控制时间步长内，通过PPO算法得到AUV执行动作向量，以此获取每个控制时间步的AUV运行状态转移向量，并将其存入控制经验缓存空间库中；S3：根据PPO算法控制得到的控制经验缓存空间库对AUV仿真模型进行训练，以训练后的AUV智能控制仿真模型根据当前运行的状态输出执行策略，以此控制AUV动作，在PPO算法中引入优先采样机制，提高训练速度和样本利用率，改进训练效果。
一种基于 ppo 算法 auv 智能控制系统控制方法应用

[发明专利]一种基于SAC算法的AUV路径规划控制方法-CN202211420838.7有效
发明人：李沂滨;张忠铝;张天泽;张悦;孙雨泽 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于SAC算法的AUV路径规划控制方法，属于机器人路径规划技术领域，主要包括在SAC算法中引入动态人工势场法，可以在智能体难以做出决策或者长时间做出无效动作时提供引导作用，也可以避免纯粹人工势场法陷入局部最优的问题，AUV基于结合人工势场法的强化学习SAC算法采取动作并执行动作，使用AUV的声纳搜索障碍物，并将障碍物信息保存到障碍物集合中；在SAC算法中引入启发式函数，用来引导AUV做出正确的动作，以加快强化学习的训练过程，解决稀疏奖励的问题，网络训练完毕后，将环境信息输入到策略网络中，使用策略网络输出的动作控制AUV运动，最终得到规划路径。
一种基于 sac 算法 auv 路径规划控制方法