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[实用新型]一种电驱式二指开合机械手爪-CN202222593392.X有效
发明人： 张尚盈;陈贤伟;罗诗洋;司华烨 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电驱式二指开合机械手爪，包括腕部外壳、无框力矩电机、中空轴、手爪壳体、步进电机、连接板、谐波减速器、输出轴、输出端盖、丝杆、套筒、固定支座、滚轴、滚轴连杆、夹头及连杆组件，夹头通过无框力矩电机驱动实现周旋转动，通过步进电机和谐波减速器配合驱动实现张开和闭合。该机械手爪结构紧凑、体积小，能够同步实现夹持和轴向转动两种动作且动作灵活，应用范围广。
一种电驱式二指机械手爪

[实用新型]一种柔性可变自由度履带机器人-CN202220545479.7有效
发明人： 张尚盈;张博伟;于浩;肖莉;张继磊;李杰 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性可变自由度履带机器人，包括可变自由度履带、支撑组件、链轮组、辅助锁定组件及解锁机构，所述支撑组件作为可变自由度履带主体支撑结构，所述可变自由度履带包括若干顺次连接的履带单体，通过安装于支撑组件前后两侧的链轮组驱动，所述辅助锁定组件安装在支撑组件前侧，用于锁紧相邻履带单体，所述解锁机构安装在支撑组件后侧，用于解除履带单体锁定。该履带机器人在一定坡度范围内，可以翘起并翻越障碍物，越障能力强，柔性大，灵活度高，能够应用到多种不同领域，应用范围广。
一种柔性可变自由度履带机器人

[实用新型]一种可变形支腿的两栖足式机器人-CN202022700381.8有效
发明人： 张尚盈;张冯;权钰翔;赵中磊;杨浩宇 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变形支腿的两栖足式机器人，包括壳体、多组驱动机构、可变形支腿及变形装置，所述可变形支腿对称设置在壳体两侧，驱动机构固定在壳体内部，每一组驱动机构单独驱动一组可变形支腿，每一组变形装置控制一组可变形支腿的形状；所述变形装置包括一号减速电机、凸轮及连杆组件，所述凸轮固定在一号减速电机的输出轴上，所述连杆组件一端相对于凸轮设置，另一端与驱动机构连接并能沿着驱动机构滑动，所述可变形支腿的钢丝绳的一端固定在连杆组件上，所述连杆组件能够随着可变形支腿同步转动。该机器人的变形装置结构更加简单，制造成本更低，能够有效降低机器人在运行过程中的故障率。
一种变形两栖机器人

[实用新型]一种高精度绕绳同步装置-CN202022057956.9有效
发明人： 张尚盈;陶冶;张傲杰;肖笛;向宝 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度绕绳同步装置，包括伺服电机、主动轮、从动轮、同步带、滚珠丝杆、绕绳滚筒、拉绳及导向杆，所述伺服电机固定安装在底板上，主动轮与伺服电机的输出轴固定连接，主动轮与从动轮通过同步带连接，所述滚珠丝杆包括通过滚珠连接的丝杆和丝杆螺母，所述从动轮通过轴承与丝杆连接，丝杆的两端通过支座固定在底板上，所述绕绳滚筒与丝杆螺母固定连接，所述导向杆平行于丝杆设置，从动轮与导向杆固定连接，绕绳滚筒与导向杆滑动连接，所述拉绳依次绕设在绕绳滚筒的螺纹线槽内，所述绕绳滚筒的螺纹线槽的螺纹间距与丝杆的螺纹间距相同，所述拉绳的出绳点或收绳点相对于绕绳滚筒的移动方向与绕绳滚筒相对于丝杆的移动方向相反。
一种高精度同步装置

[实用新型]一种高精度绳索驱动装置-CN201921966791.8有效
发明人： 张尚盈;张傲杰;陶冶;肖笛;向宝 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度绳索驱动装置，包括电机减速机总成、滚筒、浮动座、同步带、主动轮、从动轮、滚珠丝杆、固定底座、导向轮及拉绳，所述电机减速机总成固定在浮动座上，通过联轴器与滚筒连接，主动轮固定在滚筒的末端，所述滚珠丝杆包括滚动连接的丝杆和丝杆螺母，所述从动轮固定在丝杆的末端且与主动轮相对设置，主动轮与从动轮通过同步带连接，所述滚珠丝杆平行于滚筒设置在固定底座与浮动座之间，丝杆螺母固定在固定底座上，所述浮动座与固定底座滑动连接，所述滚筒上设有螺纹槽，所述导向轮通过支架固定在固定底座上，所述拉绳绕设在导向轮和滚筒的螺纹槽上，该绳索驱动装置可保证拉绳的出绳点的位置相对于导向轮始终不变。
一种高精度绳索驱动装置

[实用新型]一种绳驱摇摆台模拟实验装置-CN201920749022.6有效
发明人： 张尚盈;张冯;陶冶;赵中磊;张傲杰 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绳驱摇摆台模拟实验装置，包括运动平台、拉绳、绳驱动机构、液压补偿装置及机架；所述运动平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述液压补偿装置置于所述运动平台正上方；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳的另一端穿过一个定滑轮连接一组绳驱动机构；所述绳驱动机构固定在机架上，用于控制拉绳的收放，该装置能够在室内模拟船舶内精密仪器在海上大幅度摇摆时的状态，并对其运行和损坏情况进行监测，效率高，精度准确，不受任何外在天气因素影响。
运动平台绳驱动液压补偿装置定滑轮拉绳模拟实验装置本实用新型精密仪器控制拉绳拉绳连接室内模拟天气因素摇摆台收放种绳摇摆悬空穿过船舶海上监测

[实用新型]一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置-CN201920517871.9有效
发明人： 张尚盈;陶冶 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置，包括工作平台、拉绳、绳驱动机构及机架；所述工作平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳的另一端穿过一个定滑轮连接一组绳驱动机构；所述绳驱动机构位于机架底部平台上。该装置结构简单，操作简便，实验的稳定性强，实验精度高，实验周期短，且在实验过程中可以实现实时控制。
绳驱动工作平台定滑轮拉绳仿真实验装置本实用新型底部平台拉绳连接实时控制实验过程实验周期稳定性强装置结构种绳摇摆悬空穿过

[发明专利]一种绳驱大幅度摇摆台模拟实验装置-CN201910433787.3在审
发明人： 张尚盈;张冯;陶冶;赵中磊;张傲杰 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱大幅度摇摆台模拟实验装置，包括运动平台、拉绳、绳驱动机构、液压补偿装置及机架；所述运动平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述液压补偿装置置于所述运动平台正上方；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳的另一端穿过一个定滑轮连接一组绳驱动机构；所述绳驱动机构固定在机架上，用于控制拉绳的收放，该装置能够在室内模拟船舶内精密仪器在海上大幅度摇摆时的状态，并对其运行和损坏情况进行监测，效率高，精度准确，不受任何外在天气因素影响。
运动平台绳驱动模拟实验装置液压补偿装置定滑轮摇摆台拉绳种绳精密仪器控制拉绳拉绳连接室内模拟天气因素收放摇摆悬空穿过船舶海上监测

[发明专利]一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置-CN201910306733.0在审
发明人： 张尚盈;陶冶 -专利权人：武汉誉琼科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置，包括工作平台、拉绳、绳驱动机构及机架；所述工作平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳的另一端穿过一个定滑轮连接一组绳驱动机构；所述绳驱动机构位于机架底部平台上。该装置结构简单，操作简便，实验的稳定性强，实验精度高，实验周期短，且在实验过程中可以实现实时控制。
绳驱动仿真实验装置工作平台定滑轮拉绳种绳摇摆底部平台拉绳连接实时控制实验过程实验周期稳定性强装置结构悬空穿过

[实用新型]便携式疾病控制调查用样方框-CN201620659824.4有效
发明人：毛金城;陈绪兵;张尚盈;李润声 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种便携式疾病控制调查用样方框，其包括四个连接件；每一个连接件均包括开口方向相互垂直设置的第一连接孔和第二连接孔，连接件上还设有一与第一连接孔或第二连接孔开口方向平行设置的第三连接孔；第一连接孔、第二连接孔、第三连接孔的直径相同；四根连接杆，连接杆的两端直径与连接孔的直径相配合。其通过相互垂直设置的第一连接孔和第二连接孔将连接杆组装成矩形方框，用于对选定区域进行取样，同时，通过第三连接孔与第一连接孔或第二连接孔的配合，将连接杆收纳平行在一起，便于携带，所述四个套杆连接件和四根连接杆的结构完全一致，便于生产；且结构简单便于拆卸；收缩状态结构紧凑便于携带，舒张状态结构稳定便于使用。
便携式疾病控制调查方框

[发明专利]用于平整开卷中防撕裂装置的液压系统-CN201210106187.4有效
发明人：郑凯;张尚盈;张令琴;丁文红 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2012-04-12 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B21C47/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于平整开卷中防撕裂装置的液压系统，包括有液压泵，所述液压泵的供油管分别与液压缸的无杆腔和液压缸的有杆腔连接，在与液压缸的无杆腔连接管道中串接有比例换向阀，所述比例换向阀的回油口与液压系统的回油管连接，液压缸的有杆腔还与电磁换向阀的一个执行油口连接，所述电磁换向阀的回油口与液压系统的回油管连接。本发明具有结构紧凑、功能完备、占地少的优点，可实现系统的自动控制，因采用的是比例换向阀，降低了对液压系统清洁度的要求，从而减少了设备的成本投入。
用于平整开卷撕裂装置液压系统

[实用新型]用于平整开卷中防撕裂装置的液压系统-CN201220152986.0有效
发明人：郑凯;张尚盈;张令琴;丁文红 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2012-04-12 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B21C47/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于平整开卷中防撕裂装置的液压系统，包括有液压泵，所述液压泵的供油管分别与液压缸的无杆腔和液压缸的有杆腔连接，在与液压缸的无杆腔连接管道中串接有比例换向阀，所述比例换向阀的回油口与液压系统的回油管连接，液压缸的有杆腔还与电磁换向阀的一个执行油口连接，所述电磁换向阀的回油口与液压系统的回油管连接。本实用新型具有结构紧凑、功能完备、占地少的优点，可实现系统的自动控制，因采用的是比例换向阀，降低了对液压系统清洁度的要求，从而减少了设备的成本投入。
用于平整开卷撕裂装置液压系统

[实用新型]用于工作辊弯辊和平衡的双闭环液压控制系统-CN201120179206.7有效
发明人： 张尚盈;丁文红 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B21B37/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于工作辊弯辊和平衡的双闭环液压控制系统，其包括多个弯辊液压缸、电液伺服阀和压力传感器，电液伺服阀和相应的压力传感器之间接有转换模块和控制器。本实用新型使得工作辊弯辊控制过程稳定、精确，响应速度快；正负弯辊模式切换时柔性冲击力小；且工作辊平衡控制时冲击力也较小。
用于工作辊弯辊平衡闭环液压控制系统

[实用新型]用于平整机轧制力控制的背压系统-CN201120279552.2有效
发明人：郑凯;张尚盈;丁文红 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2011-08-03 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： B21B37/62 文献下载
摘要：一种用于平整机轧制力控制的背压系统，涉及冷轧板生产中的平整机，它包括电液比例三通减压阀，电液比例三通减压阀的P口与供油管连通、T口与回油管连通、A口与平整机压下缸的有杆腔连通，其特别之处在于：所述电液比例三通减压阀的A口还连有蓄能器，在电液比例三通减压阀与蓄能器之间设有控制单元，用于控制蓄能器的进出油。本实用新型中蓄能器及其控制单元的设置，能够使输入平整机压下缸的有杆腔的油压在5MPa和15MPa等不同值间切换，实现了小轧制力(如70t)时大的背压(如15MPa)，降低了对伺服阀的要求，获得了70～1200t的稳定轧制力。
用于平整轧制控制系统

[实用新型]用于实现工作辊的弯辊和平衡的双阀联动闭环控制装置-CN201120205457.8有效
发明人： 张尚盈;丁文红 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2011-06-17 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： B21B37/38 文献下载
摘要：本实用新型公开的用于实现工作辊的弯辊和平衡的双阀联动闭环控制装置，主要由控制回路和4个弯辊液压缸、2个电液伺服阀、2个压力传感器、2个安全阀组成，其中：所述4个弯辊液压缸，它们的无杆腔一端并联后经由液压锁与第一电液伺服阀的工作油口A相连，它们的有杆腔一端并联后经由第二液压锁与第二电液伺服阀的工作油口B相连；在无杆腔一端与液压锁之间、在有杆腔一端与液压锁之间各配置一个安全阀；在靠近无杆腔一端的油路上、靠近有杆腔一端的油路上各配置一个压力传感器；控制回路由弯辊力计算模块、动压反馈模块、控制器、比例系数和补偿值组成。本实用新型具有成材率高，控制性能好，提高了控制精度，以及应用效果好等优点。
用于实现工作平衡联动闭环控制装置

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