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[发明专利]一种智能油罐清洁机器人系统及其清洗油罐方法-CN202110870831.4有效
发明人：郑龙江;张丞企;杨天赐;刘华臻;李福昆;王晓阳;王晓明 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能油罐清洁机器人系统及其清洗油罐方法，属于油罐壁面清洁技术领域；所述系统包括油罐清洁机器人、环境信号采集装置和两个可编程门阵列FPGA处理器；清洗油罐方法包括以下步骤：将惰性气体充入油罐清洁机器人本体和光源内部并密封；给系统通电，使所有设备处于工作状态；可编程门阵列FPGA处理器根据油罐清洁机器人的位置做出清刷路径规划；将清刷路径规划信息传输给另一个可编程门阵列FPGA处理器；可编程门阵列FPGA处理器根据清刷路径规划控制油罐清洁机器人完成油罐清理。本发明基于电磁吸附爬壁机器人本体，通过现场可编程逻辑门阵列FPGA进行控制，实现油罐清洁工作的系统化、智能化和自动化。
一种智能油罐清洁机器人系统及其清洗方法

[发明专利]一种特征迁移结合时频图的管道泄漏孔径识别方法-CN202111192292.X在审
发明人：温江涛;杨天赐;刘华臻;张丞企 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种特征迁移结合时频图的管道泄漏孔径识别方法，属于天然气管道泄漏孔径识别技术领域，包括以下步骤：采集管道泄漏信号，通过连续小波算法将管道泄漏信号转换为时频域，生成时频图；将时频图作为二维残差网络的输入，提取管道泄漏孔径的特征信息；迁移学习模块采用特征迁移学习，根据不同气压环境下提取的相同管道泄漏孔径的特征信息，计算最大均值差异；孔径分类网络识别泄漏孔径类别，计算分类误差；采用Adam优化算法，根据最大均值差异和分类误差对二维残差网络、孔径识别网络参数进行训练更新；泄漏孔径识别方法评估。本发明通过连续小波变换算法与特征迁移学习算法，实现了复杂环境下天然气管道泄漏孔径精准识别的效果。
一种特征迁移结合时频图管道泄漏孔径识别方法

[发明专利]智能船壁清洁机器人的清洗方法-CN202010583822.2有效
发明人：张立国;李福昆;刘强;李义辉;胡林;张勇;张丞企;王晓明;王晓阳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船壁清洁机器人，其包括双目摄像头、高压水射管道、钕磁铁、清洁组件和履带。双目摄像头通过摄像头支架和机器人本体顶部的上表面固连，高压水射管道的第一端设有高压水射阀门，高压水射管道的第一端通过高压水射支架和机器人本体固连，履带位于机器人本体的两侧，钕磁铁位于履带的表面。清洁组件位于机器人本体底部的下表面，清洁组件中，脏水刷和脏水刷连接轴的第一端固连，脏水刷连接轴的第二端和机器人本体进行连接，工具转换盘和工具转换盘连接轴的第一端固连，工具转换盘连接轴的第二端和机器人本体进行连接。本发明不仅提高了船壁清洁的工作效率，而且提高当下船壁清洁机器人的智能化程度，使其实用性更强。
智能清洁机器人清洗方法