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[发明专利]一种针对塔吊下方运动目标的检测方法及系统-CN202310053361.1有效
发明人：葛晓东;米文忠;姜贺;房新奥;郭振威 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对塔吊下方运动目标的检测方法及系统，包括：对采集到的运动目标图像提取图像序列的特征点，得到提取特征点后的运动目标图像；并基于二维仿射变换建立运动估计，获得相邻两帧图像的仿射变换关系，进一步获得相似度；保留相似度低于阈值的运动目标像素作为候选的运动目标像素，并进行欧式空间聚类获得若干聚类结果，针对每一聚类结果获得对应的外边界框；根据相邻两帧图像的仿射变换关系，找出不满足相邻两帧图像的仿射变换关系的特征点对，作为匹配外点集合；根据匹配外点集合获得每个外边界框中的外点数量，并利用外点数量获得满足置信度要求的外边界框；利用训练好的视觉神经网络对外边界框进行分类，实现运动目标的检测。
一种针对塔吊下方运动目标检测方法系统

[发明专利]一种基于相机和激光雷达的塔吊控制方法及系统-CN202310217020.3有效
发明人：葛晓东;安民洙;米文忠;黄瑜盛;庞山东 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供一种基于相机和激光雷达的塔吊控制方法及系统，通过在塔吊大臂根部、尖部及小车下方布置相应的激光雷达和相机，先对吊钩进行精准定位，再针对检测区域进行三维空间聚类，定位吊物，确定吊物的点云边界和类型，形成相应的避障缓冲区，制定缓冲策略，控制吊钩按避障路径运动，无需对吊钩进行定制，只需在塔吊大臂及小车布置传感系统，即可完成在检测区域中的吊物及障碍物识别与避障；在识别出障碍物后，分类成动态障碍物与静态障碍物，将当前获得的整体点云与历史整体点云进行基于迭代最近点的配准，配准后将静态障碍物点云数据更新到历史整体点云中，动态障碍物不纳入历史整体点云的更新中，实现基础地形的动态更新，减小重复计算量。
一种基于相机激光雷达塔吊控制方法系统

[发明专利]一种基于多神经网络集成学习的吊物类型识别方法及系统-CN202310652099.2在审
发明人：姜贺;安民洙;葛晓东 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多神经网络集成学习的吊物类型识别方法及系统，包括：基于收集的吊物激光雷达点云数据和三个特征提取神经网络对吊物识别神经网络进行训练，得到训练完成的吊物识别神经网络；将吊钩的高度值下方的点云进行欧式聚类，获取体积最大的聚类联通体作为吊物识别的输入点云；利用三个特征提取神经网络对输入点云进行特征提取，得到三个特征向量，并进行并联扩展，形成高维特征向量；对高维特征向量进行范数归一化，得到归一化高维特征向量，并将归一化高维特征向量输入到训练完成的吊物识别神经网络；利用训练完成的吊物识别神经网络对归一化高维特征向量进行推理，获得吊物类型。本发明达到大幅提高吊物类型识别的稳定性的目的。
一种基于神经网络集成学习物类识别方法系统

[发明专利]塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质-CN202310646996.2在审
发明人：姜贺;葛晓东;安民洙 -专利权人： 广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请实施例涉及智能塔吊技术领域，具体提供了一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质。该方法包括：确定吊物所在的目标区域，并获取吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；根据第一吊物点云数据进行特征计算获得特征值，并根据特征值进行特征分析获得吊物的物体形状；根据物体形状确定第二吊物点云数据对应的第三吊物点云数据；根据特征提取网络对第一吊物点云数据和第三吊物点云数据进行特征提取获得第一特征数据和第二特征数据；将第一特征数据和第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得吊物对应的吊物类型，进而提高了在稀疏点云下的吊物识别准确率。
塔吊物类识别方法装置终端可读存储介质

[发明专利]一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法-CN202310554695.7在审
发明人：葛晓东;安民洙;姜贺 -专利权人： 广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本申请适用于工程设备技术领域，提供了一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法，该方法包括：获取监控数据和传感数据；根据监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型；同时发送塔机作业三维监控模型和传感数据至移动终端，以指示移动终端显示传感器数据和塔机作业三维监控模型至用户；接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。可见，本申请可以实时显示塔机作业三维监控模型给驾驶员观看，从而观察实际情况，不需要结合地面人员的指导。由于塔上主机与移动终端设置在同一局域网，因此避免了驾驶员在进行塔机工作时出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。
一种设有安全区域机智控制系统及其方法

[发明专利]一种基于ARM平台的人脸识别方法及系统-CN201911093841.0有效
发明人：安民洙;葛晓东;林玉娟;姜贺;梁立宏 -专利权人： 广东光速智能设备有限公司;腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于ARM平台的人脸识别方法及系统，该方法包括获取图像采集设备采集到的原始图像画面，对原始图像画面进行缩小尺寸调整，得到第一脸部图像区域，对第一脸部图像区域分别进行两次尺寸的放大调整后，得到位置坐标区域，对包含有目标脸部对象的位置坐标区域进行人脸检测，从位置坐标区域中提取目标脸部对象的脸部特征，利用脸部特征执行人脸识别操作。该系统用于实现上述的人脸识别方法。本发明既提高了人脸的检测速度，又不会降低人脸检测的精度，使得整个识别系统在更加轻量化的同时又不失精度，具有较高的实用性。
一种基于 arm 平台识别方法系统

[发明专利]一种基于下视角相机的塔吊吊物检测分割方法及系统-CN202211314989.4有效
发明人：葛晓东;米文忠;姜贺;安民洙 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供一种基于下视角相机的塔吊吊物检测分割方法及系统，方法包括：采集下视角相机的视频拍摄数据，选取两帧待分析图像；对每一帧待分析图像构建多分辨率金字塔图像，对场景作二维平面化处理，对两帧多分辨率金字塔图像进行相对运动分析，得到图像间的二维放射变换结果；判断二维放射变换结果，若结果匹配成功，进入下一步骤，若结果匹配失败，则重复选取图像并分析；根据相对运动估计对两帧待分析图像进行运动改正，对准两帧待分析图像，对两帧待分析图像进行像素级差分计算，根据高程差，对像素级差分计算结果进行置信度加权，得到加权差分图像；最终分割得出吊物检测结果。本发明具有部署难度小，成本低，计算简单，满足冷启动的特点。
一种基于视角相机塔吊检测分割方法系统

[发明专利]一种基于单目相机的塔吊下方场景三维重建方法及系统-CN202310148891.4在审
发明人：安民洙;米文忠;房新奥;郭振威 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目相机的塔吊下方场景三维重建方法及系统，方法包括：获取时间轴上相邻帧的目标图像，基于深度学习进行目标语义分割，得到若干个分割实例结果，分割实例结果包含有特征信息和语义信息；采用多级求解方式，先根据塔吊运动参数对单目相机的相对运动作二维平面假设，计算两张目标图像间的旋转和平移矩阵R0和T0，利用特征信息匹配，计算两帧目标图像间的相对位置R和T，得到单目相机的相对位姿；结合语义分割损失，对长时间序列的帧间相对位姿结果进行误差重新分配，将累积误差匀化至每一帧，得到误差优化后的相对位姿；根据误差优化后的相对位姿和语义信息进行密集重建。本发明计算量小，效率快，稳定性高，精度高，成本低。
一种基于相机塔吊下方场景三维重建方法系统

[发明专利]一种长条形塔吊吊物的视频跟踪方法及系统-CN202310280772.4在审
发明人：安民洙;米文忠;葛晓东;姜贺;庞山东;黄瑜盛 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种长条形塔吊吊物的视频跟踪方法及系统，获取拍摄的连续帧图像，连续帧图像被配置为从塔吊小车下方垂直向地面拍摄的包括吊钩和吊物的在时间轴上成序列的连续多帧图像；选定起始帧图像，对起始帧图像进行检测并识别出长条形吊物的区域；针对每一后续帧图像，根据塔吊运行信息，预测出搜索吊物图像区域；在搜索吊物图像区域中提取目标直线段，重新选定中心图像区域，估计出吊物方向，识别吊物属性，在每一后续帧图像跟踪吊物轨迹。本视频跟踪方法所需硬件成本低，利用长条形吊物本身所含的方向信息，简化计算分析过程，利用帧间运动的连续性，预测后续帧图像的搜索吊物图像区域，大幅压缩吊物目标跟踪所需的计算量，适合大规模推广。
一种条形塔吊视频跟踪方法系统

[发明专利]基于传感数据和图像序列的塔吊吊物类别检测方法及系统-CN202211373077.4有效
发明人：葛晓东;米文忠;姜贺;安民洙 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种基于传感数据和图像序列的塔吊吊物类别检测方法及系统，方法包括：将传感数据与图像序列同时间轴化，截取并保存在传感数据满足预设条件时所对应的图像序列；对保存的图像序列进行相对运动分析，获得图像序列间在二维平面假设下的运动关系估计；对图像进行对准，并作窗口级别的差分，根据图像差异结果进行二值化处理，经联通体分析后获得其中至少一部分联通体对应的外接矩形；将外接矩形输入至吊物分类神经网络中，检测出吊物类别结果。利用成本较低的传感器和相机采集数据，根据传感数据来优选图像序列，降低图像分析的计算量，通过较小的计算量即可获得吊物的类别结果，大幅降低了计算量和计算难度，部署成本低。
基于传感数据图像序列塔吊物类检测方法系统

[发明专利]基于模板匹配的激光雷达点云地图杆状目标提取方法-CN202111323135.8有效
发明人：安民洙;葛晓东;姜贺 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明提供的基于模板匹配的激光雷达点云地图杆状目标提取方法，包括以下步骤：将场景点云根据平面坐标划分到栅格内；遍历格网，统计生长范围外框点云数量，计算其占总点云数的百分比，小于1％视作生长终止，反之按上一步中平面栅格生长的步骤，然后执行下一步；在垂直方向上将点云切片，划分为不同区域，求解相邻切片的外接圆半径差，大于7cm则视为找到候选杆部，反之继续步骤中栅格增长；根据以上步骤得到的点云，判断其长度及半径是否符合设定值，保留作为候选杆部；基于体素的模板匹配方法识别路灯和电线杆；采用主成分分析法识别指示牌；利用栅格覆盖率以及区域占有度检测乔木；针对不同杆状目标采用不同的识别方法，提高提取效率。
基于模板匹配激光雷达地图杆状目标提取方法

[发明专利]多地点多塔机远程控制系统-CN202110149694.5有效
发明人：姜贺;安民洙;葛晓东;房新奥;廖子明;郭振威;黄志锋;余晓燕;林国定;谢汉超;李飞龙;成磊;朱安琪 -专利权人： 广东光速智能设备有限公司;腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及塔机控制领域，公开了一种多地点多塔机远程控制系统，包括工地侧和公司侧，工地侧包括塔机控制系统、至少一个司索APP和至少一台塔机，公司侧包括塔控云平台和至少一个驾驶舱，工作时，司索登录司索APP，向塔控云平台发送作业请求，塔控云平台接收作业请求之后，将作业分配给驾驶舱的司机，驾驶舱的司机确认接收作业之后，塔控云平台收到反馈信号并通知塔机，从而使得塔机和驾驶舱建立连接，塔机控制系统可以将项目现场的工作状态反馈至驾驶舱，驾驶舱的司机针对反馈信号进行相应的操作，远程控制塔机完成作业，从而不再需要爬到高空操作作业，提高了工作效率，降低了发生事故的风险，保障了职工的身心健康。
地点多塔机远程控制系统

[发明专利]裸土识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111601745.X有效
发明人：安民洙;葛晓东;姜贺 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种裸土识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明包括输入待检测的图像；通过深度学习神经网络预训练模型对图像进行像素级别预测，进行图像分割；设置置信度阈值对图像进行过滤；提取出识别为裸土的像素作为图像掩膜，利用图像掩膜对图像进行特征提取；通过颜色对裸土与水泥进行二分类，删除图像中判断为非裸土的像素；根据像素块保留完整度对图像上的像素块进行保留或删除；根据完整像素块的个数，将预测的图像分为有裸土和无裸土两种类型。本发明应用于图像处理的技术领域。
识别方法装置设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种塔机控制平台-CN202221977475.2有效
发明人：安民洙;姜贺;房新奥;郭振威;廖子明;黄志锋 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开一种塔机控制平台，包括远程集控端、信号处理模块、本地集控端和塔机PLC；远程集控端用于向信号处理模块发送远程控制指令，本地集控端用于向信号处理模块发送本地控制指令，在信号处理模块中设有两条通信通道，通过第一通信通道向塔机PLC传输远程控制指令，通过第二通信通道向塔机PLC传输本地控制指令，由于传统的本地集控端会留有预设的重载连接器接口，通过信号处理模块的第一重载连接器接口组与本地集控端连接，再通过信号处理模块的第二重载连接器接口组与塔机PLC连接，避免了接口导线驳接的复杂工序，简化了接口连接方式，降低施工难度，在不改变原有控制接口方式的情况下，兼容了远程控制与本地控制两种方式。
一种控制平台

[发明专利]一种基于调参的人脸类内类间距优化方法-CN202111611593.1在审
发明人：安民洙;葛晓东;姜贺 -专利权人：腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：一种基于调参的和可视化人脸类内类间距优化方法，包括：S1、小样本预调参，使用数据量小的样本，通过控制变量设置对照组，调整网络的参数，不断优化训练结果，对输出特征进行特征距离类内类间距计算，在小样本上确定训练结果好的参数；S2、大样本精确调参，使用所述S1中训练结果好的参数对大样本进行训练，最终挑选出类内类间距表现好的模型；S3、真实场景要用，将所述S2中挑选出的模型应用到真实场景数据上，并对模型进行轻微调参。
一种基于人脸类内类间距优化方法

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