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[发明专利]一种基于曲柄滑块机构的振幅可调红枣振动装置-CN202210183549.3在审
发明人：胡耀华;谯懿宸;张凯利;屈章浩 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于曲柄滑块机构的振幅可调红枣振动装置，其特征是由：支撑机构、夹持机构、振动机构和调幅机构构成；所述的支撑机构包括机架和固定座；所述的夹持机构包括夹爪、弧形连接件、夹持架和舵机；所述的振动机构包括振动1杆、曲柄盘、滑动块、连接件、扁头连接件、振动2杆、振动3杆、振动4杆；所述的调幅机构包括丝杠电机、丝杠架、丝杠、驱动电机；所述的传动机构包括传动轴、连接轴和驱动电机。支撑机构固定在动力机上，调幅机构安装在支撑机构上，振动机构安装在支撑机构上且与调幅机构连接，夹持机构安装在支撑机构且与振动机构连接。本专利不仅实现了依据红枣果园的种植模式调节振动频率，也能依据不同红枣枣树直径采收调节所需要装置的输出振幅。
一种基于曲柄机构振幅可调红枣振动装置

[发明专利]一种基于机器视觉的马铃薯田间施肥装置-CN202110950989.2在审
发明人：胡耀华;张洋;屈章浩;张鹏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A01C15/00 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于机器视觉的马铃薯田间施肥装置，包括：承载系统、导航系统、施肥系统；承载系统包括前支撑腿、直角码、L型连接板、T型连接板、角码、轴承支座固定架、后支撑腿、万向轮、框架，用于连接和承载整个装置；导航系统包括驱动转向轮、阶梯轴、轴承支座、联轴器、锥齿轮减速箱、直流电机、电机安装座、电机固定块、导航摄像头、定位螺栓、传动轴，能够实现整个装置的跨垄直行和转向；施肥系统包括图像采集摄像头、施肥器、肥箱、导肥管、覆土器、开沟器、开沟器固定柱、U型螺栓，能够实现缺素诊断和开沟精准施肥覆土一体化作业。本专利的优点是：跨垄自走，转弯半径小，可实现缺素诊断精准施肥一体化作业。
一种基于机器视觉马铃薯田间施肥装置

[发明专利]一种自动研磨装置-CN202110971262.2在审
发明人：胡耀华;张洋;杨焕波;屈章浩;谯懿宸 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B02C19/08 文献下载
摘要：本专利公开了一种自动研磨装置，包括箱体、压杆、活动槽、导杆、支撑座、上导板、压簧、下导板、底座、研钵、研杵、联轴器、电机。箱体的左侧面固定有上导板和下导板，压杆的上部位于活动槽中，中部与导杆的上端开口接触，下部与支撑座通过轴转动连接，支撑座固定于上导板上，导杆左端从上往下依次穿过上导板、压簧和下导板，导杆右端连接底座，底座紧托研钵底部，电机固定于箱体上，电机输出轴连接联轴器的一端，联轴器的另一端连接U型研杵转动轴。本专利的优点是：操作简单，效率高，成本低，适用于少量实验样品化学元素提取小颗粒直径的要求。
一种自动研磨装置

[实用新型]一种基于调幅盘的振幅振频可调红枣振动采收装置-CN202220151210.0有效
发明人：侯俊才;谯懿宸;屈章浩 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于调幅盘的振幅振频可调红枣振动采收装置，其特征是由：支撑机构、夹持机构、振动机构、调幅机构和传动机构构成；所述的支撑机构包括机架、固定座和齿轮箱；所述的夹持机构包括夹爪、弧形连接件、夹持架和舵机；所述的振动机构包括传动杆、调幅杆、连接杆、振动杆、十字连接件和滑动块；所述的调幅机构包括调幅盘、调幅丝杠模组、承载盘和平衡块；所述的传动机构包括传动轴、连接轴和驱动电机。支撑机构固定在动力机上，传动机构安装在支撑机构上，调幅机构安装在传动机构上，振动机构安装在调幅机构和支撑机构上，夹持机构安装在振动机构末端。本专利不仅实现了依据作物的种植模式调节不同的振动频率和振动幅度。
一种基于调幅振幅可调红枣振动采收装置

[发明专利]一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台-CN202011128959.5在审
发明人：胡耀华;屈章浩;谯懿宸 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台，包括：车架、行走系统、电池、设备安装板、物料箱、运动控制器、传感器和机械臂；行走系统包括：驱动系统、转向系统和悬挂系统；转向系统包括电机和行星机构，能够保持小体积的同时满足转向扭矩需求，从而实现对每个车轮的独立转向控制；悬挂系统为改进的上置式双横臂式悬挂，能够在左右轮独立减震的同时保证稳定性。本专利能够适应狭小环境作业需求，同时可以通过搭载不同的末端执行器实现多功能。本专利具有高转向精度和小转向半径，具有较高的运动稳定性和平稳性同时具有较高的承载能力。
一种基于行星机构独立转向移动平台

[发明专利]一种基于凸轮机构的红枣去核装置-CN202011129483.7在审
发明人：胡耀华;谯懿宸;屈章浩 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A23N4/08 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于凸轮机构的红枣去核装置，包括机架、料箱、多孔换向器外壳、料箱直流电机、圆筒换向器、去核平台、交流电机、果箱、出核板、弧形挡板、弹簧、刀具架、凸轮、转动轴、凸轮直流电机、刀具、拨板。料箱固定安装在机架顶部，圆筒换向器通过多孔换向器外壳与料箱相连，去核平台安装在机架中部，弧形挡板安装在去核平台末端，凸轮直流电机固定安装在机架的顶部，凸轮与转动轴配合安装，刀具架安装在机架上，其与凸轮轴相接触，刀具固定在刀具架上，弹簧安装在刀具架两侧，出核板安装在刀具架的正下部。本专利不仅能实现对红枣去核，还能分别收集果核和果肉，方便了果肉和果核再次加工处理。
一种基于凸轮机构红枣核装置

[实用新型]一种自动研磨装置-CN202121990619.3有效
发明人：胡耀华;张洋;杨焕波;屈章浩;谯懿宸 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B02C19/08 文献下载
摘要：本专利公开了一种自动研磨装置，包括箱体、压杆、活动槽、导杆、支撑座、上导板、压簧、下导板、底座、研钵、研杵、联轴器、电机。箱体的左侧面固定有上导板和下导板，压杆的上部位于活动槽中，中部与导杆的上端开口接触，下部与支撑座通过轴转动连接，支撑座固定于上导板上，导杆左端从上往下依次穿过上导板、压簧和下导板，导杆右端连接底座，底座紧托研钵底部，电机固定于箱体上，电机输出轴连接联轴器的一端，联轴器的另一端连接U型研杵转动轴。本专利的优点是：操作简单，效率高，成本低，适用于少量实验样品化学元素提取小颗粒直径的要求。
一种自动研磨装置

[实用新型]一种基于机器视觉的马铃薯田间施肥装置-CN202121942552.6有效
发明人：胡耀华;张洋;屈章浩;张鹏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A01C15/00 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于机器视觉的马铃薯田间施肥装置，包括：承载系统、导航系统、施肥系统；承载系统包括前支撑腿、直角码、L型连接板、T型连接板、角码、轴承支座固定架、后支撑腿、万向轮、框架，用于连接和承载整个装置；导航系统包括驱动转向轮、阶梯轴、轴承支座、联轴器、锥齿轮减速箱、直流电机、电机安装座、电机固定块、导航摄像头、定位螺栓、传动轴，能够实现整个装置的跨垄直行和转向；施肥系统包括图像采集摄像头、施肥器、肥箱、导肥管、覆土器、开沟器、开沟器固定柱、U型螺栓，能够实现缺素诊断和开沟精准施肥覆土一体化作业。本专利的优点是：跨垄自走，转弯半径小，可实现缺素诊断精准施肥一体化作业。
一种基于机器视觉马铃薯田间施肥装置

[实用新型]一种基于丝杠机构可升降转动悬挂喷药装置-CN202120710353.6有效
发明人：胡耀华;谯懿宸;侯冰茹;屈章浩 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于丝杠机构可升降转动悬挂喷药装置，其特征是由：支撑机构、输药机构、喷药机构、升降机构构成；支撑机构包括上悬挂机架和下悬挂机架；输药机构包括药箱、输药管和泵；升降机构包括升降电机、升降机架、丝杠和升降平台；喷药机构包括控制器、喷头承载台、喷头转动平台、喷头转动电机、喷药头、喷药承载台和Y型药管。药箱安装在上悬挂机架的上部，升降机架安装在下悬挂机架的中间，丝杠与升降机架进行装配，升降平台安装在丝杠上，喷药承载台安装在升降平台上，喷头承载台安装在喷药承载台上，喷头转动平台安装在喷头承载台上，喷药头安装在喷头转动平台上。
一种基于机构升降转动悬挂装置

[实用新型]一种基于凸轮机构的红枣去核装置-CN202022349655.3有效
发明人：胡耀华;谯懿宸;屈章浩 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A23N4/08 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于凸轮机构的红枣去核装置，包括机架、料箱、多孔换向器外壳、料箱直流电机、圆筒换向器、去核平台、交流电机、果箱、出核板、弧形挡板、弹簧、刀具架、凸轮、转动轴、凸轮直流电机、刀具、拨板。料箱固定安装在机架顶部，圆筒换向器通过多孔换向器外壳与料箱相连，去核平台安装在机架中部，弧形挡板安装在去核平台末端，凸轮直流电机固定安装在机架的顶部，凸轮与转动轴配合安装，刀具架安装在机架上，其与凸轮轴相接触，刀具固定在刀具架上，弹簧安装在刀具架两侧，出核板安装在刀具架的正下部。本专利不仅能实现对红枣去核，还能分别收集果核和果肉，方便了果肉和果核再次加工处理。
一种基于凸轮机构红枣核装置

[实用新型]一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台-CN202022348410.9有效
发明人：胡耀华;屈章浩;谯懿宸 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台，包括：车架、行走系统、电池、设备安装板、物料箱、运动控制器、传感器和机械臂；行走系统包括：驱动系统、转向系统和悬挂系统；转向系统包括电机和行星机构，能够保持小体积的同时满足转向扭矩需求，从而实现对每个车轮的独立转向控制；悬挂系统为改进的上置式双横臂式悬挂，能够在左右轮独立减震的同时保证稳定性。本专利能够适应狭小环境作业需求，同时可以通过搭载不同的末端执行器实现多功能。本专利具有高转向精度和小转向半径，具有较高的运动稳定性和平稳性同时具有较高的承载能力。
一种基于行星机构独立转向移动平台

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