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[发明专利]基于单后视相机及多雷达的自动泊车方法-CN202110939237.6有效
发明人：张雷;李卫兵;韩晓峰;杨广磊;朱子甲;王涛;尹苏北;夏文娟 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单后视相机及多雷达的自动泊车方法，本发明的设计构思在于，通过车侧多个雷达对疑似车位空间的探测以及单个后视相机对疑似车位划线的图像捕获，将二者检测到的结果进行配合考量以得到目标车位，具体地，不仅可以对检测到的唯一待定车位结果进行视觉验证，还可以对二者在同一区域位置检出的两个待定车位结果进行融合，并且在后续泊入目标车位的过程中，利用后视相机持续采集的图像对车辆进行实时定位及泊车路线规划，从而实现对车位的准确匹配及精准泊车操作。本发明基于单后视相机及多个雷达实现了车辆自动泊车功能，可以达到与现有的4路环视相机及12颗超声波雷达等同的泊车效果，因而显著减少了的车辆成本。
基于单后视相机雷达自动泊车方法

[发明专利]一种摄像头的偏心检测方法-CN202310102150.2在审
发明人：高源雪;张雷;夏文娟;束照坤;吴向东;尹苏北;鲁翼飞 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种摄像头的偏心检测方法，包括：将摄像头固定在预设位置，并将参照物保持在初始位置，其中，摄像头位于参照物的中心点，并且摄像头朝向固定的镜面；利用采集卡点亮摄像头，并利用电脑对摄像头的显示画面进行截图，获得第一截图；对参照物进行至少一次旋转，每次旋转后利用电脑对摄像头的显示画面进行截图，获得第二截图，第一截图和第二截图对应镜面上的相同区域，区域包含参照物在镜面中的成像；将第一截图和所有的第二截图对齐后，计算所有截图中参照物的中心点的重合度；若重合度小于第一阈值，则摄像头存在偏心。本申请操作简单，测试效率高。
一种摄像头偏心检测方法

[发明专利]一种基于偏心率的车载摄像头视野测试的辅助装置及方法-CN202310332939.7在审
发明人：张雷;夏文娟;吴向东;尹苏北;高源雪;王晓军;费远喜 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏心率的车载摄像头视野测试的辅助装置及方法，该辅助装置包括面板、摄像头以及多个光束灯，所述摄像头位于所述面板的中心处，所述光束灯环形阵列在所述面板的边缘处，且每个所述光束灯能够围绕与所述面板的连接点转动，以调节照射角度；以所述摄像头为对称中心的两个光束灯的最外侧照射面为所述摄像头的视场角边界。本发明通过摄像头偏心率计算出其成像的中心点，通过计算该中心点与摄像头FOV角度值得偏移，将该偏移值输入给光束灯控制器进而控制光束方向。该方法可用于台架验证，也可用于实车验证，让开发者感受到视野范围，为开发提供依据。
一种基于偏心车载摄像头视野测试辅助装置方法

[发明专利]一种自动化泊车测试方法、装置以及系统-CN202310135366.9在审
发明人：夏文娟;张雷;尚红标;束照坤;吴向东;尹苏北;高源雪 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动化泊车测试方法、装置以及系统，自动化泊车测试方法包括：接收车位的拍摄图像；对拍摄图像进行分析，获得车位的边界在测试面板上的投影坐标；接收泊车完成后测试面板上与车辆外边缘对应的感应点接收到的感应信号；依据感应点的坐标和投影坐标获得车辆与车位的边界之间的位置关系；依据位置关系对泊车性能进行评价；其中，测试面板覆盖在车位的正上方，测试面板的底面上排布多个感应点，车辆的外边缘上设有多个竖直向上发射感应信号的发射器。本申请通过相机、感应器获得车位和泊车完成后的车辆信息，依此获得车辆的位姿信息，实现对泊车性能的评价，代替人工测量，提高了测试效率和测试准确度。
一种自动化泊车测试方法装置以及系统

[发明专利]自动泊车智能补光控制方法-CN202211715081.4在审
发明人：吴向东;夏文娟;张雷;束照坤;高源雪;尹苏北 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04N23/698 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车智能补光控制方法，本发明的主要设计构思在于，通过感知光照强度是否达标，并结合环视摄像头采集泊车画面，计算视场角内的画面边界区域，触发补光灯对光照不达标的视场角范围内全区域进行均匀补光。具体地，利用自动泊车算法进行路径规划的同时，实时输出图像的边界坐标，同步利用补光灯对区域进行实时且动态补光。本发明解决了现有补光技术无法对视场角范围内进行补光的问题，有效保证光线较暗时画面呈现的清晰度，可以实现在低照度环境下线车位的高识别率，从而可靠完成自动泊车功能。
自动泊车智能控制方法

[发明专利]多维度车辆驾驶安全智能防护方法-CN202110921331.9有效
发明人：张雷;李卫兵;韩晓峰;夏文娟;王涛;朱子甲;杨广磊;尹苏北 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60R22/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种多维度车辆驾驶安全智能防护方法，本发明的设计构思在于，通过车载的外部及内部传感器分别对车外障碍物以及车内乘客进行识别，一方面结合车外障碍物的距离及当前车速，预判用户驾驶意图并基于驾驶意图对车辆加速工况进行控制限制，并同时根据碰撞风险对车外障碍物的类型及碰撞后二者相对速度进行预测，从而实现有针对性地使能或禁能舱盖弹起防护机制；另一方面结合车内乘客识别结果，对车内乘客进行安全带正确佩戴检测，从而可以减轻碰撞事故对驾乘人员的伤害。本发明从加速工况、车舱盖弹起机制、安全带佩戴等多个维度，提供了全面、可靠的车内外多方位防护策略，解决了现有车辆碰撞防护系统的不完善、漏洞多、考虑不周等问题。
多维车辆驾驶安全智能防护方法

[发明专利]一种基于地面标识的车辆定位校准方法-CN202111539795.X在审
发明人：张雷;夏文娟;王涛;尹苏北;黄文俊;薛奎;付学军;陈园 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地面标识的车辆定位校准方法，包括以下步骤：S1：自动驾驶模式的开启，当驾驶员开启自动驾驶模式时，行车定位系统对车辆所在位置环境的环境状况进行判断；S2：自动驾驶模式开启后，行车定位系统获取的定位信息与高精度地图中预留的定位信息进行匹配，以确定当前车辆所在的准确位置，并发送给车辆的域控制器系统；S3：自动驾驶模式运行过程中，行车定位系统时刻对当前车辆的定位系统进行检测，对当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件进行判断。车辆根据不同的道路场景状况选择不同的定位方式，保证大多数情况下仍然能够为自动驾驶汽车高精度的定位，为自动驾驶车辆的安全行驶提供强有力的保障。
一种基于地面标识车辆定位校准方法

[发明专利]自动泊车车位防误释放方法-CN202111328343.7在审
发明人：李卫兵;张雷;尹苏北;王涛;吴全军;张建伟 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车车位防误释放方法，包括：对车辆四周的车位进行检索；若检测到的第一位为线车位，则判断第一车位为线车位的置信度；若置信度高于阈值，则确定为线车位，并检测该车位内是否有障碍物，确定是否释放该车位；若置信度低于阈值，则基于第二和第三车位与第一车位的车位类型的一致性、和第一、二、三车位内是否有障碍物，确定是否释放对应车位；若检测到的第一可用车位为空间车位，则判断之前是否存在同类型的空间车位，确定是否释放第一可用车位；根据后续探测到的车位与第一可用车位的一致性，确定是否释放后续可用车位。本发明的自动泊车车位防误释放方法，基于前后车位类型释放车位，能解决车位的误识别和误释放的问题。
自动泊车车位释放方法

[发明专利]基于轮速脉冲的车辆定位校验方法-CN202110955400.8在审
发明人：张雷;韩晓峰;杨广磊;朱子甲;王涛;尹苏北;夏文娟 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，包括：基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离；判断车辆的行驶方向，若为直行行驶，则对轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离；若为非直行行驶，则对航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离；根据计算的车辆的行驶距离，对车辆进行定位校验。本发明通过在直行行驶时，对轮胎的行驶距离进行校验，以及在非直行行驶时，对轮胎的航向角进行校验，并基于校验结果计算车辆的行驶距离，这样当车辆在低速行驶时，可以基于轮胎脉冲计算车辆的行驶距离，进而对车辆进行定位，且车辆的定位精度不随路面状况发生变化。
基于脉冲车辆定位校验方法

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