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[发明专利]机械手及板状物品的搬运方法-CN200880131105.3有效
发明人： 小山顺二;手塚俊一;小菅一弘;平田泰久;一乃濑纯也 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2008-09-10 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：在用机械手(10)来夹住盘子类物品时，使机械手(10)的固定侧卡合板(13)和可动侧卡合指(14)呈水平状态后向作为搬运对象的盘子(20)移动，并将盘子(20)的外周缘侧的部分插入它们之间。接着，使可动侧卡合指(14)的前端部(14b)朝盘子(20)侧折曲规定量，然后举起机械手(10)。其结果是，形成盘子(20)利用自重而被夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。此后，使左右的第一指单元(15、16)朝盘子(20)侧折曲，并用它们的盘子按压面(15g、16g)压住盘子(20)。藉此，形成盘子(20)被可靠地夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。
机械手物品搬运方法

[发明专利]中空型旋转装置的电气布线结构-CN200880130418.7无效
发明人： 小山顺二;金山尚树 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2008-07-23 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种中空型旋转装置的电气布线结构，其为了利用在中空型旋转装置(20)的旋转中心轴线(20a)的方向上贯穿的中空孔(21)，来将电线组从中空型旋转装置(20)的旋转中心轴线(20a)的方向上的一个端面侧拉出至另一个端面侧，而将中继连接器(23)固定于中空型旋转装置(20)的设有中空孔(21)的中空孔形成构件(22)，以使其呈同轴状地设置在中空孔(21)内。在所述中继连接器(23)的旋转中心轴线(20a)的方向的一端形成有第一连接部(24)，在另一端形成有第二连接部(25)。将安装于第一电线组(26)一端的第一电线侧连接器(28)以可拆卸的形态与第一连接部(24)电连接，将安装于第二电线组(27)一端的第二电线侧连接器(29)以可拆卸的形态与第二连接部(25)电连接。
中空旋转装置电气布线结构

[发明专利]复合型传感器及机械手-CN200880129486.1有效
发明人： 小山顺二;下条诚;沟口善智 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2008-05-29 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种复合型传感器(20)，由触觉传感器(21)和接近感觉传感器(22)构成。触觉传感器(21)包括覆盖指尖部(8c)的可挠性的感压片(31)，该感压片(31)包括：由可挠性的导电性材料形成的表面膜(33)和背面膜(34)；以电连接的状态夹在所述表面膜(33)与所述背面膜(34)之间的、由感压导电性橡胶形成的中间膜(35)；以及形成于表面膜和背面膜的第一电极端子(36)～第四电极端子(39)，根据它们的端子电压，能检测出作用于感压片(31)的负载的大小、负载的中心位置。在感压片(31)中形成有通孔(32)，接近感觉传感器(22)的感应面从通孔(32)露出，能检测出把持物体(54)的接近。
复合型传感器机械手

[发明专利]电动机的旋转位置检测装置-CN200780053444.X无效
发明人：手塚俊一;小山顺二;宫下邦夫 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2007-06-22 - 公布日： 2010-03-31 - 主分类号： H02K11/00 文献下载
摘要：带齿轮的电动机(1)的磁性绝对式传感器(5)包括双极磁体(51)和霍尔元件(52(1)～52(4))。双极磁体(51)固定于空心转子轴(35)的空心部(38)。从空心部(38)的后端侧以同轴状态插入有安装在电动机外壳(2)的端板(22)上的支架(54)。在支架(54)的圆筒部分(54d)内从前侧插入有双极磁体(51)，在圆筒部分(54d)的圆形内周面上以90度间隔配置有霍尔元件(52(1)～52(4))，这些部件以一定的间隙与双极磁体(51)的圆形外周面相对。不必为了装入磁性绝对式传感器而加长电动机轴长。电动机驱动磁体的磁通被空心转子轴(35)切断，不会对霍尔元件造成负面影响。
电动机旋转位置检测装置

[发明专利]磁式编码器及绝对旋转位置检测方法-CN200780052743.1有效
发明人：宫下邦夫;见田村宗雄;小山顺二 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2007-04-24 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：在磁式编码器(10)的具有多极磁体(21)的多极侧磁检测部(11)中，输出具有90°相位差的正弦波信号的第一、第二磁检测元件(A1、B1)、与第三、第四磁检测元件(A2、B2)配置于机械角相隔180°的角度位置。第一、第三磁检测元件(A1、A2)配置于电角度相同的位置，输出同相的正弦波信号，第二、第四磁检测元件(B1、B2)配置于电角度相同的位置，输出同相的正弦波信号。通过获取第一、第三磁检测元件(A1、A2)的输出信号的和信号，获取第二、第四磁检测元件(B1、B2)的输出信号的和信号，能够去除或大幅地抑制由来自两极磁体(22)的磁通量造成的第一～第四磁检测元件(A1～B2)的检测信号的误差分量、由多极磁体(21)的旋转振摆造成的检测信号的误差分量，能够高精度地检测旋转角度。
编码器绝对旋转位置检测方法

[发明专利]绝对旋转位置检测方法-CN200780052640.5有效
发明人：见田村宗雄;宫下邦夫;小山顺二 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2007-04-24 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：利用两极侧绝对值编码器(2)、和具有Pp(Pp：3以上的整数)对磁极的多极侧绝对值编码器(3)检测旋转轴(4)旋转一周内的机械角绝对位置θabs之前，先使旋转轴(4)旋转，测定与两极侧绝对值编码器(2)的各绝对值θt对应的多极侧绝对值编码器(3)的临时绝对值θelt，并且对各绝对值θt分配多极磁体的临时磁极对号码Nx。实际检测时，测量两极侧绝对值编码器的绝对值θti和多极侧绝对值编码器的绝对值θelr，基于分配给θti的多极侧绝对值编码器的绝对值θelti和所测量出的绝对值θelr，修正分配给绝对值θti的临时磁极对号码Nx并计算磁极对号码Nr，利用相当于多极侧绝对值编码器的输出信号一个周期的电角度的机械角θelp，根据(Nr×θelp+θelr)/Pp计算θabs。
绝对旋转位置检测方法