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[发明专利]一种基于多关键帧的全景惯导SLAM方法-CN201810993662.1有效
发明人：张文;刘勇;张超凡;王凡;夏营威 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多关键帧的全景惯导SLAM方法，该方法包括：构建多目全景视觉模型，结合惯导单元紧耦合融合视觉特征，通过多关键帧视觉惯导非线性优化，实现高精度定位与场景地图，用于解决现有技术中环境感知方法获取信息的不充分、快速旋转的不确定性，能够解决现有视觉SLAM方法视野受限、光照影响和视觉退化等问题，为强光线/弱纹理/运动模糊等复杂环境中的机器人环境建模和定位导航提供有效的自动化方法，提高方法的精确性和鲁棒性，从而保证机器人自主导航的充分性，同时兼顾计算效率，可以实现视觉SLAM方法验证系统实时性。
一种基于关键全景 slam 方法

[实用新型]一种地基双波段云量自动观测系统-CN202021111651.5有效
发明人：夏营威;王依人;张龙;高震宇;吴佳玲;邓国庆;刘勇 -专利权人： 安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种地基双波段云量自动观测系统，该系统包括成像单元，所述成像单元包括可见光成像模块和红外成像模块，所述可见光成像模块和红外成像模块平行向上设置；数据处理单元，接收成像单元采集的天空图像后，分析云量信息；数据传输单元，将云图原始数据、经数据处理单元分析处理后得到的云量数据传输至客户端；内层壳体和外层壳体。该实用新型能够同时刻获取可见光(450～650nm)波段和红外(8～14um)波段的全天空图像和云量信息，实现云量昼夜连续观测，两个波段成像可以相互验证和补充，获得更加准确的云量信息。内层壳体可以为数据处理单元和数据传输单元中的电路和元器件提供相对稳定的内部环境，提高系统的鲁棒性。
一种地基波段云量自动观测系统

[发明专利]一种地基双波段云量自动观测系统和方法-CN202010548775.8在审
发明人：夏营威;王依人;张龙;高震宇;吴佳玲;邓国庆;刘勇 -专利权人： 安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种地基双波段云量自动观测系统和方法，该系统包括成像单元，所述成像单元包括可见光成像模块和红外成像模块，所述可见光成像模块和红外成像模块平行向上设置；数据处理单元，接收成像单元采集的天空图像后，分析云量信息；数据传输单元，将云图原始数据、经数据处理单元分析处理后得到的云量数据传输至客户端；内层壳体和外层壳体。该发明能够同时刻获取可见光(450～650nm)波段和红外(8～14um)波段的全天空图像和云量信息，实现云量昼夜连续观测，两个波段成像可以相互验证和补充，获得更加准确的云量信息。内层壳体可以为数据处理单元和数据传输单元中的电路和元器件提供相对稳定的内部环境，提高系统的鲁棒性。
一种地基波段云量自动观测系统方法

[发明专利]一种基于多目全景惯导的SLAM系统-CN201810993665.5在审
发明人：刘勇;张文;张超凡;王凡;夏营威 -专利权人： 安徽云能天智能科技有限责任公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目全景惯导的SLAM系统，构建360全景视觉模型，结合惯导单元紧耦合融合视觉特征，通过轻量级嵌入式并行计算，实现高精度视觉SLAM与空间运动跟踪，用于解决现有技术中环境感知方法获取信息的不充分、快速旋转的不确定性，为强光线/弱纹理/运动模糊等复杂环境中的机器人环境建模和定位导航提供有效的自动化手段。本发明提高系统精确性和鲁棒性，从而保证机器人自主导航的充分性，同时嵌入式系统的设计方式，可以实现系统的轻量化和器件化。
全景机器人环境嵌入式系统自动化手段并行计算不确定性定位导航复杂环境环境感知获取信息空间运动快速旋转全景视觉视觉特征运动模糊自主导航纹理充分性紧耦合鲁棒性器件化嵌入式强光线轻量化构建建模机器人视觉融合跟踪保证