本发明公开了一种基于自然场景的机器人手眼标定方法，包括三个部分：首先，利用SFM解算定义在一个尺度因子基础上的相机外参数；然后，消除尺度因子，建立改进的手眼标定方程，引入矩阵直积理论参数化标定方程中的旋转矩阵和平移向量；最后，通过最小二乘方法同时求解手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系。本发明的方法基于运动恢复结构算法（Structure From Motion,SFM）求解相机外参数，能够摆脱传统机器人手眼标定过程中对平面靶标的依赖，通过矩阵直积参数法求解消除尺度因子后的手眼标定方程，避免了尺度因子对标定方程求解精度的影响，扩展了手眼标定的应用范围。
