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[发明专利]一种基于障碍物属性的机器人行进策略确定方法和系统-CN202111671683.X在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物属性的机器人行进策略确定方法和系统，利用根据双目摄像机进行图像实时采集，对图像进行融合后，根据所述图像进行障碍物提取，计算障碍物信息，根据所述障碍物信息获取障碍物属性信息，根据障碍物属性信息以及机器人自身属性信息确定行进策略，所述机器人根据行进策略调整行进路线，减少配准算法复杂会导致融合时间，本方法有效提高对障碍物建模精度，会提高机器人行进的安全性与时效性。
一种基于障碍物属性机器人行进策略确定方法系统

[发明专利]一种机器人电池安全监测系统及监测方法-CN202111674506.7在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01R31/388 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人电池安全监测系统及监测方法。设置温度检测器、电流电压检测器、压力检测器对电池的电芯进行同步的检测，主控制器根据多个参数的检测结果进行控制，提高了控制的精度，提高的电池的安全性；设置了独创性的应变检测薄膜，检测更加精准，尤其适合电池外表面的应变应力的检测，电池设置外壳、多孔支撑层、两端保护模块和电芯层，对电芯进行保护，起到防震的效果，同时阻燃发泡材料瓶、发泡剂瓶和充气瓶可以在多孔支撑层内形成阻燃防爆层，从而进一步提高电池安全性。
一种机器人电池安全监测系统方法

[发明专利]一种老人居家服务机器人及其控制方法-CN202111554673.8在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种老人居家服务机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点；接收解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物品对应的标记点；根据机器人所在位置和待获取物品的标记点位置，控制机器人移动到待获取物品的标记点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物品；根据机器人所在位置和运送目的点的标记点位置，控制机器人将待获取物品运送到运送目的点。本申请实现对失能卧床老人的智能居家照顾，可通过语音或手机等多种方式遥控机器人完成取药、送水、送食物等基本照料服务。
一种老人居家服务机器人及其控制方法

[发明专利]一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法-CN202111556514.1在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，控制机器人移动到待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，控制机器人将待获取物资运送到运送目标家电附近。本申请节省了用户的来回取用时间，极大减少了人工家务劳动量。
一种基于家电联网物流机器人及其控制方法

[发明专利]一种智能消防引导机器人-CN202111556539.1在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种智能消防引导机器人，该智能消防引导机器人包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有延伸至外部的语音摄像模块，所述壳体的前壁活动连接有防护机构，所述防护机构包括存储腔，所述存储腔的内腔后壁固定插接有导向框，所述导向框的后端固定连接有电磁座，所述导向框的前部滑动连接有弹力磁块。该智能消防引导机器人，通过分区存放灭火器，且利用双侧的伸缩杆配合橡胶软层对灭火器固定，配合取用时利用电磁机制快速打开存放空间且解除对灭火器的限制，再配合设计独立的电力控制机制，使得灭火器能够逐一被取用，从而提升了灭火器存储供给的稳定及便捷性、合理提供灭火器的同时可节约能耗。
一种智能消防引导机器人

[发明专利]一种可以实现制冷并保温的物流机器人储物内胆-CN202111576229.6在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： F25D11/00 文献下载
摘要：一种可以实现制冷并保温的物流机器人储物内胆，包括内胆外壳、内胆保温层、外蒸发器、内胆体、内胆盖、盖保温层、微控制器、温度传感器和蓄电池，其特征在于，外蒸发器套装在内胆体的外周，外蒸发器和内胆体安装在内胆外壳中，在外蒸发器和内胆体与内胆外壳之间设置有内胆保温层，内胆盖可开合地安装在内胆外壳的上方开口处，在内胆盖的内侧设置有盖保温层；微控制器、温度传感器和蓄电池集成在所述物流机器人储物内胆上，温度传感器用于检测内胆体内的温度，温度传感器与微控制器通信连接，蓄电池为外蒸发器和微控制器提供电源。
一种可以实现制冷保温物流机器人内胆

[发明专利]一种物流机器人的转向装置及其控制方法-CN202111574151.4在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种物流机器人的转向装置，转向底座设有用于调整转向轮的转向机构；转向机构包括用于控制转向轮转向的转向齿轮、与转向齿轮啮合的驱动齿轮，和与转向齿轮啮合的校准齿轮；控制机构包括设于转向底座上并与驱动齿轮啮合的内齿环、设于内齿环上的摄像部，以及设于转向底座上的控制部；角度传感器设于摄像部内，摄像部用于扫描转向轮周边的标定位置信息，控制部根据标定位置信息，控制校准齿轮调整转向轮的转向。控制部通过角度传感器获取的角度信息，控制校准齿轮给转向齿轮进行校准调节，使得转向轮的移动方向调整至与摄像部的光轴方向一致，以使得调节后的转向轮的移动方向朝向标定位置，进而实现精准调节转向轮的移动方向。
一种物流机器人转向装置及其控制方法

[发明专利]一种适用于工厂的物料自动补充机器人-CN202111554632.9在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于工厂的物料自动补充机器人，包括移动底座，所述移动底座的上侧固定安装有活动转盘，所述活动转盘的上侧设置有主臂，所述主臂的上端活动安装有第一活动臂，所述第一活动臂远离主臂的一端活动安装有第二活动臂，所述第二活动臂远离第一活动臂的一端活动安装有第三活动臂。该适用于工厂的物料自动补充机器人，利用除雾泵产生动能开始工作运行，同时对储存气囊中的气体进行吸收，利用除雾连管将其传递至除雾头中，再通过除雾头将加温过后的气流高速喷出，此时气流会自动吹拭防护镜片内侧上的水雾，从而达到了对防护镜片内侧上的水雾清除干净的目的，有效的保证了监测头的视线及清晰度，进一步提升了该装置的监测效果。
一种适用于工厂物料自动补充机器人

[发明专利]一种博物馆引导机器人-CN202111556481.0在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种博物馆引导机器人，包括主体，所述主体的上侧设置有转动机构，所述转动机构的上侧活动连接有智慧头部，所述主体与智慧头部之间通过转动机构活动连接，所述智慧头部的前侧设置有视觉传感机构，所述智慧头部的左右两侧均设置有语音拾音器，所述智慧头部的前侧且位于视觉传感机构的正下方设置有扬声器。该博物馆引导机器人，该装置通过设置防护组件，由于外界存在不可控因素，当固定底盘移动的过程中与外界出现碰撞时，利用设置的缓冲气囊、减震板、缓冲连杆和防护件之间的相互配合，在与异物相撞击时，对产生的冲击力进行缓冲减震，将冲击力进行缩小，提高了对该装置的防护性能，进一步提升其使用寿命。
一种博物馆引导机器人

[发明专利]一种能定量定点运输的医院引导智能机器人-CN202111556483.X在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种能定量定点运输的医院引导智能机器人，该能定量定点运输的医院引导智能机器人，包括互动机构，所述互动机构包括外壳，所述外壳的内部安装有触屏显示器和语音识别组件，所述外壳的内部固定连接有扫描组件与打印组件，所述外壳的底部固定连接有轨迹识别传感器与颜色识别传感器，所述互动机构的内部安装有存储机构。该能定量定点运输的医院引导智能机器人，通过将药物放在扫描组件位置进行扫描，对药物信息进行识别，然后当机器人移动至病人位置时，打印组件对药物信息与服用疗程进行进行打印，以便于病人服用药物，从而达到了能在送药的同时传输使用疗程，使用方便的效果。
一种定量定点运输医院引导智能机器人

[发明专利]实现暂存中转的机器人餐食配送系统和方法-CN202111556490.X在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及餐食配送技术领域，具体地说，涉及实现暂存中转的机器人餐食配送系统和方法。其包括分配调度平台，所述分配调度平台包括用户单元、中转单元和机器单元；所述中转单元用于将已放入中转柜内订单物品的中转信息发送至用户单元和机器单元；所述机器单元用于接收中转单元的中转信息，并控制机器人前往中转柜取出中转信息对应的订单物品，然后送往用户单元下单所填的地址。本发明中通过设置的中转柜对订单物品进行暂存，然后再通过机器人上设置的承载台与驱动小车，完成对中转柜内暂存的订单物品进行转移，并通过机器人完成订单物品的配送，从而实现先暂存、后配送再提取的方式完成封闭环境下物品的配送。
实现暂存中转机器人配送系统方法

[发明专利]面向轮式物流机器人的无障碍化辅助设备-CN202111556501.4在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人辅助设备，具体地说，涉及面向轮式物流机器人的无障碍化辅助设备。其包括垫面收放机构和垫座收放机构，所述垫面收放机构和垫座收放机构分别设置在车身的两侧。本发明中通过车身的双波峰抬升固定板和转动架的连接高度，这样不仅延长了固定板和抬升架之间的距离，为抬升架折叠提供空间，同时双波峰之间形成的收纳腔还能收纳垫座收组件，使垫面收放机构或者垫座收放机构工作时相对的结构都不会被影响，而且不工作时，抬升架折叠，垫座收组件被收纳，这样整个辅助设备的整体长度都会被缩减，进而在一些无障碍通道或者其他狭窄通道上辅助设备的转弯更加方便。
面向轮式物流机器人障碍辅助设备

[发明专利]辅助锻炼恢复的健身房机器人系统及其控制方法-CN202111556504.8在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种辅助锻炼恢复的健身房机器人系统，包括：恢复方案设定单元、前台终端、机器人调度单元、保健员终端、历史数据库、理疗台以及智能健身器材。所述恢复方案设定单元，用于自动生成恢复方案；所述前台终端，用于将会员ID与RFID卡关联；所述机器人调度单元，用于智能机器人的调度；所述保健员终端，用于对恢复方案进行确认和调整；所述历史数据库，用于存储用户的历史数据。本发明将恢复方案设定单元、前台终端、机器人调度单元、保健员终端、历史数据库、理疗台以及智能健身器材结合为一个辅助锻炼恢复的健身房机器人系统，能够采集用户的是训练数据，根据训练数据生成恢复方案，并根据恢复方案对用户进行健身后的身体恢复。
辅助锻炼恢复健身房机器人系统及其控制方法

[发明专利]基于用户姿势高效能识别的机器人控制方法和系统-CN202111556629.0在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于用户姿势高效能识别的机器人控制方法和系统，该方法针对机器人捕获的连续、平滑的身体姿态数据提取身体姿态关键节点，将身体姿态的帧序列划分为三维空间网格，确定身体姿态关键节点所分布的三维空间网格，保证了对身体姿态关键部位所处空间的准确性，并对帧序列进行动态分段，实现了对身体姿态数据的聚类，并基于身体姿态分段，利用第一预设比例与常态模板对身体姿态分段是否处于常态进行判断，将非常态的身体姿态分段进一步地基于第二预设比例与指令模板进行比较判断，保证了对非常态身体姿态的有效识别与非常态身体姿态的完整性，并准确提取非常态的身体姿态向机器人下达相应指令，提高了对用户姿态识别的准确度。
基于用户姿势高效能识别机器人控制方法系统

[发明专利]物流机器人的货仓锁闭结构-CN202111576245.5在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B65D55/02 文献下载
摘要：本发明提供一种物流机器人的货仓锁闭结构，包括箱体、与箱体转动连接的柜门，箱体内设有能够与柜门卡接锁闭柜门的锁舌、驱动锁舌脱离柜门的锁芯、驱动锁舌自动复位锁闭柜门的弹性件，和限制锁舌脱离柜门的限位组件；箱体内设有气密室，箱体上设有与气密室连通的走气通道；限位组件包括位于气密室的抵接杆、位于气密室的密封塞、和位于气密室的气体发生器，锁芯内设有检测锁芯开启失败次数的记录模块，当开启失败次数超过预设失败次数值时，气体发生器触发并驱动抵接杆抵接于锁舌上，以驱动密封塞密封走气通道。通过锁芯失败次数的判定，触发气体发生器而产生气体，气体迅速充满气密室并能够使抵接杆快速抵接于锁舌上，阻止非法开启，防盗的功能。
物流机器人货仓结构