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[发明专利]一种基于数字孪生的机械臂虚拟同步控制系统及方法-CN202311146568.X在审
发明人：董慧芬;孙浩远;王俊峰 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于数字孪生的机械臂虚拟同步控制系统及方法，包括：实体机械臂、中继控制单元和虚拟机械臂，虚拟机械臂是实体机械臂的虚拟映射；实体机械臂与中继控制单元进行实体通信，虚拟机械臂与中继控制单元进行虚体通信；中继控制单元包括虚拟机械臂类模块、虚拟环境类模块、控制算法模块和人机交互控制界面；虚拟机械臂类模块用于定义虚拟机械臂的运动学和动力学模型；虚拟环境类模块用于提供功能实现的函数和算法库；虚拟机械臂类模块为虚拟环境类模块提供参数共享，以实现虚拟机械臂的运动方式数据的可视化；本发明中可以通过用户控制界面或外部接口对虚拟机械臂进行控制，将虚拟机械臂的运动变化同步到实体机械臂上。
一种基于数字孪生机械虚拟同步控制系统方法

[实用新型]一种加固型变电站混凝土构架人字柱-CN202222765523.8有效
发明人：陆启亮;王凯洋;杨利生;谭志成;肖平成;姚刚;何毅;张涌泉;沈大伟;郑松林;王家超;肖天琛;孙浩远;孙建 -专利权人：中国能源建设集团江苏省电力设计院有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： E04C3/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了变电站混凝土构架柱技术领域的一种加固型变电站混凝土构架人字柱，包括人字柱、焊接于人字柱顶部的开孔钢板、通过锚栓连接于人字柱基础的底板以及设置于人字柱柱体两侧的槽钢；所述槽钢通过连接件与人字柱焊接为一体，所述槽钢的上下两端分别与开孔钢板及底板相焊接。本实用新型提供的加固型变电站混凝土构架人字柱，通过在人字柱柱体的两侧将槽钢通过缀板连接成格构柱套于外侧，使得槽钢与人字柱共同工作，有效的提高了整体的承载力，通过在人字柱的顶端采用开孔钢板作为连接件，使得柱头节点更加可靠，柱脚节点采用刚性连接，可以有效传递剪力、轴力和弯矩，以在保证人字柱整体强度的情况下，实现人字柱的加固方便。
一种加固变电站混凝土构架人字柱

[发明专利]旋拧式菠萝采摘装置-CN201910310146.9有效
发明人：窦艳涛;孙浩远;孙翔;马潇原;张洪伟;刘占民;蔡晓君;张建军 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋拧式菠萝采摘装置，包括摆动电机、夹持机构和采摘头，采摘头包括底座和弧形的滑道，夹持机构包括双面齿条；滑道的尾端设有与滑道垂直的直线滑槽，底座设于所述滑道内，滑槽中设有双面齿条；曲柄和连杆与双面齿条共同组成曲柄滑块机构；夹持机构包括一对夹子，双面齿条的两侧分别啮合有齿轮，齿轮与齿轮杆上的齿轮结构啮合，每个齿轮杆分别与一个夹子的后端铰接。夹子的中后部与摆杆的一端铰接，摆杆的另一端与底座铰接，齿轮杆、摆杆、夹子构成两个双摇杆机构。采用一个驱动装置同时实现夹紧与旋拧采摘的功能，具有高效节能、精准采摘以及对枝叶的损伤小的特点。
旋拧式菠萝采摘装置