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[发明专利]一种基于多传感器融合的集装箱检测及锁定方法-CN202010055138.7有效
发明人：杨宇翔;叶健;高明煜;朱晓靖;孙延志;李怀壮;潘耀辉;叶瑶坤 -专利权人：杭州电子科技大学;浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合的集装箱检测及锁定方法。实际工业环境中需要利用叉车对搬运设备对集装箱搬运。自动搬运首先需要对集装箱及底部角件的位置进行定位，再操纵搬运设备对集装箱进行锁定、抬升，最后将集装箱搬运到目的地。传统的检测锁定方法通过人工进行锁定效率低、人工成本高。本发明通过多传感器采集不同的环境信息，通过神经网络检测出集装箱在图像中的位置，再通过主成分分析法粗略估计集装箱正面姿态，直至靠近集装箱后，再对其姿态进行精细化估计，最后将集装箱锁定。
一种基于传感器融合集装箱检测锁定方法

[发明专利]一种磁流变阻尼系统-CN202211366545.5在审
发明人：朱晓靖;刘宇行;叶瑶坤;孟安栋;陶凯;胡雨桐;孙延志 -专利权人：中国计量大学;浙江华叉智能装备有限公司;杭州华叉物流科技有限公司;宁波华叉物流科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16F13/00 文献下载
摘要：本发明涉及阻尼设备技术领域，具体为一种磁流变阻尼系统，包括磁流变阻尼装置以及用于控制磁流变阻尼装置的悬架控制模块，磁流变阻尼装置包括磁流变阻尼器、磁流变阻尼器装配有的上下分布的上缓冲弹簧和下缓冲弹簧、由磁流变阻尼器驱动的能为磁流变阻尼器供电并用于上下方向支撑住磁流变阻尼器的自供电支撑装置，磁流变阻尼器具有用于驱动自供电支撑装置供电的升降支撑杆，升降支撑杆的上端固定有外端盖，自供电支撑装置具有机座和机座内存储有的能被升降支撑杆驱动供电的发电机，上缓冲弹簧套设在磁流变阻尼器外围并支撑在外端盖和磁流变阻尼器之间，下缓冲弹簧套设在磁流变阻尼器外围并支撑在磁流变阻尼器和机座之间，磁流变可控性更好。
一种流变阻尼系统

[发明专利]一种磁流变阻尼器及磁流变阻尼装置-CN202211366719.8在审
发明人：朱晓靖;胡雨桐;孙延志;刘宇行;李超;陶凯;王照明 -专利权人：中国计量大学;浙江华叉智能装备有限公司;杭州华叉物流科技有限公司;宁波华叉物流科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明涉及阻尼设备技术领域，具体为一种磁流变阻尼器及磁流变阻尼装置，包括外缸筒、设置在所述外缸筒内的内缸筒、盖在所述外缸筒上端口处的上端盖、盖在所述外缸筒下端扣处的下端盖、上下延伸并同时穿过上端盖和下端盖的升降支撑杆，所述内缸筒抵靠在所述上端盖和所述下端盖之间，所述外缸筒、所述内缸筒、所述上端盖和所述下端盖之间包围形成能容纳磁流变液的外仓，所述内缸筒、所述升降支撑杆、所述上端盖和所述下端盖之间包围形成能容纳磁流变液的内仓，所述外仓和所述内仓在上侧导通并且在下侧导通，所述内缸筒上绕制有线圈，所述升降支撑杆上套设装配有能在所述内仓中升降以驱动磁流变液流动的驱动活塞，磁流变效果更好。
一种流变阻尼装置

[实用新型]一种双层托货板搬运车-CN202222343168.5有效
发明人：王一强;孙延志;徐生元;李新科;刘宇行;胡雨桐;陶凯 -专利权人：中国计量大学;浙江华叉智能装备有限公司;杭州华叉物流科技有限公司;宁波华叉物流科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及搬运车技术领域，更具体地说涉及一种双层托货板搬运车，包括车架，其底部装设有若干移动轮；载物架，可升降地装设在所述车架的一侧；驱动轮组件，装设在所述车架的另一侧；操纵柄，连接在所述驱动轮组件上、并控制所述驱动轮组件转动；所述载物架包括上层托货板、以及间隔地设置在所述上层托货板下方的下层托货板，所述上层托货板与所述下层托货板之间形成有适配货物尺寸的容置空间。本实用新型优选提供一种搬运效率更高的双层托货板搬运车，能够一次搬运多件运输线上的货物。
一种双层托货板搬运车

[发明专利]叉车承载检测方法和装置-CN202010474617.2有效
发明人：朱晓靖;叶瑶坤;孟安栋;孙延志;李怀壮;王照明 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01G19/08 文献下载
摘要：本发明涉及叉车技术领域，公开了叉车承载检测方法和装置，通过输入载荷曲线图的参数，对等效重量进行计算，对叉车超载进行检测，有效的防止叉车由于超载引起的翻车或翘屁股式的前倾；同时对叉车偏载进行检测，有效的防止货物因排放不规范引起的两只货叉受力不均引发的侧翻，有助于防止货叉的损坏和变形，针对不同叉车厂的不同款叉车门架的刚度变形不同，将叉车出厂时测试过的载荷曲线图相关的参数加载入公式中，有助于判断叉车门架刚度变形引进的等效重量超载，叉车门架前倾角引起的叉车门架前倾和实际重心位置相对出厂理论载荷中心距C的偏移；通过本发明可以有效地防止超载、超载、失载及叉车门架前倾导致的问题，提高了叉车运输货物的安全性，同时又延长了叉车的使用寿命。
叉车承载检测方法装置

[实用新型]一种AGV车自动充电系统-CN202020912179.9有效
发明人：孟安栋;叶瑶坤;孙延志;王照明;李怀壮 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及仓储充电装置，公开了一种AGV车自动充电系统，其包括充电单元、充电刷块、充电刷板；充电单元设有伸缩机构、充电控制模块和控制柜；充电刷块位于控制柜外侧，充电控制模块位于控制柜内侧；伸缩机构的伸缩带动充电刷块触碰充电刷板；充电控制模块包括继电器,继电器与充电刷块电连接，检测充电刷块的电信号。通过继电器的正极与充电刷块的正极连接，继电器的负极与充电刷块的负极连接，检测充电刷块的电压差。其充电刷块的电压差也就是相当于充电刷板之间的电压差；当充电系统进行充电时，继电器能检测到电压差，则继电器吸合。通过对充电过程中充电刷板电压差的实时检测，有效的保障了充电系统的安全性。
一种 agv 自动充电系统

[实用新型]一种新型集装箱搬运时的自锁装置及其搬运车-CN201921704543.6有效
发明人： 孙延志;叶瑶坤;孟安栋;李怀壮;朱晓靖 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B60P7/13 文献下载
摘要：本实用新型涉及搬运装置，公开一种新型集装箱搬运时的自锁装置及其搬运车，包括车架和门框架，门框架竖直固定在车架上；门框架内设有升降装置和滑架，升降装置与滑架连接并带动滑架在门框架上滑动，滑架下端部安装有用于锁紧集装箱的锁紧机构，锁紧机构包括旋转轴、驱动件和用于锁紧集装箱的锁头，旋转轴的一端伸出滑架的端面并与锁头固定连接，驱动件安装在车架或者门框架上，旋转轴的另一端与驱动件连接，滑架上升同时驱动件驱动旋转轴转动。本装置能够实现自动锁紧，集装箱通过锁头锁紧在滑架上，当滑架上升时锁头会发生联动，锁头与集装箱上的角件锁死，锁头在驱动件的带动下发生偏转从而将集装箱锁紧在滑架上。
一种新型集装箱搬运装置及其搬运车

[发明专利]一种集装箱搬运机器人轨迹控制方法-CN202010055139.1在审
发明人：高明煜;吴浩杰;杨宇翔;朱晓靖;孙延志;孟安栋;王照明;张昊 -专利权人：杭州电子科技大学;浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种集装箱搬运机器人轨迹控制方法。在现有的自动化搬运设备中，往往采用一台搬运机器人对集装箱进行搬运，由于搬运设备体积较大，且其转弯半径较大，运动不灵活，不适合在狭小空间范围内使用。本发明采用了两台搬运设备对集装箱进行搬运，控制系统会实时接收相机采集到的机器人行进路线上的车道线信息，然后根据接收到的车道线信息进行高速的运算，计算出各个轮子的速度和打角，实现对搬运机器人的轨迹控制。该方法采用了两台搬运设备，搬运设备体积相对较小，其转弯半径较小，运动灵活。此外，由于两台搬运设备往往呈对称结构分布于集装箱前后侧，因此在计算出一台设备的轨迹控制策略后便可以方便得出另一台搬运设备的轨迹控制策略。
一种集装箱搬运机器人轨迹控制方法

[实用新型]一种空化水射流清洗喷头-CN201920851813.X有效
发明人： 孙延志;顾亚龙;李金秋;王祥昊;程明;钱鑫;王石 -专利权人：黑龙江八一农垦大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B05B1/18 文献下载
摘要：本实用新型属于清洗喷头设备技术领域，尤其为一种空化水射流清洗喷头，包括分流管，所述分流管下表面的一侧开设有第一孔洞，所述第一孔洞的内部活动连接有第一管套，所述第一管套的一端活动连接有第一导流管，所述第一导流管的外表面固定连接有第一阀门，所述第一阀门的内部活动连接第一挡片，所述第一导流管的一端活动连接有第一连接管，所述第一连接管的一端固定连接有出水喷头。该空化水射流清洗喷头，能够使得本装置在对水池进行水射清洗时，当水池内部的附着物较多时且容易清洗时，可以通过花洒喷头对水池内部进行清洗，当水池内部的附着物推挤在一起且不容易清洗时，可以通过出水喷头对水池内部的附着物进行清洗。
一种水射流清洗喷头

[实用新型]一种AGV车用转弯导航结构-CN201720268301.1有效
发明人： 孙延志;叶瑶坤;陈琦;宁攀;张昊 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种AGV车用转弯导航结构，包括导航磁条和后车架，所述车后架上设有用于驱动AGV车的导轮、用于配合所述导航磁条的磁条传感器和用于控制所述导轮动作的导轮驱动机构，所述导航磁条包括用于配合所述磁条传感器而使所述导轮保持直行直至脱离的第一导航磁条、用于配合所述磁条传感器而使所述导轮保持直行的第二导航磁条和用于配合所述磁条传感器而使所述导轮在脱离所述第一导航磁条后进行转向动作的第三导航磁条；所述AGV车用转弯导航结构还包括用于使所述导轮在脱离所述第一导航磁条后继续直行以配合到所述第三导航磁条的辅助导引机构。本实用新型结构简单、使用方便，能够稳定AGV车的运行轨迹，提高运行精度及运行速度，场地占用空间少、利用率高。
一种 agv 转弯导航结构

[实用新型]一种基于AGV的自动搬运装置-CN201720268304.5有效
发明人： 孙延志;叶瑶坤;林新准;朱晓靖;李怀壮 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：一种基于AGV的自动搬运装置，包括后车体、前车体和导航磁条，所述前车体包括货叉架组件、连接于所述货叉架组件的前车架组件和连接于所述前车架组件的升降顶板组件，所述后车体包括连接于所述货叉架组件及所述升降顶板组件的后车架组件，所述后车架组件包括导轮、承载架体、起升油缸、驱动机构、转向机构、用于将所述驱动机构及所述转向机构配合的联动机构和导航机构。本实用新型结构紧凑、使用方便，结构、功能的自动化和集成化程度高，能够有效顺应并推进企业的无人化搬运进程，运行精度高、稳定性好，对场地的利用率高，降低人力成本及劳动强度，提高工作效率，安全可靠，适宜推广使用。
一种基于 agv 自动搬运装置

[实用新型]一种用于自动导航叉车的转向驱动系统-CN201621433743.9有效
发明人：陈琦;孙延志;李怀壮;叶瑶坤;张碧赟 -专利权人：浙江工业大学;浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：一种用于自动导航叉车的转向驱动系统，包括承载组件、驱动电机、转向齿盘、用于抬升叉车车身的起升油缸、转向电机组件和控制器，所述驱动电机的上部还设有固定轴，所述承载桥组件包括承载桥、圆锥滚子轴承和推力球轴承，所述推力球轴承位于所述圆锥滚子轴承的上方，所述驱动电机的固定轴通过圆锥滚子轴承和推力球轴承可转动的安装在所述承载桥的中部，所述转向齿盘位于所述推力球轴承的上方固定在驱动电机的固定轴上，所述起升油缸固定在所述转向齿盘上。本实用新型提供一种集成了转向功能和前进后退功能、可通过远程控制终端控制搬运叉车的运行、提高工作效率、降低工人的工作强度、减少人工成本的用于自动导航叉车的转向驱动系统。
一种用于自动导航叉车转向驱动系统

[发明专利]一种集装箱搬运小车控制方法-CN201610479143.4有效
发明人： 孙延志;朱晓靖;叶瑶坤;李怀壮;张碧赟 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：一种集装箱搬运小车控制方法，属于仓储技术领域。本发明通过两辆搬运小车的组合来搬运集装箱，包括以下步骤步骤1，连接集装箱通过中点对位及平行对位使小车与集装箱准确稳定连接；步骤2，抬升集装箱两小车同时将集装箱抬升一定高度；步骤3，搬运集装箱通过行驶模式和平移模式的切换使用，灵活控制小车搬运集装箱；步骤4，放置集装箱通过小车自动识别目标地标识，以准确放置集装箱。本发明可大大减小搬运设备体积，适应狭小区域搬运需要，同时操作简单，动作灵活，成本较低。
一种集装箱搬运小车控制方法

[实用新型]一种集装箱搬运小车-CN201620537852.9有效
发明人： 孙延志;朱晓靖;李怀壮;叶瑶坤;张碧赟 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：一种集装箱搬运小车，属于仓储技术领域。本实用新型包括车架、设于车架的控制机构、均连接于控制机构的驱动机构、导向机构、起升机构、锁接机构；起升机构包括滑轨、托架、油缸、连接托架与油缸的传动链；滑轨包括相向设置的一对滑槽，托架通过分别设于两侧的多个滑轮连接于滑槽；油缸设于一对滑槽之间，其顶端设有滚动齿，传动链一端连接于车架，另一端绕过滚动齿连接于托架；锁接机构包括设于托架的卡销板、设于卡销板的卡销。本实用新型体积小，动作灵活，在适应狭小空间搬运需求的同时，节省了成本。
一种集装箱搬运小车

[实用新型]一种液压破碎车-CN201521091561.3有效
发明人： 孙延志;刘煜;李怀壮;叶瑶坤 -专利权人：浙江华叉搬运设备有限公司
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B02C21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及破碎车领域，具体涉及一种液压破碎车。包括车体和连接于车体上的破碎装置，所述破碎装置包括连接于车体前端的门架大臂、通过油缸二和大臂销轴连接于门架大臂前端的小臂以及通过油缸三和小臂销轴连接于小臂上的破碎头组件。所述车体为叉车车体。所述大臂包括固设于大臂后端用于连接叉车车体的连接架。所述连接架下部铰接于所述叉车车体上，上部连接有倾斜设置的油缸一，所述油缸一两端分别铰接于连接架和叉车车体上。目前叉车技术已趋于成熟，齿轮泵排量及系统压力上满足了小型液压破碎锤的要求。本专利将叉车与液压破碎锤进行有效的整合，有效的满足了在一些场地局限较大的地方的使用，操作灵活、方便，并且价格低廉。
一种液压破碎

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