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[发明专利]一种飞行时间法和结构光法相融合的结构光三维成像系统及方法-CN202110171590.4有效
发明人：杨涛;彭磊;姜军委;马力;奈斌;雷洁;周翔 -专利权人：革点科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行时间法和结构光法相融合的结构光三维成像系统及方法，包含以下步骤：搭建基于MEMS的飞行时间法和结构光混合成像系统；标定投射系统和相机之间的坐标变换关系；采集飞行时间法和结构光法的数据；使用飞行时间法重建低精度三维数据；使用低精度三维数据和结构光法重建近距离高精度三维数据；对低精度和高精度三维数据进行融合。使用MEMS微镜配合激光器和数字相机，在同一套系统中同时完成飞行时间三维成像和结构光三维成像，并进行数据融合，充分发挥不同成像方法的优势。此外，本方法使用飞行时间法，来帮助结构光法进行相位解包裹，减少传统结构光的帧数，使得本方法中的结构光三维成像速度大大提升。
一种飞行时间结构法相融合三维成像系统方法

[发明专利]一种基于光学靶标的机器人手眼标定装置-CN202110171661.0有效
发明人：李欢欢;杨涛;李晓晓;王丛华;王芳;奈斌;周翔 -专利权人：革点科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于光学靶标的机器人手眼标定方法，解决了机器人手眼标定复杂和标定误差较大的问题。本发明通过尖端和特征点关系精确已知的光学靶标作为标定工具，光学靶标尖端用于工具坐标系和机器人的标定，靶标上的特征点用于面阵三维视觉传感器和工具坐标系的标定(方法)，并通过最优化计算的方法，实现了机器人手眼的快速、高精度标定。该方法能够克服分别进行工具坐标系和视觉坐标系标定的误差累积问题，解决标定过程中的操作复杂和示教难问题。
一种基于光学靶标机器人手眼标定装置

[实用新型]一种滑动挡板式防飞溅保护装置-CN202221095959.4有效
发明人：马力;王丛华;张妮妮;杨彪;奈斌;杨涛;王芳 -专利权人：浙江知象光电科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种滑动挡板式防飞溅保护装置，包含固定在被保护对象上的的挡板框架，挡板框架下表面固定气缸，气缸连接快接头，挡板框架上表面开有滑槽，滑槽内放置挡片，气缸的推杆连接挡片；挡片上面盖有压片，挡片和压片之间形成一个可供钢化玻璃顺利塞入的槽口通道；本实用新型通过气缸驱动挡片往复滑动，完成防护作用；焊接过程中挡板闭合，可有效阻挡焊接飞溅焊渣粘接到被保护对象上；采用外侧挡片防护，内侧透明挡片防护，形成双层防护；在工作时可以透过间隔孔、透明挡片、无须错开挡片，依旧实现工作时的保护，有效防止飞溅焊渣对被保护对象的使用时刻的影响。
一种滑动板式飞溅保护装置

[发明专利]一种基于结构光三维视觉的中厚板机器人焊接视觉寻位装置-CN202110171580.0在审
发明人：周翔;杨涛;彭磊;李晓晓;马力;刘超;奈斌;王芳 -专利权人：西安知象光电科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光三维视觉的中厚板机器人焊接视觉寻位装置，由机器人手臂和扫描测头构成；机器人手臂用于带动扫描测头；扫描测头用于对工件进行点云采集，进一步通过平面与曲面拟合求交线的方法识别焊缝轨迹，提供机器人寻位坐标。本发明采用结构光三维面扫描技术用于中厚板复杂焊缝的扫描，通过三维点云的分割和拟合计算，提取焊缝轨迹和宽度，提供给焊接机器人快速精准的焊缝寻位及焊接工艺参数，有效帮助机器人实现如车厢板、钢结构、人防门、集装箱、工程机械、管板件等的中厚板自动化焊接。
一种基于结构三维视觉厚板机器人焊接装置

[发明专利]一种单晶硅拉晶炉的熔融硅液面检测方法及测量装置-CN201310660636.4有效
发明人：杨欣;王军会;何茜;奈斌 -专利权人：西安德伍拓自动化传动系统有限公司
申请日： 2013-12-06 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： C30B15/26 文献下载
摘要：发明公开了一种单晶硅拉晶炉的熔融硅液面检测方法及测量装置，该方法包括在单晶炉的观察口上安装一字线激光器和相机，将一字线激光光束从拉晶炉的观察口上斜射入热屏和熔融硅液面上，熔融硅液面对打入到其液面上的激光光束产生镜面反射，反射光束投影到热屏上，在热屏上的投影光束同样会在熔融硅液面上产生投影。随着熔融硅液面的变化，激光光束与熔融硅液面的接触点会随之发生变化，因此热屏上的反射光束与熔融硅液面上的投影之间的距离也会随之变化，最终使得相机接收到的光束的像素位置产生变化。通过标定图像上两投影点之间像素位置的变化与实际熔融硅液面位置的变化，就可以得到实际液面变化的信息。
一种单晶硅拉晶炉熔融液面检测方法测量装置