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- [发明专利]一种网络连接的建立方法-CN201611050660.6有效
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管俊;吴兵
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-11-24
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2019-07-02
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H04W72/08
- 一种网络连接的建立方法，包括：启动子网络设备并连接到公共频段中；网关随机查找空闲频段；发布新网络索引信息至所有子网络设备；子网络设备判断存储的网络号是否与获取的网络号相同，若是，则切换到空闲频段中；判断网关所处频段的网络状态，若网络空闲，则将网络正常信息发送给网关对应的子网络设备；若网络繁忙，停止发送网络正常信息，并重新查找空闲频段；设定一时间阈值，若子网络设备没有接收到网络正常信息的时间小于时间阈值，则继续在所在网络下工作；否则，切换到公共频段。通过本发明方法，可动态调节每个网络频段中子网络设备的数量，且可实现网关及其对应的子网络设备的动态跳频，提高了网络稳定性，同时保证了数据传输的可靠性。
- 一种网络连接建立方法
- [发明专利]多关节模特机器人-CN201610912260.5有效
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刘宿东;张兆东
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-10-19
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2019-07-02
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B25J9/00
- 本发明揭示了一种多关节模特机器人，属于机器人领域。所述多关节模特机器人包括一上身壳体和两手臂壳体，上身壳体通过旋转摆动机构连接手臂壳体，旋转摆动机构的第一电机带动手臂壳体绕着第一电机输出轴转动，从而模拟人体肩部转动，其具有一个自由度，在旋转摆动机构的第一减速机和第二电机作用下，带动手臂壳体绕着第一减速机输出轴转动，从而模拟人体肩部摆动动作，其具有一个自由度，因此，多关节模特机器人的肩部关节具有两个自由度，采用直流无刷行星减速电机作为第一电机和采用能够放入手臂壳体的普通小型电机作为第二电机，使得本发明的成本不会像现有的采用舵机的多关节模特机器人一样费用高昂，但又具有多关节模特机器人的功能。
- 关节模特机器人
- [发明专利]多关节机器人-CN201610912266.2有效
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刘宿东;张兆东
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-10-19
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2019-05-28
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B25J9/00
- 本发明揭示了一种多关节机器人，属于机器人领域。所述多关节机器人包括一上身壳体和两手臂壳体，手臂壳体包括大臂壳体和小臂壳体，大臂壳体第一端连接上身壳体，大臂壳体第二端通过第一旋转摆动机构连接小臂壳体，第一旋转摆动机构的第一电机带动小臂壳体绕着第一电机的输出轴转动，用以模拟人类肘关节的旋转动作，具有一个自由度，第一旋转摆动机构的第二电机带动小臂壳体绕着换向器输出轴转动，用以模拟人类肘关节的摆动动作，具有一个自由度，因此，多关节机器人的手臂关节具有两个自由度，采用直流无刷行星减速电机作为第一电机和第二电机，使得本发明的成本不会像现有的采用舵机的多关节机器人一样费用高昂，但又具有多关节机器人的功能。
- 关节机器人
- [发明专利]一种全向运动的传动履带-CN201611113811.8有效
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管俊;袁凯
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-12-06
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2019-05-03
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B62D55/08
- 一种全向运动的传动履带，包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(2)；所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)和两个销轴(101)；所述滚轮组件(2)包括两个滚轮(201)，所述滚轮(201)为内部中空的椭球形；每个所述滚轮(201)安装在一滚轮轴(204)上，所述滚轮(201)可绕所述滚轮轴(204)自身旋转；所述滚轮轴固定在一滚轮固定架(203)上，所述滚轮固定架(203)固定在内链板(206)上；任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(2)的内链板(206)连接。安装本发明的全向运动的传动履带的移动机器人可实现全向运动；还可以在不平整的路面上行走，进行越障，能够适应不同的地形条件。
- 一种全向运动传动履带
- [发明专利]迎宾机器人-CN201610912281.7有效
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张兆东;孙宇
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-10-19
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2019-03-08
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B25J11/00
- 本发明揭示了一种迎宾机器人，属于机器人领域。它解决了现有迎宾机器人的上身壳体和下身壳体容易出现分离，而无法完成鞠躬的问题，它包括上身壳体、下身壳体、驱动装置、第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件相互铰接，且第一连接件末端连接上身壳体，以及第二连接件末端连接下身壳体；下身壳体连接有驱动装置，驱动装置具有一输出轴，输出轴连接上身壳体，驱动装置和下身壳体的连接点位于第一连接件和第二连接件铰接处与迎宾机器人背面之间。驱动装置推出输出轴，输出轴带动上身壳体以第一连接件和第二连接件铰接处为圆心向迎宾机器人正面转动，随后，驱动装置缩回输出轴，输出轴带动上身壳体复位，从而实现迎宾机器人的鞠躬动作。
- 迎宾机器人
- [发明专利]一种摆动机构-CN201611093588.5有效
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管俊;刘宿东
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-12-01
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2019-02-12
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B25J17/00
- 本发明提供了一种摆动机构，包括：输出轮，输出轮不能转动，也不能移动；输入轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交，输入轮可以转动和移动；第一换向轮，第一换向轮可以转动和移动；第一传动绳；第二传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第二换向轮换向，第二传动绳至少贴合输入轮的部分圆周；位于第二换向轮与输出轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输出轮均相切；位于第二换向轮与输入轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输入轮均相切；输入轮、第一换向轮、第二换向轮的相对位置不变。本摆动机构结构简单、容易实现、成本低，适用于类人机器人关节，实现机器人关节摆动的功能。
- 一种摆动机构
- [发明专利]一种机器人底盘-CN201611118465.2有效
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管俊;刘宿东;李宏岩;陈燕飞
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-12-07
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2018-12-25
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B60G11/14
- 本发明揭示了一种机器人底盘，包括底板，底板上设置有防撞装置，防撞装置包括微动开关，微动开关设置在底板上，微动开关配合有触发轴，触发轴上套设有两个触发轴导向块，两个触发轴导向块均固定在底板上，触发轴上还套设有触发压簧，触发压簧位于两触发轴导向块之间，触发轴与微动开关配合的相反端上设置有销轴，销轴上套设有轴承，轴承配合有一驱动轮系，驱动轮系包括电机、电机安装板和驱动轮，电机固定在电机安装板上，电机的输出轴穿过电机安装板连接驱动轮，电机还和微动开关信号连接，在行驶过程中，当设置在底板上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承，使触发轴克服触发压簧弹力触动微动开关，微动开关控制电机关闭。
- 一种机器人底盘
- [发明专利]一种滑轮钢丝绳T型换向器-CN201611121770.7有效
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管俊;刘宿东
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-12-08
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2018-12-25
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F16H9/22
- 一种滑轮钢丝绳T型换向器，包括箱体和位于其下方的换向体，换向体与箱体之间通过纵向支撑座间接相连；箱体上设横向与纵向连接孔，横向连接孔与横向滑轮轴组件活动相连；换向体的纵向设换向体定位内圆面，纵向支撑座活动穿设在箱体的纵向连接孔与换向体定位内圆面之间，换向体定位内圆面下方同轴设环形槽，纵向支撑座与包括设在环形槽中的纵向滑轮在内的纵向滑轮轴组件活动相连；箱体与换向体之间设换向体定位机构，换向体上设换向支撑孔、两个换向滑轮槽，换向滑轮槽内设换向滑轮，换向支撑孔内设换向支撑轴组件；纵向滑轮轴组件与横向滑轮轴组件通过两根钢丝绳活动相连。适用于有限角度T型换向运动，价格优势高，传递动力可媲美齿轮换向方式。
- 一种滑轮钢丝绳换向器
- [发明专利]一种直线运动机构-CN201610954053.6有效
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孙宇
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-11-03
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2018-12-25
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H02K7/06
- 本发明揭示了一种直线运动机构，包括固定块，固定块上固定有滑板，滑板上设置有滑块，滑块能够沿着滑板轴线方向移动，滑块上固定有双轴步进电机，双轴步进电机两端的输出轴上均连接有一丝杠，丝杠轴线与滑板轴线相互垂直，每个丝杠上均螺纹连接有一丝杠螺母；每个丝杠螺母均铰接有两连杆，位于丝杠第一侧的两连杆还分别铰接固定块，位于丝杠第二侧的两连杆还分别铰接推块，双轴步进电机带动丝杠转动，丝杠带动丝杠螺母远离或靠近双轴步进电机，并通过呈菱形结构的四个连杆推块沿着滑板轴线作直线运动，提高了推块沿着滑板轴线作直线运动的平稳性。
- 一种直线运动机构
- [发明专利]一种换向机构-CN201611099399.9有效
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管俊;刘宿东
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2016-12-01
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2018-09-04
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F16H7/04
- 本发明提供一种换向机构，包括：输入轮；输出轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交；第一换向轮；第一传动绳；第二换向轮；第二传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第二换向轮换向，第二传动绳至少贴合输入轮的部分圆周；位于第二换向轮与输出轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输出轮均相切；位于第二换向轮与输入轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输入轮均相切。本发明提供的换向机构较简单，容易实现，且实现的成本低廉。
- 一种换向机构
- [实用新型]台球自动摆球装置-CN201720825076.7有效
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管俊;孙宇;张兆东
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哈工大机器人集团上海有限公司
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2017-07-07
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2018-04-17
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A63D15/00
- 本实用新型提供了一种台球自动摆球装置，包括支架、收集部、摆球部、放球部、收纳部、控制部，因为在总轨道上设置有分隔单元，能够控制台球的滚动，当短时间内进入总轨道的台球多时，能够使得台球逐一进入落球孔单元，在落球孔单元上设置有颜色传感器，从而能够判断该台球是应该放在收纳部的哪个位置处内，横向移动单元和纵向移动单元能够将台球移动到与其对应的孔内，推进单元将收纳部推出，翻转推进单元将所述收纳部翻转90°与收纳支架平行，翻转单元将推进单元翻转90°使得收纳部与桌面平行，然后翻转推进单元将收纳部水平推出，将摆好的台球放置到桌面上，因此，本实用新型的台球自动摆球装置结构紧凑，占用台球桌下部空间小，且摆球速度快。
- 台球自动装置
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