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[发明专利]一种基于激光点云的矿井机器人姿态快速测量系统-CN202211627952.7有效
发明人：王艳坤;韩硕;徐谦;郭帅;李想;吕晓波;向治桦;胡瑀晖 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：一种基于激光点云的矿井机器人姿态快速测量系统，涉及姿态测量技术领域，针对在矿道内无法接收卫星信号，光线条件差，同时又有高精度要求的情况下，现有技术并能满足需求的问题，本申请基于激光雷达探测技术与点云拟合建模技术，成功克服了现有的三种主流的测姿技术在极端情况下无法完成给工作的难题。如在地下矿道中对运动机器人的测姿工作中，由于地下环境封闭，无法接收GPS信号，GPS测姿技术不可用，若无照明设备导致光线不足，计算机视觉测姿技术无法获得有效的图像，更不用能从图像中提取出机器人的姿态信息，而利用本申请便可得到令人满意的姿态测量结果。
一种基于激光矿井机器人姿态快速测量系统

[发明专利]一种基于模板比对的三级管外观缺陷检测方法-CN202210476271.9有效
发明人：李想;韩硕;郭帅;胡瑀晖;向治桦;吕晓波;尚久强 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于模板比对的三级管外观缺陷检测方法，涉及计算机视觉技术领域，针对现有技术中缺陷检测方法需要经历漫长的设计调试过程的问题，本申请基于经典计算机视觉技术，只需要一个或几个正样本图像数据作为模板。不需要采集大量的数据进行训练，可以节省大量的部署成本。此外，本申请可以广泛应用在各种带有黑色封装体的电子元件的缺陷检测中。在被测物料发生变化时，只需要修改窗格定义方式，以及每个窗格的评分阈值，就可以实现检测。省去了一般经典视觉检测系统繁重的设计负担。
一种基于模板三级外观缺陷检测方法

[发明专利]一种基于快速角点检测的非合作目标运动估计方法-CN201911405039.0有效
发明人：吴立刚;孙光辉;刘健行;周栋;万龙 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：一种基于快速角点检测的非合作目标运动估计方法，属于机器视觉领域，本发明提供一种抗干扰能力强、鲁棒性好、匹配质量高、实时性高、跟踪精度高的基于快速角点检测的非合作目标运动估计方法。本发明中，对双目相机内部的参数进行预设，采集双目相机拍摄的图像，并对图像进行预处理，将非合作目标从背景中分离出来；采用快速角点检测算法，提取出非合作目标的角点；对提取的角点进行三维坐标转换，并进行跟踪；采用经典卡尔曼滤波算法对坐标转换后的图像进行滤波，进行非合作目标的运动估计，并计算得出估计值。本发明主要用于对非合作目标运动进行感知测量。
一种基于快速检测合作目标运动估计方法

[外观设计]激光雷达（本安防爆型）-CN202330148082.4有效
发明人：韩硕;向治桦;郭帅;李想;王艳坤;胡瑀晖;徐谦;吕天蔚;宋林燕;满雅萌 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达（本安防爆型）。2.本外观设计产品的用途：用于激光导航、自动驾驶、通讯、无人机、智能机器人、能源安全检测、资源勘探等领域的激光雷达。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状颜色图案及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
激光雷达防爆

[发明专利]一种基于高效减小AGV总运输成本的路径优化方法-CN201911410737.X有效
发明人：吴立刚;孙光辉;刘健行;于忠良;万龙 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：一种基于高效减小AGV总运输成本的路径优化方法属于路径优化技术领域；现有技术会使AGV的行驶路径变长、增加AGV数量和增加成本；包括根据待配送目标的数量、需求数据以及配送的范围确定所需要配送站的数量；根据待配送目标与配送站的距离，运用K‑Means算法进行初始的聚类，聚类的数量为配送站的数量；对于与配送站距离大于SumD以及与配送站连线间的方向夹角小于45°的目标划分为将待配送目标，将其他的目标保持初始的分配，即确定的目标；运用遗传算法进行搜索配送的路径，计算出较短的配送路线，即初始配送路线；在初始配送路线的基础上，动态调整将待配送目标的所属配送站，再次优化配送路线，保持最短的配送距离，节约了AGV数量，减少配送总成本。
一种基于高效减小 agv 运输成本路径优化方法

[外观设计]激光雷达（增安防爆型）-CN202330148077.3有效
发明人：韩硕;向治桦;郭帅;李想;王艳坤;胡瑀晖;徐谦;阿依达娜·何孜尔艾力;曾琦洋;刘宸昊 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达（增安防爆型）。2.本外观设计产品的用途：用于激光导航、自动驾驶、通讯、无人机、智能机器人、能源安全检测、资源勘探等领域的激光雷达。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状颜色图案及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
激光雷达防爆

[实用新型]一种隔爆式防爆激光雷达-CN202121247755.3有效
发明人：韩硕;郭帅;向治桦;吕晓波;付金宇;李想 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：一种隔爆式防爆激光雷达，涉及激光雷达传感器及相关矿用防爆技术领域，针对现有技术中激光雷达井下作业时不能保证激光雷达安全性的问题，包括：外壳、底座和直通接头，所述外壳为一端开口的圆筒形，所述外壳开口端与底座固定连接，所述底座上加工有通孔，所述通孔与直通接头连通；所述直通接头上设有压紧螺母。本申请通过结构设计和材料选择，并通过隔爆外壳的形式可以很好的保护激光雷达，并可以实现将激光雷达引入井下环境。本申请可以通过I类防爆要求，保证井下激光雷达的安全性。
一种隔爆式防爆激光雷达

[实用新型]一种紧凑型液体浓度在线测量智能传感器-CN202221368879.1有效
发明人：韩硕;吕晓波;李想;郭帅;唐伟;胡瑀晖;向治桦;尚久强 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01N21/41 文献下载
摘要：一种紧凑型液体浓度在线测量智能传感器，它涉及一种在线测量智能传感器。本实用新型为了解决现有光学浓度测量仪由人工取液、观察读数的测量方式，存在操作复杂高、测量误差大、耗时长的问题。本实用新型的LED照明光源安装在壳体的内侧壁左上角上，隔绝板倾斜安装在壳体上，形成存液通道，存液通道上位于壳体的上端面处设有待测液体入水口，存液通道上位于壳体的左侧端面上设有待测液体出水口，温度传感器安装在存液通道靠近待测液体入水口一侧的隔绝板上；光测模块包括透光组件和射光组件，透光组件安装在存液通道的下端，射光组件安装在透光组件的右侧，感光模块安装在透光组件的右侧。本实用新型用于液体浓度在线测量。
一种紧凑型液体浓度在线测量智能传感器

[实用新型]一种矿用隔爆型智能防爆激光雷达传感器-CN202221101426.2有效
发明人：韩硕;向治桦;郭帅;吕晓波;李想;胡瑀晖 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：一种矿用隔爆型智能防爆激光雷达传感器，它涉及一种防爆激光雷达传感器。本实用新型为了解决现有隔爆型激光雷达由于防爆性能差，智能化程度不高，导致不能及时排除存在的安全隐患的问题。本实用新型的透明罩(3)通过压盖(2)压装在底座(1)上；激光雷达(11)安装在底座(1)上，智能安全模块(10)安装在激光雷达(11)上，激光雷达(11)通过引出部分(C)将信号输出，显示屏(16)、控制板(17)、传感器组件(18)和无线充电模块(19)均安装在壳体(15)内，其中，无线充电模块(19)与显示屏(16)、控制板(17)和传感器组件(18)之间电性连接。本实用新型用于矿井隔爆。
一种矿用隔爆型智能防爆激光雷达传感器

[外观设计]矿用防爆激光雷达-CN202230089614.7有效
发明人：韩硕;郭帅;向治桦;吕晓波;王艳坤 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：矿用防爆激光雷达。2.本外观设计产品的用途：用于无人采矿环境中对多种易燃易爆气体进行检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
防爆激光雷达

[实用新型]一种拱顶结构隔爆型的矿用激光雷达-CN202122619107.2有效
发明人：韩硕;郭帅;向治桦;吕晓波 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种拱顶结构隔爆型的矿用激光雷达，包括：支撑部、激光雷达、透明罩以及环形的压盖。本申请提供的拱顶结构隔爆型的矿用激光雷达，防静电层的设置避免了透明罩的外表面上产生静电，从而避免了静电火花的产生，即消除爆炸的隐患，满足防爆要求。另外，压盖与支撑部通过螺纹连接将透明罩固定在底座上，一方面，压盖与支撑部之间的连接面积较大，使压盖与支撑部之间的连接可靠，避免了发生爆炸时压盖、透明罩与支撑部分离的情况发生，满足防爆要求；另一方面，保证了拱顶结构隔爆型的矿用激光雷达的外表面上无突出螺钉等，满足防爆要求。透明罩的表面过度光滑，且结构美观，对激光雷达的视野无遮挡，对激光雷达的探测能力影响较小。
一种拱顶结构隔爆型激光雷达

[外观设计]防爆激光雷达-CN202130709605.9有效
发明人：韩硕;郭帅;向治桦;吕晓波 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆激光雷达。2.本外观设计产品的用途：用于激光雷达扫描。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆激光雷达

[发明专利]一种基于激光雷达及双目相机的矿井机器人定位建图方法-CN202110886632.2在审
发明人：王艳坤;韩硕;付金宇;郭帅;李想;吕晓波;张兵 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种基于激光雷达及双目相机的矿井机器人定位建图方法，涉及机器视觉技术领域，针对现有技术中针对矿井环境中视觉深度估计不准确的问题，本申请针对矿井环境的特殊性，在矿井下，因光照或环境纹理缺失，会出现深度估计不准确，特征缺少等情况，从而导致定位估计不准确甚至丢失。而激光雷达重定位能力较弱，不适合在长直的矿洞中工作。针对这些情况，本申请利用线特征补充缺乏的点特征，利用传感器融合解决单一传感器遇到的问题，实现了更为稳定，更高精度的定位及建图工作，并且解决了矿井环境中单一的视觉或激光雷达定位建图误差较大的问题。
一种基于激光雷达双目相机矿井机器人定位方法

[外观设计]隔爆式防爆激光雷达-CN202130344358.7有效
发明人：韩硕;郭帅;向治桦;吕晓波;付金宇;李想 -专利权人： 哈尔滨智兀科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：隔爆式防爆激光雷达。2.本外观设计产品的用途：用于激光雷达的防护。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本申请中间为玻璃罩，因此可以看到内部部件，玻璃罩可根据立体图和使用状态图进行对比看出。
隔爆式防爆激光雷达

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