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[发明专利]一种变体飞行器的后掠角确定方法及系统-CN202111421671.1有效
发明人：夏伟博;王卫红;周星合 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种变体飞行器的后掠角确定方法及系统。该方法包括根据任务类型、相应任务类型的任务参数以及变体飞行器当前状态建立变体飞行器在执行不同任务类型时的优化模型；根据变体飞行器在执行不同任务时的优化模型确定后掠角；并且根据任务类型、相应任务类型的任务参数、变体飞行器当前状态以及相应的后掠角构建数据集；根据所述数据集构建并训练神经网络；所述神经网络以任务类型、相应任务类型的任务参数以及变体飞行器当前状态为输出，以相应的后掠角为输出；根据训练后的神经网络确定变体飞行器在执行不同任务类型时的后掠角。本发明能够高效快速的给出当前飞行状况下执行给定任务的最优几何形状。
一种变体飞行器后掠角确定方法系统

[实用新型]一种变电站设备检修用围栏-CN202121870807.2有效
发明人：索亚楠;马永正;程盼飞;周星合;高倩 -专利权人：国网河南省电力公司三门峡供电公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站设备检修用围栏，涉及检修设备技术领域，具体包括顶杆和底杆，所述顶杆和底杆的相对面均开设有固定槽，固定槽的内部转动连接有固定轴，固定轴的表面转动套接有转动杆，转动杆的表面开设有凹槽，凹槽的内部活动连接有连杆，连杆的正面对应凹槽的位置处设置有手拧螺栓，手拧螺栓的背面贯穿连杆并凹槽的内部转动连接，顶杆的顶部开设有通孔A。通过设置转动杆、连杆和手拧螺栓，转动杆方便转动，达到了对围栏进行折叠，方便运输和使用的效果，通过设置插地杆，插地杆转动连接在通孔B的内部，然后通过插地杆插在地上将围栏固定，达到了快速的将围栏进行固定的效果。
一种变电站设备检修围栏

[发明专利]一种变电站设备检修用围栏-CN202110919413.X在审
发明人：索亚楠;马永正;程盼飞;周星合;高倩 -专利权人：国网河南省电力公司三门峡供电公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站设备检修用围栏，涉及检修设备技术领域，具体包括顶杆和底杆，所述顶杆和底杆的相对面均开设有固定槽，固定槽的内部转动连接有固定轴，固定轴的表面转动套接有转动杆，转动杆的表面开设有凹槽，凹槽的内部活动连接有连杆，连杆的正面对应凹槽的位置处设置有手拧螺栓，手拧螺栓的背面贯穿连杆并凹槽的内部转动连接，顶杆的顶部开设有通孔A。通过设置转动杆、连杆和手拧螺栓，转动杆方便转动，达到了对围栏进行折叠，方便运输和使用的效果，通过设置插地杆，插地杆转动连接在通孔B的内部，然后通过插地杆插在地上将围栏固定，达到了快速的将围栏进行固定的效果。
一种变电站设备检修围栏

[发明专利]一种自主式水下潜器的深度控制装置-CN201510727297.6有效
发明人：魏延辉;周星合;高苇杭;胡佳兴;于媛媛;杨子扬;刘合伟;贾献强;韩寒;王泽鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及的是一种能够实现自主式水下潜器在大深度、长航时情况下的快速、精确的深度控制的自主式水下潜器的深度控制装置及其控制方法，该方法。自主式水下潜器的深度控制装置，包括深度数据采集系统、浮力调节系统、推进系统、深度控制器、大深度水下潜器浮力模型，深度数据采集系统由深度计、高度计、盐深传感器和惯性系统共同对自主式水下潜器的深度信息进行采集，经过信息采集系统的信号同步和融合，提取出潜器的深度信息，分别传送到深度控制器和浮力模型。采用浮力调节装置和推进器进行组合设计潜器的深度控制系统，既满足系统深度控制的快速性要求，也保证深度伺服控制的稳定性和鲁棒性。
一种自主水下深度控制装置

[发明专利]一种模块化的ROV控制系统-CN201510253350.3有效
发明人：魏延辉;刘合伟;周星合;于园园;杨子扬;贾献强;高苇杭;胡佳兴 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-18 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。
一种模块化 rov 控制系统

[发明专利]基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法-CN201510665257.3有效
发明人：魏延辉;于园园;杨子扬;周星合;高苇杭;王泽鹏;刘合伟;贾献强;胡佳兴;韩寒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径，实现多目标轨迹规划方法。本发明解决的冗余机械臂运动规划的通用性问题，不依赖机器人构形，形式简单，降低了求解的难度，减少计算量，能够按需要得到优化解，具有通用性和快速性，满足多目标任务和环境对冗余机械臂的运动规划要求。
基于构形平面冗余机械运动控制方法

[发明专利]一种冗余机械臂轨迹控制方法-CN201510665225.3在审
发明人：魏延辉;杨子扬;于媛媛;韩寒;周星合;高苇杭;刘合伟;贾献强;胡佳兴;王泽鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种冗余机械臂轨迹控制方法。本发明以构形平面的冗余机械臂运动学求解方法为基础，推导出构形平面的速度分配方法，进而确定了基于构形平面间速度分配的冗余机械臂运动轨迹规划过程，对运动规划中面临的工作位形确定、空间避障、构形平面内速度分配等关键步骤进行了推导，能够满足复杂的空间避障要求，解决空间插值点之间的机械臂末端点轨迹的不确定性，能够实现良好的运动轨迹。本发明解决了冗余机械臂逆解的难题，具有计算速度快、解算精度高的优点，满足实际任务和环境对冗余机械臂的轨迹运动作业需要。
一种冗余机械轨迹控制方法

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