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[发明专利]一种单人浅水摄影测量装置-CN201610333535.X有效
发明人：李哲;周成传奇;柴亚隆;闫宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种单人浅水摄影测量装置，属于水下摄影测量探测领域。包括相机固定管和与相机固定管相连两根尾管，两根尾管内均安装有一套由电池、防水开关、防水外转子电机构成的动力单元，防水外转子电机固定在尾管末端，防水外转子电机上设有螺旋桨，螺旋桨周围设有涵道壳保护，涵道壳与尾管末端通过涵道壳支架固定在一起，两个尾管之间连接手扶管，手扶管中央安装一组水平泡，相机固定管上等距安装多组防水相机。可以实现无盲区拍摄，覆盖宽度大，可以快速、高效、完整地对清澈浅水区域进行大面积三维测绘。并且体积小、重量轻、便于海洋、航空各种方式运输。
防水外转子电机相机固定涵道浅水摄影测量尾管末端螺旋桨根尾水下摄影测量等距安装动力单元防水开关浅水区域壳保护壳支架连接手体积小无盲区重量轻组水平管内手扶尾管测绘三维探测相机电池拍摄海洋航空覆盖运输

[发明专利]有限空间内无人机全景拍摄云台-CN201510279939.0有效
发明人：李哲;闫宇;邵浩然;柴亚隆;周成传奇 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种有限空间内无人机全景拍摄云台，包括用于固定在无人多旋翼机机身上的扇形固定支架，扇形固定支架的外缘圆周上安装有一个旋转臂，旋转臂与扇形固定支架外缘圆周之间形成轨道移动副，扇形固定支架上通过舵机安装架安装有一个舵机，舵机转动轴上同轴安装有一个旋转臂驱动轮，该驱动轮与旋转臂之间构成转动驱动副，旋转臂上通过相机座安装有相机。本发明可同时满足完全无盲区拍摄，满足遗产近距离及有限空间中全景拍摄要求；各个机位之间的空间重合度好，图像拼接准确性高；对相机或镜头数量没有特别限制；机身重量轻，体积小，容易实现有限空间飞行；适用于现有绝大多数多旋翼机，得到相同的拍摄效果(在多旋翼机上普适性强是本方案特点)。
有限空间无人机全景拍摄

[发明专利]古建筑顶部摄影测量用标靶布设装置及布设方法-CN201510130984.X有效
发明人：李哲;邵浩然;闫宇;柴亚隆;周成传奇 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种古建筑顶部摄影测量用标靶布设装置及布设方法。该装置包括一个外伸管，外伸管内的抽气管通过抽气口与抽气泵连通，外伸管前端安装与抽气管连通的吸盘，摄影测量用标靶被吸附在吸盘上；外伸管前端外侧同时安装一个触碰式开关，触碰式开关中的伸缩触发杆与外伸管平行并探出在吸盘外侧。标靶布设方法是首先将外伸管通过安装架安装在无人飞行器上，将抽气管根部的抽气口与无人飞行器上的抽气泵连通；将标靶正面贴在吸盘上，接通抽气泵电源，使标靶被固定在吸盘上，然后揭开标靶背面的海绵双面胶上的贴纸，露出粘性表面；无人飞行器起飞逐渐接近古建筑上正确的位置并将标靶粘在建筑上，重复这一过程完成多个、多种标靶的布设。
古建筑顶部摄影测量用标靶布设装置方法

[发明专利]一种浅水遗产摄影测量装置及其测量方法-CN201610160783.9在审
发明人：李哲;周成传奇;闫宇;柴亚隆 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种浅水遗产摄影测量装置及其测量方法，包括高背鳍鱼形体，上半部分为进水舱，进水舱顶部内置一个弹性气囊。鱼形体下半部分为设备舱，设备舱底板两斜面各安装一相机，两个相机拍摄方向与设备舱底部两斜面正交，分别向左右两侧倾斜，通过密封但透明的拍摄窗口来达到倾斜摄影、获得三维物体侧面数据的目的。鱼形体尾部为水平尾鳍和竖直尾鳍，用于在前进拍摄过程中保持鱼形体的方向安定性。鱼形体前部有高、低两个牵引钩，用于拴牵引绳，并以相同间隔拴在总缆绳上。通过总缆绳两端向前慢速拖带整套系统，并直线通过被测区域，实现水下目标拍摄。并以直角方向再次通过相同的被测区域，来拍摄目标的各个侧面，实现全景拍摄。
一种浅水遗产摄影测量装置及其测量方法

[实用新型]全景拍摄用多旋翼无人机-CN201520355828.9有效
发明人：李哲;周成传奇;柴亚隆;邵浩然;闫宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B64C39/08 文献下载
摘要：一种全景拍摄用多旋翼无人机，包括机身板，机身板上安装的设备舱和电机悬臂，电机悬臂上安装有电机和旋翼，所述的机身板由两块水平的机身板和中间用于连接两块水平机身板的倾斜机身板构成，倾斜机身板的上下两侧面上各安装有一台相机，倾斜机身板朝向地面一侧安装有起落架。所述电机悬臂的数量为4，每个电机悬臂上各安装有一个电机和一个旋翼。本实用新型同时满足：完全无盲区拍摄，满足遗产近距离及有限空间中全景拍摄要求；相机之间的位置差别最小化，图像拼接准确性高；拍摄速度快、漂移干扰小；机身重量最轻，体积最小，容易实现有限空间飞行。
全景拍摄用多旋翼无人机

[实用新型]有限空间内无人机全景拍摄云台-CN201520357300.5有效
发明人：李哲;闫宇;邵浩然;柴亚隆;周成传奇 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种有限空间内无人机全景拍摄云台，包括用于固定在无人多旋翼机机身上的扇形固定支架，扇形固定支架外缘圆周上安装有一个旋转臂，旋转臂与扇形固定支架外缘圆周之间形成轨道移动副，扇形固定支架上通过舵机安装架安装有一个舵机，舵机转动轴上同轴安装有一个旋转臂驱动轮，该驱动轮与旋转臂之间构成转动驱动副，旋转臂上通过相机座安装有相机。本实用新型可同时满足：完全无盲区拍摄，满足遗产近距离及有限空间中全景拍摄要求；各个机位之间空间重合度好，图像拼接准确性高；对相机或镜头数量没有特别限制；机身重量轻，体积小，容易实现有限空间飞行；适用于现有绝大多数多旋翼机，得到相同的拍摄效果(在多旋翼机上普适性强是本方案特点)。
有限空间无人机全景拍摄

[发明专利]全景拍摄用多旋翼无人机-CN201510283684.5无效
发明人：李哲;周成传奇;柴亚隆;邵浩然;闫宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B64C39/08 文献下载
摘要：一种全景拍摄用多旋翼无人机，包括机身板，机身板上安装的设备舱和电机悬臂，电机悬臂上安装有电机和旋翼，所述的机身板由两块水平的机身板和中间用于连接两块水平机身板的倾斜机身板构成，倾斜机身板的上下两侧面上各安装有一台相机，倾斜机身板朝向地面一侧安装有起落架。所述电机悬臂的数量为4，每个电机悬臂上各安装有一个电机和一个旋翼。本发明同时满足：完全无盲区拍摄，满足遗产近距离及有限空间中全景拍摄要求；相机之间的位置差别最小化，图像拼接准确性高；拍摄速度快、漂移干扰小；机身重量最轻，体积最小，容易实现有限空间飞行。
全景拍摄用多旋翼无人机

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