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[发明专利]粗精两级驱动六自由度并联调整平台-CN202311041983.9有效
发明人：韩哈斯敖其尔;林俊为;胡日查;韩春杨;吴清文;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本发明涉及精密机械技术领域，尤其涉及一种粗精两级驱动六自由度并联调整平台，包括上平台、上柔性铰链、精级驱动组件、下柔性铰链、粗级驱动组件、下平台，精级驱动组件包括正膨胀杆和负膨胀杆，精调驱动位移时，正膨胀杆加热，输出轴向正位移，负膨胀杆加热体积收缩输出轴向负位移，二者之间的差值即为输出的精确驱动位移；粗级驱动组件实现滑移运动和定位功能；柔性铰链的设计能实现绕x、y轴正交方向的转动且轴向变形小，能够抵抗轴向变形，精级驱动组件与粗级驱动组件的双驱动模式可提高并联调整平台的灵活性、可控性、可靠性和容错性。
两级驱动自由度并联调整平台

[发明专利]一种低成本真空高低温试验罐内的视频图像采集系统-CN202310809911.8在审
发明人：刘昌儒;吴清文;胡日查;贺帅;赵阳;李佳欣 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本真空高低温试验罐内的视频图像采集系统，属于真空罐视频图像采集技术领域。该系统包括真空罐，所述真空罐内底部固定有支撑车；所述支撑车上方通过调节底座与摄像头连接，所述摄像头上固定有测温探头，所述测温探头与真空罐外部的恒温仪和温度和图像采集控制电脑连接，所述摄像头与程控电源和温度和图像采集控制电脑连接。本申请在不对改变真空罐结构的前提下，以低成本采集真空罐内视频图像。
一种低成本真空低温试验视频图像采集系统

[发明专利]一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法-CN202210382161.6有效
发明人：韩哈斯敖其尔;李沛奕;韩春杨;申军立;吴清文;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及铰链设计技术领域，具体提供一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法，所述计算方法包括步骤：S1、确定转轴非共面铰链的几何参数；S2、根据所述几何参数，确定所述转轴非共面铰链的三个特征角度；根据所述三个特征角度确定所述转轴非共面铰链的干涉运动范围；S3、根据所述干涉运动范围确定所述转轴非共面铰链的干涉运动方程；S4、根据所述干涉运动方程计算所述转轴非共面铰链的工作空间。本发明的计算方法计算精度高，易于实现转轴非共面铰链的设计，同时也易于实现快速计算。
一种转轴非共面铰链工作空间计算方法

[发明专利]一种大载荷大平台冗余驱动并联机器人的结构设计方法-CN202310477008.6在审
发明人：初永志;韩哈斯敖其尔;黄胡泽;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，具体提供了一种大载荷大平台冗余驱动并联机器人的结构设计方法，包括如下步骤：S1：建立冗余驱动并联机器人的参数化动力学模型；S2：给定并联机器人的末端轨迹与受力情况，利用并联机器人动力学逆解，结合现有驱动力的优化分配方法以计算出各支腿的驱动力，对冗余驱动力进行协调分配；S3：以各支腿驱动力平方和最小为目标函数，利用智能优化算法对结构参数进行优化。本发明可使各支腿驱动力的分配更均匀合理，可满足大载荷工况下冗余并联机器人的设计需求。
一种载荷平台冗余驱动并联机器人结构设计方法

[发明专利]基于时钟间隔的太阳望远镜扫描机构实时轨迹规划器-CN202211333390.5在审
发明人：李艳辉;朱明超;韩诚山;徐振邦;吴清文;刘天雨;高思远;张然峰 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：基于时钟间隔的太阳望远镜扫描机构实时轨迹规划器涉及空间望远镜对日扫描成像技术领域，解决了现有轨迹规划方法均存在计算量大、代码量大的问题，包括：速度规划器，用于根据扫描机构的扫描速度、处理器时钟频率、扫描机构的加速度和扫描机构的速度更新频率计算相邻位置指令间的时钟间隔；目标位置选择器，用于确定太阳望远镜的目标位置，根据太阳望远镜进行扫描的时间周期性将目标位置在扫描起点和扫描终点之间进行切换；位置指令生成器，用于根据当前位置、目标位置以及时钟间隔更新位置指令，并将更新后的位置指令发送至扫描机构的位置控制器。本发明便于程序以定点运算方式实现，涉及运算单元较少，易于实现，代码量少。
基于时钟间隔太阳望远镜扫描机构实时轨迹规划

[发明专利]一种基于分步优化法的并联型区间二型模糊PID控制器-CN202211579902.6在审
发明人：初永志;韩哈斯敖其尔;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，具体提供了一种基于分步优化法的并联型区间二型模糊PID控制器，包括如下优化步骤：S1：单独对PID控制器的三个参数kp、ki、kd进行优化；S2：将一型模糊控制器与参数优化后的PID控制器相结合构建一型模糊PID控制器，并在一型模糊PID控制器上对五个系数Ke、Kup、Kui、Kud进行优化；S3：对参数优化后的一型模糊PID控制器的隶属度函数进行不确定性优化，不确定性优化方法为经验法或智能优化算法，优化后获得最优参数的并联型区间二型模糊PID控制器。本方案中的分步优化方法较现有方法可缩小优化参数范围，大量节约优化时间，提高优化效率，可有效用于工程应用中。
一种基于分步优化并联区间模糊 pid 控制器

[发明专利]一种大载荷六自由度并联机器人及其控制方法-CN202211154410.2在审
发明人：初永志;韩哈斯敖其尔;姜爱民;韩春杨;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及大负载六自由度机器人技术领域，具体提供了一种大载荷六自由度并联机器人，其中大载荷六自由度并联机器人包括上平台、下平台和连接于上平台与下平台之间的外圈支腿组及内圈支腿组；外圈支腿组连接于上平台与下平台的外圈之间并用于控制上平台的位姿，内圈支腿组连接于上平台与下平台的内圈之间并用于控制上平台的受力。同时本发明还提供了一种大载荷六自由度并联机器人的控制方法，对外圈支腿组通过PID控制器进行位置控制，对内圈支腿组通过区间二型模糊神经网络智能控制器进行力的控制。本发明可在满足利用电动缸支腿的前提下，大大增加六自由度机器人上平台的承载能力。
一种载荷自由度并联机器人及其控制方法

[发明专利]变扭转刚度装置及扭转刚度修正方法-CN202110748570.9有效
发明人：袁野;邓旭;张凯;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供变扭转刚度装置及扭转刚度修正方法，装置部分包括用于对扭转刚度进行无级调节的扭转刚度调节机构、用于降低输入扭矩的降扭矩传动机构。本发明的第一弹簧施力结构和第二弹簧施力结构采用对称式设计，确保装置在受力时的稳定性；降扭矩传动机构为有限转角传动机构，传动动力为拉力，传动过程无弹性滑动，并针对弹性变形进行误差补偿，保证传动比的准确性从而确保对扭转刚度的准确模拟；本发明采用基于杠杆原理的扭转刚度调节机构结合降扭矩传动机构，能对真实工况中较大的扭转刚度进行准确的模拟，保证实验的准确性。
扭转刚度装置修正方法

[发明专利]一种支撑结构以及差动式并联微动平台-CN202211248058.9在审
发明人：任彪;韩哈斯敖其尔;李沛奕;吴清文;徐振邦;韩康;申军立 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种支撑结构及差动式并联微动平台，支撑结构包括第一虎克铰、促动器以及第二虎克铰；所述促动器的一端与所述第一虎克铰连接；第二虎克铰与所述促动器的另一端连接，所述第二虎克铰通过所述促动器调节与所述第一虎克铰之间的间距。差动式并联微动平台，包括动平台、多个支撑结构组件以及静平台；支撑结构连接于第一安装面及第二安装面之间，同一支撑结构所连接的第一安装面与第二安装面平行。通过采用促动器与多个虎克铰配合使用，利用差动传动的方案代替压电陶瓷，降低成本，形成具有微动功能的支撑结构，再通过多个支撑结构与动平台、静平台组合形成的并联微动平台，实现了微动平台低成本高精度的使用需求。
一种支撑结构以及差动并联微动平台

[发明专利]晶圆量测系统-CN202211274280.6在审
发明人：许敢;张和君;霍阔;吴清文;王健强;王群波 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H01L21/66 文献下载
摘要：本发明描述一种晶圆量测系统，包括储料设备、定位设备、检测设备、以及在储料设备、定位设备、以及检测设备之间转运晶圆的搬运设备，储料设备用于放置晶圆，晶圆具有第一定位标识和第二定位标识；搬运设备将晶圆搬运至定位设备，并且定位设备基于第一定位标识对晶圆进行姿态定位；搬运设备将经姿态定位的晶圆转运至检测设备，检测设备基于第二定位标识对经姿态定位的晶圆进行精确定位并对经精确定位的晶圆进行量测。由此，本发明能够提供一种晶圆量测系统，能够快速、精准地对晶圆进行量测。
晶圆量测系统

[发明专利]差动式六自由度并联微动平台-CN202210924809.8在审
发明人：韩哈斯敖其尔;任彪;韩康;石启龙;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种差动式六自由度并联微动平台，包括上平台、上柔性铰链、单足位移促动器、下柔性铰链和下平台，单足位移促动器与上柔性铰链和下柔性铰链通过螺钉连接，在上平台与下平台上形成上平台安装面与下平台安装面，单足位移促动器的一端通过上柔性铰链与上平台安装面连接，另一端通过下柔性铰链与下平台安装面连接；通过驱动件的内表面与外表面螺纹的螺距不相同，使其在运动的过程中形成差动，有效的提高微动平台的精度；通过省略压电陶瓷或是行星滚珠丝杠，采用螺纹丝杠使整体的成本更低。
差动自由度并联微动平台

[发明专利]用于生物流体试样分配和/或化验的设备和系统-CN202210615412.0在审
发明人：李星平;王映松;吴清文;曾运祥;沙尔姆·迎·林恩;罗兰·加朗·普利多;刘峰 -专利权人：日东电工株式会社
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N33/50 文献下载
摘要：本公开涉及用于分配和化验生物流体的设备以及包含它的用于分配和化验生物流体的系统。本公开的设备包括：接收器，用于可移除地容纳生物流体试样分配设备的一组试管，每个试管容纳包含试剂和生物流体的试样的化验试样；接收器密封元件，用于在所述接收器与所述生物流体试样分配设备之间提供密封接合，以将所述试管密封在所述接收器内；以及自动系统，其连接至所述接收器，用于在将所述试管保持在所述接收器内的同时，对所述试管中的化验试样执行化验程序。
用于生物流体试样分配化验设备系统

[实用新型]一种环保中纤板生产用纤维空气加热装置-CN202220720286.0有效
发明人：林新青;陈中阳;官小弟;吴清文 -专利权人：福人木业（莆田）有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F24H3/04 文献下载
摘要：实用新型属于空气加热装置领域，具体的说是一种环保中纤板生产用纤维空气加热装置，包括主体和滑动内胆，所述主体的外侧设置有支撑架，且支撑架的底部设置有减震机构，所述滑动内胆设置于主体的内部，且滑动内胆的内侧设置有加热模块，所述滑动内胆的内壁设置有卡合机构，且卡合机构的内侧安装有隔板；本实用新型设置有滑动内胆，能够直接对内部滑动内胆进行拆装，大大提高了设备整体内部的检测与维护操作，保证使用的稳定性同时保证使用的效率，提高安全性，有效进行加热模块的定期维护检修操作，操作灵活便捷，且隔板的设置能够在设备内部加热过程中起到阻挡作用，有效减慢空气流速，更好的促进空气加热效果，提高使用效果更加节能。
一种环保中纤板生产纤维空气加热装置

[发明专利]用于生物流体试样分配和/或化验的设备和系统-CN201680077953.5有效
发明人：李星平;王映松;吴清文;曾运祥;沙尔姆·迎·林恩;罗兰·加朗·普利多;刘峰 -专利权人：日东电工株式会社
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01N35/10 文献下载
摘要：本公开涉及用于分配或化验生物流体试样的设备以及用于分配和化验生物流体的系统。生物流体试样分配设备的一个实施例包括一组储存器和腔体，每个储存器包括：入口，用于接收生物流体；出口，与入口流体连通；外围屏障，环绕出口，用于容纳处于所述储存器内的腔体内的生物流体试样；阀，设置在出口处，用于可释放地密封生物流体试样；以及溢流出口，用以限制生物流体试样的预定体积。用于化验生物流体的设备包括用于容纳试管的接收器、用于接收器与生物流体试样分配设备之间的密封接合以密封试管的接收器密封元件和连接到接收器用于执行化验程序的自动系统。
用于生物流体试样分配化验设备系统

[发明专利]一种碳纤维基板预埋金属连接件的安装底板-CN201910551864.5有效
发明人：申军立;张立平;夏明一;吴清文;徐振邦;谭向全 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备技术领域，提供了一种碳纤维基板预埋金属连接件的安装底板，包括纤维基板、安装基座以及至少两种的连接件，纤维基板被划分为3个不同的区域，至少两种的连接件为可再加工的连接件，安装基座两侧设置带有连接螺孔的侧耳，通过所述连接螺孔和连接件使所述安装底板与指定的安装平台相连接。本发明通过在在安装底板上预先埋设不同的金属连接件来使安装底板与不同的设备连接，解决了工程上利用碳纤维复合材料，既能达到高轻量化率、高比刚度、温变影响小的设计目的，又能提供高精度和高刚度的安装接口的问题。
一种碳纤维基板预埋金属连接安装底板

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