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[发明专利]一种充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法-CN202111524046.X有效
发明人：宋晓娟;吴涛涛;李雪松;吕书锋;任月颖;李灿鹏;吕跃东;何通杰 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明属于航天器控制技术领域，公开了一种充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法，所述充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法包括：确定经过命令光滑器的前馈指令四元数；确定航天器姿态的误差四元数；在航天器姿态参考坐标系下建立航天器姿态运动学模型及动力学模型；通过建立的航天器模型设计了一种自适应无角速度反馈的姿态机动退步控制器。本发明采用退步控制方法，设计姿态角速度观测器代替角速度信息进行反馈控制，设计命令光滑器对航天器在姿态机动过程中的液体晃动以及柔性附件的振动进行控制，从而使多体航天器完成姿态机动控制的同时抑制航天器中液体燃料的晃动以及柔性附件的振动。
一种柔性航天器自适应无角速度复合控制方法

[发明专利]一种基于电磁驱动的模块化仿蜂巢软体机械抓手-CN202210471882.4有效
发明人：宋晓娟;吕跃东;吕书锋;任月颖;李花莲;宋晓文 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电磁驱动的模块化仿蜂巢软体机械抓手，包括软体机械臂和软体机械手，软体机械手通过支撑模块连接在软体机械臂的一端，软体机械臂由多个第一变形驱动单元和多个第二变形驱动单元错位连接组成类蜂巢状结构，软体机械手由多个第三变形驱动单元首尾连接组成，第一、第二和第三变形驱动单元内均设置有两块磁力驱动板。本发明结构设计科学合理，实用性强，操作简单，应用范围广，结合电磁驱动和软体单元实现装置的形态变化，运行稳定，安全可靠，可推广使用。
一种基于电磁驱动模块化蜂巢软体机械抓手

[发明专利]一种喷淋降尘控制方法及喷淋降尘控制系统-CN202210880186.9有效
发明人：孟庆龙;刘明华;孙小锋;刘智敏;孙明臣;尹福鑫;张长林;白家荣;朱春光;吕跃东 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明属于喷淋降尘领域，具体的说是一种喷淋降尘控制方法及喷淋降尘控制系统，该方法步骤如下；首先将喷淋降尘控制区域分为不同的分区，然后为不同分区设定不同的颗粒物浓度阈值，通过环境监测装置采集不同分区的环境温度和颗粒物浓度数据；通过设置的环境监测装置采集数据，判断颗粒物浓度上升是否异常，若颗粒物浓度上升异常，获取颗粒物浓度上升异常分区的环境温度数据，得到温度上升率，若温度上升率大于温度上升率阈值，喷洒控制装置进入灭火模式，灭火后退出灭火模式并进入降尘模式，控制雾化模块产生水雾进行水雾喷洒降尘，完成喷淋降尘，可以实现在检测到分区内有火灾发生时进行灭火工作，同时可进行日常的喷淋降尘工作。
一种喷淋降尘控制方法控制系统

[发明专利]一种西伯利亚杏树的扦插育苗方法-CN202111070216.1有效
发明人：姚颖;刘建明;温爱亭;吕跃东;刘会峰;李红艳;朝笑天;李颖;李思远;李显东;陈玉兴;于中秋 -专利权人：黑龙江省林业科学研究所
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01G2/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种西伯利亚杏树的扦插育苗方法，涉及植物无性繁殖技术领域。本发明的西伯利亚杏树的扦插育苗方法包括插穗选择、插穗处理、扦插、生根管理及移栽育苗，其中采用IBA400‑800mg/L+水杨酸200‑600mg/L浸泡插穗，并以草炭、山基土和河沙按体积比1‑3:3‑5:1‑3混合作为扦插基质，可明显提升西伯利亚杏树插穗的生根率及扦插苗生长性状，改善了西伯利亚杏树扦插难以生根的问题。
一种西伯利亚杏树扦插育苗方法

[实用新型]一种基于电磁驱动的模块化仿蜂巢夹缝爬墙机器人-CN202221292617.1有效
发明人： 吕跃东;宋晓娟;吕书锋;李花莲;王琳 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于电磁驱动的模块化仿蜂巢夹缝爬墙机器人，包括爬行驱动模块和固定吸盘，爬行驱动模块由第一驱动部和第二驱动部构成，第一驱动部和第二驱动部均由驱动单元连接构成，驱动单元包括两块磁力驱动板和两个V型连接件，第一驱动部和第二驱动部的两端由固定吸盘连接在墙壁上。本实用新型结构设计科学合理，制作成本低廉，操作简单，动作精确，结构稳定可靠，负载能力强，应用范围广，可推广使用。
一种基于电磁驱动模块化蜂巢夹缝机器人

[发明专利]一种根据颗粒物浓度自动控制喷淋降尘的装置-CN202210880183.5在审
发明人：孟庆龙;刘明华;孙小锋;刘智敏;孙明臣;尹福鑫;张长林;白家荣;朱春光;吕跃东 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B01D47/06 文献下载
摘要：本发明属于降尘设备领域，具体的说是一种根据颗粒物浓度自动控制喷淋降尘的装置，包括管道；所述管道的端部安装有喷头块；所述喷头块的侧壁开设有通孔，用于水源的直流喷射；通过设置的空气质量传感器对周围颗粒物浓度进行监测，当颗粒物浓度逐渐提高时，发生信号给控制阀使其半开，水流涌入雾化喷头处雾化喷洒，起到降尘效果，当感应到颗粒物浓度较高或者发生火灾时，控制阀全开，水流冲击磁性滑动块，并拉拽二号拉绳将雾化喷头通道密封，水流从喷头块的通孔处喷射，当火灾结束后，磁性滑动块被拉拽复位密封通孔，从雾化喷头处喷洒雾水起降尘作用，并且配合回收盒上的导流板对水源进行收集，起到回收利用的效果，降低资源的浪费。
一种根据颗粒浓度自动控制喷淋降尘装置

[实用新型]一种拉森钢板桩悬吊式高效转运装置-CN202220824615.6有效
发明人：师俊德;刘向东;王乐;洪保鑫;鲍金涛;陈伟;罗敏孝;吕跃东;张长林 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及拉森钢板桩转运装置技术领域，公开了一种拉森钢板桩悬吊式高效转运装置，包括两个悬吊梁，两个所述悬吊梁之间固定连接有多个连接横杆，多个所述连接横杆之间均固定连接有连接竖杆，两个所述悬吊梁的上端面均间隔均匀的固定设置有多个卡头，两个所述悬吊梁的上方设置有连接头，所述连接头的下端面固定连接有多个连接钢索，多个所述连接钢索的下端均固定设置有挂钩。本实用新型提出的一种拉森钢板桩悬吊式高效转运装置，可以同时起吊两捆拉森钢板桩，一次性起吊转运的钢板桩数量更多，工作效率更高，也可以使用该装置进行单捆起吊，使用功能灵活，此外，可以适配不同长度的钢板桩，整体的结构强度高，可靠性强。
一种钢板悬吊高效转运装置

[实用新型]一种带防护结构的直线型拉森钢板桩-CN202220822301.2有效
发明人：任利民;洪保鑫;王乐;鲍金涛;陈伟;罗敏孝;吕跃东;刘向东;刘明华 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E02D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢板桩技术领域，公开了一种带防护结构的直线型拉森钢板桩，包括辅助支撑板，所述辅助支撑板内侧壁固定设置有多个钢板桩，多个所述钢板桩一端部固定设置有卡柱，多个所述钢板桩远离卡柱的一端均固定设置有卡环，多个所述卡环外壁一侧均开设有通槽，多个所述钢板桩的内侧分别设置有两个第一防护板和第二防护板，两个所述第一防护板两侧壁均固定设置有第一凸块，多个所述第一凸块上端面中间均开设有螺纹孔，两个所述第二防护板两侧壁均固定设置有第二凸块。本实用新型中，该用于带防护结构的直线型拉森钢板桩具有提高了在防护结构安装时的稳定固定性，同时在钢板桩和防护结构上安装时也较为简单。
一种防护结构线型钢板

[实用新型]一种用于顶管施工中的拼接式拉森钢板桩-CN202220805591.X有效
发明人：高伟刚;洪保鑫;鲍金涛;陈伟;罗敏孝;吕跃东;刘向东;王乐;白家荣 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： E02D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及拉森钢板桩领域，公开了一种用于顶管施工中的拼接式拉森钢板桩，包括第一钢板桩和第二钢板桩，所述第一钢板桩上表面的前端和后端均开设有第一限位槽，所述第一限位槽底面的中部均固定连接有第一限位块，所述第二钢板桩前端和后端的下表面均固定连接有第二限位块，所述第二限位块均在第一限位槽的内部滑动连接。本实用新型中，使第二限位块在第一限位槽的内部滑动，提高了多个第一钢板桩和多个第二钢板桩连接的稳定性能，同时第一限位块在第二限位块下端侧壁的内部滑动，进一步的保证了多个第一钢板桩和第二钢板桩连接的牢固，减少了晃动现象的出现，从而提高了该拉森钢板桩的实用性能。
一种用于施工中的拼接式拉森钢板

[发明专利]一种顶管施工用钢板桩埋设用辅助装置-CN202210368048.2在审
发明人：任利民;洪保鑫;王乐;鲍金涛;陈伟;罗敏孝;吕跃东;刘向东;刘明华 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：本发明属于基坑支护工程技术领域，具体的说是一种顶管施工用钢板桩埋设用辅助装置，包括履带底盘、横梁、C形导板和升降机构；所述履带底盘的顶面中部转动安装有横梁，所述横梁远离履带底盘的一端侧面开设有槽口，所述槽口的内部滑动安装有C形导板，所述C形导板与槽口的内壁之间设置有升降机构；工作时，履带底盘移动到待打桩的位置收，电机驱动横梁转动，带动从C形导板移动到打桩点后，升降机构驱动C形导板向下滑动，使得C形导板接触到地面，吊机将钢板桩吊到C形导板的中部，振动锤将钢板桩沿着C形导板竖直打入地里，从而保证了钢板桩施工的垂直度，减少因钢板桩垂直度原因影响竖井净空尺寸的情况。
一种施工钢板埋设辅助装置

[发明专利]一种热力隧道施工用钢板桩钢板加工用夹具-CN202210367377.5在审
发明人：师俊德;刘向东;王乐;洪保鑫;鲍金涛;陈伟;罗敏孝;吕跃东;张长林 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本发明属于钢板桩加工技术领域，具体的说是一种热力隧道施工用钢板桩钢板加工用夹具，包括壳体、电机、夹爪、螺杆和导杆；所述壳体固定安装在吊机的起吊钢缆低端，所述壳体的内部固接有多个导杆，多个导杆的两端外圈均滑动安装有夹爪，所述壳体的外壁一侧固接有电机，所述壳体的中部转动安装有螺杆，所述螺杆的一端与电机的转轴固接，所述螺杆的外壁转动贯穿夹爪的中部，且螺杆与夹爪螺纹配合；工作时，电机带动螺杆转动，驱动两侧的夹爪沿着导杆相靠近，使得两侧的夹爪将钢板桩夹持固定，通过多个夹具将钢板桩平衡的夹持固定，从而提高了钢板桩吊运时的稳定性，降低了工作人员的工作量和困难度。
一种热力隧道施工钢板工用夹具

[发明专利]一种热力隧道施工用钢板桩沉桩用限位装置-CN202210367386.4在审
发明人：高伟刚;洪保鑫;鲍金涛;陈伟;罗敏孝;吕跃东;刘向东;王乐;白家荣 -专利权人：北京市政建设集团有限责任公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：本发明属于建筑施工技术领域，具体的说是一种热力隧道施工用钢板桩沉桩用限位装置，包括壳体；所述壳体由一对模板组成，且一对模板之间通过卡扣连接；所述壳体内部开设有一号U形槽和二号U形槽，且一号U形槽和二号U形槽均贯穿壳体；所述一号U形槽和二号U形槽的弯曲方向相反，且一号U形槽与二号U形槽交错分布并互相连通；在打入第一个钢板桩后，可以将一对模板合拢并套设在已打入钢板桩的外侧，使得已打入钢板桩位于一号U形槽的内部，然后将待打入钢板桩插入二号U形槽内部，再将待打入钢板桩打入地基中，通过该操作依次打入后续的钢板桩，可对钢板桩进行有效限位，提高打桩精度，避免钢板桩打偏的问题。
一种热力隧道施工钢板桩沉桩用限位装置

[发明专利]野生兴安百里香组织培养快繁方法-CN201811391389.1有效
发明人：魏晓雪;张妍妍;姜明月;张文天;夏海涛;方振兴;吕跃东 -专利权人：黑龙江省科学院火山与矿泉研究所
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：野生兴安百里香组织培养快繁方法，涉及一种野生兴安百里香组织培养方法。是要解决现有快繁方法不适用于野生兴安百里香，成活率较低的问题。方法：一、选取野生百里香的带腋芽茎段做为外植体；二、用质量浓度为0.1％的升汞浸泡外植体灭菌，得到灭菌后的外植体；三、初代培养得到百里香试管苗；四、增殖培养得到百里香增殖苗；五、分化培养得到百里香分化苗；六、生根培养：将百里香分化苗转接于生根培养基中，培养得到试管苗；七、炼苗移栽。本方法培养野生兴安百里香的成活率可以达到80％左右。本发明用于野生兴安百里香组织培养领域。
野生兴安百里组织培养方法

[发明专利]一种野生鸢尾的繁育基质-CN201811234329.9有效
发明人：张妍妍;邢亚娟;卢慧颖;蒙宽宏;张文达;曹焱;白卉;吕跃东;朱万才;肖锐;李亚洲 -专利权人：黑龙江省林业科学研究所
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A01G24/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种野生鸢尾的繁育基质，按重量份数计，包括如下组分：玉米秆30～50份、花生壳20～40份、珍珠岩10～20份、腐叶土10～15份、基质添加剂0.1～0.5份，本发明提供的野生鸢尾基质理化性状稳定、营养全面均衡，基质养分利用率高；培养的野生鸢尾生长迅速、品质好；所述制备方法简单易行、方便操作、容易实现。
一种野生鸢尾繁育基质

[发明专利]一种草地植被盖度测量装置-CN201811248630.5有效
发明人：肖锐;朱万才;贾炜玮;吴瑶;李亚洲;吕跃东;张怡春;孙楠;张妍妍;王岩 -专利权人：黑龙江省林业科学研究所
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01B5/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种草地植被盖度测量装置，其包括由矩形板围成的矩形框，所述矩形框内设置有两个拉绳装置；两个所述拉绳装置分别设置在两个相邻的矩形板上；所述拉绳装置包括设置在所述矩形框内的两个拉杆组件及设置在两个所述拉杆组件上的拉绳组件；所述拉杆组件包括固定在矩形板上的固定杆、与所述固定杆平行设置的移动杆及连杆，所述连杆两端分别与所述固定杆和移动杆铰连，所述固定杆和移动杆上分别均匀设置有相对应的通孔；所述拉绳组件包括卡球、荧光绳和弹力绳，所述荧光绳和弹力绳的一端分别固定在所述卡球上，另一端分别穿过所述固定杆和移动杆上相对应的通孔连接后，形成张紧在两个所述固定杆和两个移动杆之间的上下两层网格线。
一种草地植被测量装置

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