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[发明专利]海拔高度计算方法及装置、无人机、存储介质-CN202010330609.0有效
发明人：严国陶;吕元宙 -专利权人：深圳市创客火科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种海拔高度计算方法及装置、无人机、存储介质，所述方法包括：步骤A、采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；步骤B、根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值；步骤C、根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值。本发明能得出更加准确的海拔高度。
海拔高度计算方法装置无人机存储介质

[发明专利]一种无人机制动控制方法、装置以及无人机-CN201911010316.8有效
发明人：雷祥锋;吕元宙;孙彦邦;刘兵 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了无人机制动控制方法、装置以及无人机。所述方法包括：接收到加速指令后，通过速度估算模型实时计算无人机的估算速度；当接收到制动指令时，将此时的估算速度作为制动速度；依据所述制动速度控制所述无人机开始初始制动直至所述无人机的速度落入预设范围内时，所述初始制动结束；其中，所述预设范围为光流传感器可侦测到的速度范围；初始制动结束后，通过光流传感器控制所述无人机进行二次制动以达到至悬停稳定状态。本发明能够实现无人机在高速飞行下的紧急制动，对硬件要求较低，无需额外安装GPS。
一种无人机制动控制方法装置以及

[发明专利]一种无人机漂移补偿方法、装置以及无人机-CN201911010314.9有效
发明人： 吕元宙;刘兵;孙彦邦;雷祥锋 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了无人机漂移补偿方法、装置以及无人机。所述方法包括：S10，实时侦测系统指令，当接收到进入旋转模式的指令时，进入旋转模式，当接收到进入普通模式的指令时，进入普通模式；S20，进入旋转模式时，将至少一个加速度偏置修正系数由初始值更改为第一目标值，其中，对于每一个加速度偏置修正系数，所述第一目标值大于所述初始值；S30，在进入普通模式时，将所述至少一个加速度偏置修正系数恢复为所述初始值；S40，基于预设传感器的测量数据定时计算所述无人机的解算漂移量和实际漂移量的偏差值；S50，根据所述偏差值和所述加速度偏置修正系数更新所述无人机的加速度偏置值；S60，根据所述加速度偏置值和加速度实测值实时计算所述无人机的解算漂移量并对所述无人机进行运动补偿。本发明能使无人机在旋转模式下旋转半径更快地减小。
一种无人机漂移补偿方法装置以及

[发明专利]传感器数据处理方法及系统-CN202010225606.0有效
发明人：严国陶;吕元宙 -专利权人：深圳市创客火科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明公开了传感器数据处理方法及系统。涉及控制技术领域，其中，方法通过获取加速度传感器的加速度值，以及传感器在绝对坐标系、局部坐标系、相对坐标系下的位置观测值，将加速度值转化到大地坐标系得到大地坐标加速度值，利用大地坐标加速度值对是三个坐标系下位置观测值和系统速度进行预测，得到三个坐标系下对应的位置预测值和系统速度预测值，利用互补滤波根据系统速度观测值对系统速度预测值和位置观测值进行修正处理。通过同时对三种不同坐标系下的传感器数值做导航融合，使得上层控制逻辑可以获取不同坐标系下更精准的低延时传感器融合数值，提升控制精度降低响应时间。
传感器数据处理方法系统

[发明专利]频率和振幅获取方法、比较方法、分析方法及电子设备-CN201910041390.X有效
发明人： 吕元宙;刘兵;雷祥锋 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于无人机飞行数据的频率和振幅获取方法、比较方法、分析方法及电子设备。所述获取方法包括：将无人机的飞行数据和与所述飞行数据对应的系统时间写入日志数据包并形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包以及日志描述包写入日志文件；根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；从所述校验日志数据包中获取所述系统时间和所述飞行数据；根据所述系统时间和所述飞行数据得到无人机飞行数据对应的数字信号的频率和振幅。所述比较方法或分析方法在实现上述获取方法后进行比较或者分析。所述电子设备的处理器实现上述方法。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。可得到真实的频率和振幅。
频率振幅获取方法比较分析电子设备

[发明专利]无人机终端降落控制方法、无人机终端及存储介质-CN202010984133.2有效
发明人：严国陶;吕元宙 -专利权人：深圳市创客火科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机终端降落控制方法、无人机终端及存储介质，无人机终端降落控制方法包括：包括：获取无人机的飞行模式与对地距离；根据所述飞行模式和所述对地距离控制所述无人机进行降落。本发明根据飞行模式和对地距离控制无人机进行降落，以根据无人机不同的情况控制无人机以进行降落，从而提高无人机降落的安全性。
无人机终端降落控制方法存储介质

[发明专利]一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法-CN201810380903.5有效
发明人：刘兵;刘恒;吕元宙;庄秋彬 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法。所述方法包括：获取惯性传感器IMU输出信号；使用快速傅立叶变换对惯性传感器IMU输出信号进行低通滤波；结合上一周期IMU的信号量进行圆锥补偿和旋转划桨补偿；基于载体电机转速和陀螺仪角速度对载体运动状态进行判断，确定是否进行姿态校正；最终，进行速度和位置的解算，确定载体当前的速度和位置。本发明实施例的技术方案充分考虑载体运动状态，能够克服载体震动和抖动对IMU造成的影响，使得姿态解算更为准确，鲁棒性强，并具有较高的通用性和扩展性。
一种低成本惯性传感器机动环境高精度导航方法

[发明专利]无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备-CN201910041778.X有效
发明人： 吕元宙;刘兵;雷祥锋 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01K15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备。所述检测方法包括将无人机的传感器工作温度和与对应的系统时间写入日志数据包并形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包以及日志描述包写入日志文件；根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；从所述校验日志数据包中获取所述系统时间和所述传感器工作温度；计算得到实际温度变化率；将所述实际温度变化率与预设温度变化率进行比较，以检测是否出现温度漂移。所述处理方法在实现上述检测方法后向无人机发送控制信号。所述电子设备的处理器实现上述方法。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。节省成本，也可保证无人机的正常飞行。
无人机传感器温度漂移检测方法处理电子设备

[发明专利]高度与速度更新方法、模块及无人机-CN201810155680.2有效
发明人： 吕元宙;刘兵;刘恒;庄秋彬 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2018-02-23 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种高度与速度更新方法、模块及无人机，公开的高度与速度更新方法基于装置加速度传感器数据计算得出的速度与高度，利用装置气压传感器数据计算得出的速度与高度以及相应修正方法，可以计算得出准确的装置高度与速度。所公开的高度与速度更新模块用于运行高度与速度更新方法，而公开的无人机包括前述高度与速度更新模块。通过使用前述的高度与速度更新方法、模块及无人机，可以实现高度与速度更新的长时间稳定性和准确性。
高度速度更新方法模块无人机

[发明专利]一种基于失准角的卡尔曼滤波姿态估计方法-CN201810380263.8有效
发明人：刘兵;刘恒;吕元宙;庄秋彬 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于失准角的卡尔曼滤波姿态估计方法。所述方法包括：构建载体坐标系，并确定载体坐标系到NED导航坐标系的转换矩阵；采用东向水平失准角、北向水平失准角和陀螺漂移作为系统状态，以水平加速度作为量测状态；根据失准角方程构建卡尔曼滤波系统的状态方程；基于卡尔曼滤波实现载体姿态的估计。另外，综合考虑载体运动状态，确定是否对载体姿态进行修正。本发明实施例的技术方案根据失准角方程构建4维状态量的卡尔曼滤波，在保证姿态估计精确度的同时，降低了系统运算复杂度，并且基于载体运动状态，判断是否进行姿态修正，能够进一步提高运算效率，提高系统的鲁棒性。
一种基于失准卡尔滤波姿态估计方法

[发明专利]路线规划方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202010923840.0在审
发明人：严国陶;吕元宙 -专利权人：深圳市创客火科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种路线规划方法、电子设备及计算机可读存储介质。该路线规划方法通过获取预设的行驶区域内的参考路线，其中行驶区域被划分为多个参考区域；根据多个参考区域和参考路线得到参考路线上的交叉区域，其中交叉区域是参考区域和参考路线相交叉的区域；根据多个交叉区域确定参考路线的路线类型，根据路线类型计算出无人机的行驶参数以控制无人机行驶，能够使无人机按照规划的路线进行巡检，有效避免出现路线偏移的问题，提高无人机巡检的准确性。
路线规划方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种航向姿态解算及罗盘校准抗干扰方法-CN201811308727.0有效
发明人：刘兵;吕元宙;雷祥锋 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开一种罗盘校准抗干扰方法有采用该方法的航向姿态解算方法，所述抗干扰方法首先进行三轴磁罗盘初始校准，确认当前测试环境适合建立基准矢量；然后利用当前磁罗盘所测出的载体系的三轴磁场强度建立基准矢量；最后进行基于基准矢量的滤波，保证整体滤波过程中均方误差最小，求得三轴磁场偏置，以便将该偏置做为干扰进行排除。由于进行了特定的初始化并获取当前磁场的基准矢量，使用该磁场基准矢量进行滤波解算航向姿态，能消除设备本身的硬磁干扰及周围环境的常值偏置磁场干扰及短期出现的干扰，在周围环境没有长时间出现的干扰磁场的情况下，能获得准确的航向姿态。
一种航向姿态罗盘校准抗干扰方法

[发明专利]一种微型无人机基于多传感器数据融合的导航方法-CN201810380718.6有效
发明人：刘兵;刘恒;吕元宙;庄秋彬 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种微型无人机基于多传感器数据融合的导航方法。所述方法包括：获取惯性传感器IMU、GPS、磁罗盘、光流传感器、雷达输出的信号；使用软件时间对准技术对多传感器的信号进行时间对准；对获取的信号进行滑动噪声估计；将所述滑动噪声估计输入卡尔曼滤波器中，作为量测校正时的权重；并且，根据所述滑动噪声估计进行同量纲数据的增益分配；将处理后的数据、滑动噪声估计输入卡尔曼滤波器，进行速度、位置的解算。本发明实施例的技术方案融合多种传感器的数据，能够提高导航的精确性；同时，对传感器数据进行滑动噪声估计和增益分配进一步提高了系统的准确性。
一种微型无人机基于传感器数据融合导航方法

[发明专利]混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质-CN201910041783.0在审
发明人： 吕元宙;刘兵;雷祥锋 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06F16/16 文献下载
摘要：本发明公开了无人机的混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质。所述显示方法包括：将无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和与所述飞行数据对应的系统时间写入日志数据包；对所述日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包以形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包写入日志文件；将日志描述包写入所述日志文件；对所述校验日志数据包进行校验；获取所述系统时间；获得所述光流图片、光流速度、飞行数据；使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在屏幕上。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。本发明可对无人机进行调试。
混合数据显示方法比较电子设备存储介质

[发明专利]一种基于磁偏角、磁倾角的卡尔曼滤波导航方法-CN201810379122.4有效
发明人：刘兵;刘恒;吕元宙;庄秋彬 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于磁偏角、磁倾角卡尔曼滤波导航方法。所述方法包括：构建载体坐标系，并确定载体坐标系到NED导航坐标系的转换矩阵；采用四元数，三个位置，三个速度，三轴加速度计零偏，三轴陀螺零偏，一个磁偏角，一个磁倾角，共18个状态量作为系统状态；构建基于磁偏角和磁倾角的卡尔曼滤波系统的状态方程；基于卡尔曼滤波计算载体的速度和位置。另外，在卡尔曼滤波进行UD序贯更新，对矩阵D对角线元素进行尺度变换，计算完成之后，再变换回之前的尺度，能够避免出现计算误差。本发明实施例的技术方案充分考虑磁偏角和磁倾角的影响，具有较高的鲁棒性和扩展性。
一种基于偏角磁倾角卡尔滤波导航方法

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