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[发明专利]一种自适应管道清淤机器人-CN201810194463.4有效
发明人：姚玉南;王中兴;陈清扬;刘赵男;向天鸽;胡钺;史一凡;吴锋;乔梦文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应管道清淤机器人，包括壳体、铰刀清淤机构、摄像头和多个行走装置，铰刀清淤机构设置在壳体上，摄像头设置在壳体上，行走装置包括变径机构、行走机构和感压模块，变径机构设置在壳体上，行走机构设置在变径机构的输出端，感压模块与升降式变径机构相匹配。本发明的有益效果是：在将机器人下放到管道内后，可以实时采集管道内部图像，从而便于工作人员了解机器人所处环境，便于及时调整机器人；通过利用感压模块来监测数据，便于了解机器人的受力情况及工作状态，方便实时调整变径机构，以使机器人适应不同的管径，使机器人始终稳定在最有效的工作状态。
机器人变径机构壳体感压摄像头管道清淤行走机构行走装置自适应铰刀清淤管道内部机构设置监测数据人本发明实时采集实时调整升降式输出端管径受力匹配下放图像

[实用新型]空气动力自行车-CN201620468830.1有效
发明人：王勤鹏;王东辉;向家涛;黄远锋;刘赵男;苑珂珂 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B62M6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空气动力自行车，包括把手、车架、牙盘、单向棘轮、锥形变速齿轮组、空气动力机，所述牙盘与单向棘轮之间、单向棘轮与锥形变速齿轮组之间通过链条连接，所述把手上设置有控制器，所述车架上设置有储气装置和模式切换装置，所述模式切换装置与控制器、储气装置连接；所述单向棘轮上安装有空气动力机，所述储气装置与空气动力机连通。本实用新型采用压缩空气作为辅助动力，清洁环保，使骑行更轻松省力。
空气动力自行车

[实用新型]双作用活塞式气动马达-CN201620693790.0有效
发明人：王勤鹏;王东辉;朱天鹏;黄远锋;刘赵男;苑珂珂 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： F01B1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了双作用活塞式气动马达，包括用于控制其工作模式的控制阀门、循环配气机构、高压储气罐和高压气管，控制阀门通过高压气管分别与高压储气罐和循环配气机构连通，循环配气机构包括曲轴、连接杆和外壳，外壳包括进气口、出气口、气缸和设置在气缸内的活塞，气缸上设有气缸盖，进气口、出气口均通过配气管与气缸连通。本实用新型的优点在于：其结构简单、使用方便，既可以利用高压储气罐的高压空气和曲轴的惯性势能使活塞进行稳定地往复运动，又能利用气体单向流通装置和循环配气机构实现将机械能转换为高压压缩空气储存能量，能量利用率高。
作用活塞气动马达

[实用新型]自行车用机械式锥形齿轮组变速器-CN201620480418.1有效
发明人：王勤鹏;王东辉;黄远峰;刘赵男;向家涛;苑珂珂;贾宏杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B62M11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自行车用机械式锥形齿轮组变速器，包括支架，支架内设置有锥形齿轮组，锥形齿轮组由多个锥度相同、齿数依次递增的锥形齿轮组成，多个锥形齿轮按照齿数递减依次布置，锥形齿轮组通过圆头平键与从动轴连接；齿数最少的锥形齿轮外侧设置有相互啮合的驱动轮和转向轮，驱动轮中心安装有驱动轴；转向齿轮中心安装有转向轴，转向轴位于锥形齿轮组外侧且与锥形齿轮组的斜边平行；转向轴上安装有变速齿轮，变速齿轮与锥形齿轮啮合；变速齿轮上端两侧设置有变速卡，变速卡贯穿设置有与转向轴平行的螺杆。本实用新型采用螺杆及变速卡来控制变速齿轮在转向轴上位置，操作精度高，变速灵活。
自行车机械式锥形齿轮变速器