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[发明专利]一种图像采集系统-CN202310847427.4在审
发明人：郭锐强;李珉;史尧臣;贾力苏;张洋;丛达;管红梅;章亚频 -专利权人：长春大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明公开一种图像采集系统，具体涉及图像采集技术领域，包括安装支架，所述安装支架底部安装有微调单元，在微调单元输出端安装有工业相机，在工业相机前端增加有保护清理单元，利用保护清理单元能够对工业相机的采集区域进行保护，所述工业相机一侧连接有图像采集卡。本发明通过在微调单元的辅助下，能够将工业相机调节成不同的采集角度，扩展了工业相机的采集区间，并且保护清理单元的配合下，能够对工业相机的采集区域进行覆盖保护，避免外界异物插入工业相机的采集区域造成损坏的问题，并且能够对用于保护的透明镜片进行清理，避免异物堆积对采集区域造成污染，可实现自动化清理，省时省力。
一种图像采集系统

[发明专利]一种激光测量用夹持装置-CN202210233980.4有效
发明人：唐武生;史尧臣;魏志远;张晋华 -专利权人：长春大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种激光测量用夹持装置，属于夹持装置领域。包括底板、竖板、平衡板、重块和支架；所述底板上端固定连接有竖板，竖板的中心水平开设有穿孔，且在竖板的一侧设有滑槽Ⅰ，滑槽Ⅰ位于穿孔的两侧；所述重块为圆柱形，重块的外圆面上对称固定连接有支架，重块的朝向竖板的一侧底端设有卡槽；所述支架与滑槽Ⅰ滑动连接；所述平衡板的一端固定连接在重块上，平衡板的另一端穿过穿孔，且平衡板的下断面与重块上的卡槽的上端面在同一平面上。本发明不仅可以防止物品被夹持后发生变形或者夹持过程中发生晃动，而且本装置安装、拆卸方便、快捷，易于提升工作效率。
一种激光测量夹持装置

[发明专利]工业机器人智能装配编程示教平台-CN202211477073.0在审
发明人： 史尧臣;李庆华;张世宏;于雪莲;徐田恬;李晓旭;马晓璐;杨凤双;张晋华;李泽启;赵天祥 -专利权人：长春大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明一种工业机器人智能装配编程示教平台，解决了现有技术中存在的虚拟实训通过预编程来进行模拟教学，无法完全模拟实际问题，并且无法满足工业机器人的编程控制教学的技术问题；本发明包括工业机器人Ⅰ、工业机器人Ⅱ和工业机器人Ⅲ、零部件仓储区Ⅰ、零部件仓储区Ⅱ、成品库和智能装配流水线；本发明能够通过工业机器人抓取不同形状的零部件到预设的位置上实现装配过程，还可以自主编程控制机器人的运动轨迹，实现了装配的柔性生产及机器人的智能化。
工业机器人智能装配编程平台

[发明专利]一种基于图像处理的双叉臂解魔方机器人-CN202211527575.X在审
发明人： 史尧臣;于雪莲;李庆华;尹春梅;翁静静;曹炳谦 -专利权人：长春大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种基于图像处理的双叉臂解魔方机器人，属于智能控制技术领域。识别分析控制系统用于识别收集魔方每个面的颜色信息，计算该魔方的还原方式后，将还原方式信息转化成动作信号发送给双叉臂机械臂；双叉臂机械臂结构相同且反向设置在支架的三角支架部分上，并爪端对应设置，且均通过开关电源控制电源的启闭；支架设置在底板上。本发明无需过滤装置且对装置的气密性也无要求，整体结构简单且易于日常维护保养，且旋转角度控制精准度高，能够更加稳定、准确地完成魔方的还原。提高了识别精度，提高了机器人对魔方还原效率及成功率。通过舵机驱动连杆转动，连杆牵引爪钳在滑轨上移动，实现对魔方进行夹紧与放松，适用于多种尺寸魔方的抓取。
一种基于图像处理双叉臂解魔方机器人

[发明专利]一种气压驱动式双臂解魔方机器人-CN202211529296.7在审
发明人：李庆华;史尧臣;于雪莲;尹春梅;曹炳谦;翁静静 -专利权人：长春大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种气压驱动式双臂解魔方机器人，属于智能控制技术领域。摄像头用于采集魔方每个面的颜色信息并将颜色信息发送至控制系统；控制系统用于提取魔方每个面的颜色信息，经魔方算法后将魔方的还原步骤以控制信号的形式输出给驱动装置；驱动装置用于驱动机械臂；两个机械臂结构相同且反向设置，用于对魔方进行夹紧和/或旋转；开关电源用于控制驱动装置及两个机械臂的启闭；开关电源、摄像头及机械臂设在机架上；机架及驱动装置设在底座上。本发明通过机械手指夹紧魔方对魔方的位置进行固定，伺服电机和气动滑环相配合，气动滑环能在保证手指气缸正常供气泄气的前提下，又可以使机械臂360度任意旋转，保证了魔方转动时的稳定性。
一种气压驱动双臂魔方机器人

[实用新型]一种煮饺子专用旋转锅盖-CN201920395172.1有效
发明人：于雪莲;史尧臣;李庆华;赵昌龙;贺春山;夏伦;刘大华;刘子炀;刘仕淇 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A47J36/06 文献下载
摘要：一种煮饺子专用旋转锅盖，包括锅盖本体、微电机、蓄电池、转轴、搅拌叶片及外罩；其工作流程为：当饺子下锅后，将本实用新型扣在锅上，打开开关，搅拌叶片在转轴及电机的带动下，推动着锅里的饺子不断的在锅内旋转，而且由于搅拌叶片上开设有导流孔，还能抑制锅内水翻腾的程度，避免煮饺子的水溢出锅外，通过本实用新型，完全不再需要人工搅拌，节省人力。
一种饺子专用旋转锅盖

[实用新型]带的传动噪声测量装置-CN201920964098.0有效
发明人： 史尧臣;于雪莲;李占国;李庆华 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本实用新型带的传动噪声测量装置，属于机械检测技术领域，解决现有带传动噪声测量技术中不能同时对带的传动噪声进行多点测量、测量结果误差大的技术问题；本实用新型包括驱动装置组件、底座支撑组件、固定端传动轴系组件、滑动端传动轴系组件、噪声测量装置组件和张紧力施加组件；本实用新型待测带连接在本装置的试验带轮上，即可进行带传动运动和传动噪声测量，简化了噪声测量步骤，通过对声压传感器的阵列式布置，实现了对带传动噪声信号的同时且全面采集，对带的传动噪声研究及改善传动带产品性能具有重要意义；本装置不仅避免了声压传感器布置点对噪声测量结果的局限，大大提高了噪声测量的准确性，而且结构简单易于操作。
传动噪声测量装置

[实用新型]传动带的摩擦系数测量装置-CN201920366945.3有效
发明人： 史尧臣;于雪莲;李占国;李庆华;唐武生;杨海英;田立红 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本实用新型传动带的摩擦系数测量装置，属于机械检测技术领域。本实用新型包括支撑部分组件、驱动装置组件Ⅰ、传动轴系组件、包角调整组件、测量组件Ⅰ和张紧力施加组件Ⅰ；本实用新型还包括驱动装置组件Ⅱ、测量组件Ⅱ和张紧力施加组件Ⅱ；所述支撑部分组件包括机座底板、立柱、下支撑板和上支撑板；机座底板、下支撑板和上支撑板分别与立柱焊接在一起；所述传动轴系组件包括同步带轮Ⅱ、V型定位块、传动轴、轴承端盖、轴承支座、待测带轮和轴承。本装置实现了在同一装置上进行带移动法测量带的摩擦系数，一装置多用，大大节省了制造成本，且带来更多的商业利润。
传动带摩擦系数测量装置

[实用新型]腿部肌肉力量康复训练装置-CN201921042407.5有效
发明人： 史尧臣;于雪莲;唐武生;李庆华;陈岱民;李占国 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型腿部肌肉力量康复训练装置，属于腿部康复医疗器械技术领域，解决了现有技术中存在的康复训练成本较高、穿戴费时、不能够实时监测患者的康复治疗效果的技术问题；本实用新型包括底座、动力源和丝杠滑台；本实用新型能够实现患者为主机器人为辅的训练方式，通过标准化重复运动，锻炼腿部肌肉，恢复下肢运动机能，不仅符合人体坐站转换运动规律，而且可平稳的辅助患者完成坐‑站‑坐腿部肌肉力量的康复训练。
腿部肌肉力量康复训练装置

[发明专利]一种带的传动噪声阵列式测量装置-CN201910555123.4在审
发明人： 史尧臣;于雪莲;李占国;李庆华 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明一种带的传动噪声阵列式测量装置，属于机械检测技术领域，解决现有带传动噪声测量技术中不能同时对带的传动噪声进行多点测量、测量结果误差大的技术问题；本发明包括驱动装置组件、底座支撑组件、固定端传动轴系组件、滑动端传动轴系组件、噪声测量装置组件和张紧力施加组件；本发明待测带连接在本装置的试验带轮上，即可进行带传动运动和传动噪声测量，简化了噪声测量步骤，通过对声压传感器的阵列式布置，实现了对带传动噪声信号的同时且全面采集，对带的传动噪声研究及改善传动带产品性能具有重要意义；本装置不仅避免了声压传感器布置点对噪声测量结果的局限，大大提高了噪声测量的准确性，而且结构简单易于操作。
传动噪声噪声测量带传动声压传感器测量装置传动轴系阵列式测量结果误差驱动装置组件噪声测量结果噪声测量装置阵列式布置产品性能底座支撑多点测量机械检测全面采集施加组件噪声信号重要意义传动带带连接固定端滑动端张紧力带轮测量局限试验研究

[发明专利]坐-站-坐腿部肌肉力量康复训练装置-CN201910603539.9在审
发明人： 史尧臣;于雪莲;李庆华;陈岱民;李占国;唐武生 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明坐‑站‑坐腿部肌肉力量康复训练装置，属于腿部康复医疗器械技术领域，解决了现有技术中存在的康复训练成本较高、穿戴费时、不能够实时监测患者的康复治疗效果的技术问题；本发明包括底座、动力源和丝杠滑台；本发明能够实现患者为主机器人为辅的训练方式，通过标准化重复运动，锻炼腿部肌肉，恢复下肢运动机能，不仅符合人体坐站转换运动规律，而且可平稳的辅助患者完成坐‑站‑坐腿部肌肉力量的康复训练。
腿部肌肉康复训练装置康复训练医疗器械技术实时监测腿部康复下肢运动治疗效果重复运动转换运动动力源丝杠滑力量穿戴底座机器人标准化康复锻炼恢复

[实用新型]一种下肢站立康复训练移动装置-CN201822016423.9有效
发明人： 史尧臣;孟令洋;于雪莲;陈岱民;张龙飞;韩舒宇 -专利权人：长春大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：一种下肢站立康复训练移动装置属于下肢站立康复训练装置技术领域，包括履带车、薄膜压力传感器、护栏架、座椅、座椅旋转结构、丝杠滑台和控制器。本实用新型根据康复医学理论和康复机器人结合的原理，通过步进电机Ⅰ带动横梁在径向平面的旋转运动和步进电机Ⅱ带动移动平台上的座椅沿着横梁方向移动的共同作用使得下肢功能障碍患者从初始坐姿状态在90度范围内进行站立康复训练，起到了下肢康复训练的作用，同时将康复训练装置安装于履带车主体上，起到移动代步行走的功能。
康复训练站立下肢座椅康复训练装置步进电机移动装置履带车薄膜压力传感器下肢功能障碍下肢康复训练本实用新型康复机器人横梁方向径向平面旋转结构移动平台坐姿状态控制器护栏架丝杠滑横梁移动代步

[发明专利]一种摩擦型传动带的摩擦系数测量装置-CN201910219752.X在审
发明人： 史尧臣;于雪莲;李占国;李庆华;唐武生;杨海英;田立红 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明一种摩擦型传动带的摩擦系数测量装置，属于机械检测技术领域，解决了现有技术中带轮转动测量装置不能变包角对传动带摩擦系数进行测量且无法实现在同一装置上进行带移动法测量摩擦系数的技术问题；本发明包括支撑部分组件、驱动装置组件Ⅰ、传动轴系组件、包角调整组件、测量组件Ⅰ和张紧力施加组件Ⅰ；本发明还包括驱动装置组件Ⅱ、测量组件Ⅱ和张紧力施加组件Ⅱ；本装置实现了在装置上测量不同包角情况下带的摩擦系数，对分析影响带的承载能力和动态性能的研究具有重大意义；且本装置还实现了在同一装置上进行带移动法测量带的摩擦系数，一装置多用，大大节省了制造成本，且带来更多的商业利润。
摩擦系数传动带包角摩擦系数测量装置驱动装置组件测量组件施加组件同一装置摩擦型移动法张紧力商业利润测量测量摩擦系数转动测量装置部分组件承载能力传动轴系调整组件动态性能机械检测制造成本重大意义装置实现测量带中带轮下带支撑分析研究

[发明专利]一种履带式站立康复轮椅-CN201811430401.5在审
发明人： 史尧臣;孟令洋;于雪莲;陈岱民;张龙飞;韩舒宇 -专利权人：长春大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：一种履带式站立康复轮椅属于下肢站立康复训练装置技术领域，包括履带车、薄膜压力传感器、护栏架、座椅、座椅旋转结构、丝杠滑台和控制器。本发明根据康复医学理论和康复机器人结合的原理，通过步进电机Ⅰ带动横梁在径向平面的旋转运动和步进电机Ⅱ带动移动平台上的座椅沿着横梁方向移动的共同作用使得下肢功能障碍患者从初始坐姿状态在90度范围内进行站立康复训练，起到了下肢康复训练的作用，同时将康复训练装置安装于履带车主体上，起到移动代步行走的功能。
站立座椅康复训练装置步进电机康复轮椅履带车履带式薄膜压力传感器下肢功能障碍下肢康复训练康复机器人横梁方向径向平面康复训练旋转结构移动平台坐姿状态控制器护栏架丝杠滑移动横梁代步下肢

[发明专利]一种自动移动残疾人轮椅装置-CN201810964915.2在审
发明人：徐立伟;张学忱;史尧臣;宗姝;周宏 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A61G5/14 文献下载
摘要：本发明公布了一种自动移动残疾人轮椅装置，该装置能实现残疾人自主移动、腿部自主康复的功能，该轮椅装置装置包括驱动组件、装置支撑组件、腰部支撑组件、腿部支撑组件；驱动组件与装置支撑组件固定连接，腰部支撑组件与装置支撑组件固定连接，腿部支撑组件分别与腰部支撑组件和装置支撑组件固定装置；工作时，由操作屏幕上的按钮直接调控整个装置，本发明专利可针对不同病人及残疾人患者进行康复治疗。
支撑组件腰部支撑组件腿部支撑组件残疾人轮椅驱动组件自动移动康复操作屏幕固定装置轮椅装置自主移动按钮腿部调控治疗

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