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[发明专利]一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法-CN202310825438.2在审
发明人：黄捷;卢文进;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立多非完整移动机器人系统的数学模型，并通过线性转换，将存在非完整约束的非线性系统的数学模型转换为线性模型，从而将多非完整移动机器人的编队跟踪目标转化为多智能体的状态一致性问题；步骤S2、基于TBG为转换后的新的系统设计分布式固有时间观测器，使不能直接获取虚拟领导者状态信息的跟随者能在固有时间内估计虚拟领导者的状态信息；步骤S3、在步骤S2和S3的基础上，基于TBG设计两个包含机器人线速度和角速度的控制输入，保证多非完整移动机器人系统在固有时间形成编队跟踪控制。该方法有利于减小初始控制的输入幅值，提高实用性。
一种完整机器人系统分布式固有时间编队控制方法

[发明专利]双面晶舟、晶圆翻转装置及晶圆翻转方法-CN201810460718.7有效
发明人：高明昕;张成明;卢文进;马仁月 -专利权人：上海新微技术研发中心有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H01L21/673 文献下载
摘要：本发明涉及半导体制造技术领域，尤其涉及一种双面晶舟、晶圆翻转装置及晶圆翻转方法。所述双面晶舟，包括腔体、以及位于所述腔体相对两端的第一表面和第二表面；所述腔体，用于容纳晶圆；所述第一表面设置有第一定位结构，且所述第二表面设置有第二定位结构，所述第一定位结构和所述第二定位结构均用于限定所述双面晶舟在晶圆处理机台中的位置。本发明从根本上避免了晶圆在翻转过程中易出现破损的问题，确保了晶圆产品的产率，也提高了晶圆的生产效率。
双面翻转装置方法

[实用新型]空气净化机-CN201420080632.9有效
发明人： 卢文进 -专利权人： 卢文进
申请日： 2014-02-25 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F24F1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空气净化机，其结构包括在壳体中设置有盛装碱性净化液的碱性净化水箱、盛装酸性净化液的酸性净化水箱以及用于气体交换的吸风装置。本实用新型通过吸风装置的吸风作用，使气体经由进风口、碱性净化水箱和酸性净化水箱后，从出风口排出。本实用新型在碱性净化水箱和酸性净化水箱内分别盛装酸性净化液和碱性净化液，以净化空气中的酸性有害物质和碱性有害物质，同时净化液会过滤掉空气中的悬浮颗粒物。本实用新型能够在清除悬浮颗粒的同时，彻底清除空气中的SO2、NO2和HCl等有害物质，具有较好的净化效果。本实用新型的空气净化机结构简单，使用方便，成本较低，使用寿命较长。
空气净化

[实用新型]防雾霾呼吸器-CN201420026683.3有效
发明人： 卢文进 -专利权人： 卢文进
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： A62B7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防雾霾呼吸器，其结构包括有净化装置和封罩在口鼻上的呼吸装置；在所述净化装置内部盛装有净化液，在所述净化装置上设置有进气管和出气管；在所述呼吸装置上设置有呼气打开、吸气闭合的呼气瓣膜，在所述吸气导管与所述呼吸装置的连接处设置有呼气闭合、吸气打开的吸气瓣膜。本实用新型结构简单，使用方便，尺寸较小，便于携带，通过炭囊和净化液双重净化，可以过滤掉悬浮微粒和有害气体，并通过净化液内的水分增加空气湿度，同时还有杀菌消毒的功效，以减少对使用者呼吸系统的刺激，提高空气质量，有效避免了因人们在雾霾环境中出行、户外活动和劳动生产而造成的呼吸系统疾病。
防雾霾呼吸器