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[发明专利]一种基于油管的电动力矩移载夹持装置及其夹持方法-CN202310936960.8在审
发明人：朱和平;吴小兵 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明属于油田作业应用技术领域，具体公开了一种基于油管的电动力矩移载夹持装置的夹持方法，包括若干个上夹持爪、若干个上夹爪片、直线电缸、横梁、安装支座、若干个侧连接板、上连接部、下连接部、若干个下夹持爪和若干个下夹爪片等；其中，上夹持爪、下夹持爪在直线电缸驱动下分别以上连接部、下连接部为中心旋转，通过上夹爪片、下夹爪片夹持油管。本发明的有益效果在于：使用较为轻量化，高强度的材质，更大强度增加机构强度的同时减少机器臂末端负载能力；解决圆柱形柱行产品的夹持使用方法，节约设计制作成本，适用性更强；采用直线电缸方式实现，驱动能力简单环保可靠，到位信息反馈，夹持自锁能力强，断电防掉落等功能。
一种基于油管电动力矩夹持装置及其方法

[发明专利]用于煤矿井下皮带巡检机器人的充电安全屋及无线充电方法-CN202310860054.4在审
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于煤矿井下巡检机器人应用技术领域，具体公开了用于煤矿井下皮带巡检机器人的充电安全屋，由控制舱、充电舱，及与控制舱、充电舱相配合使用的舱门自动开关组件、舱门自动落锁/开锁组件、导轨自动伸缩组件等组成。本发明可以保证机器人在无人干预情况下，进行安全可靠、快速高效地自动充电；巡检机器人井下运行环境属性决定了电池自动充电是一种处于可能发生爆炸性环境下的充电方式，本发明为巡检机器人提供一个安全的充电环境，确保巡检机器人自动充电过程及设备符合GB3836.1‑4要求，使巡检机器人实现长期值守、完全自控的工作方式，减少人为干预，省时省力，提高安全性、可靠性。
用于煤矿井下皮带巡检机器人充电安全无线方法

[实用新型]一种机器人驱动机构-CN202222777161.4有效
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能机器人应用技术领域，具体公开了一种机器人驱动机构，包括第一罩壳、第二罩壳、电机支架、驱动电机、行星减速齿轮、蜗杆、蜗轮、传动销轴、一组轮毂和轴承等。本实用新型的一种机器人驱动机构的有益效果在于：1、条形的第一罩壳、第二罩壳，装配后所构成的腔体内，适用于横向安装电机支架和驱动电机，整体结构较传统设计相比缩小，可应用狭小受限的环境下如作为油缸检测机器人的动力使用，另外采用铝合金制得，耐腐蚀、耐磨等，使用寿命长，可对内部的组成部件进行安全的装配后保护；2、较传统现有设计复杂驱动组件机构，其构成零部件配合减少，不仅便于安装装配，也便于检维，同时制作成本低、降低经济成本。
一种机器人驱动机构

[实用新型]一种油管内壁清扫装置及应用其的油管通径规机器人-CN202222777107.X有效
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B08B9/043 文献下载
摘要：本实用新型属于油田开发或油管应用技术领域，具体公开了一种油管内壁清扫装置，包括管通径规机器人、钢丝绳缆、清扫部、若干个清扫条等；其中，若干个清扫条呈层状不规则圆形均设在清扫部外壁，清扫部包括但不限于圆柱形结构，清扫条包括但不限于橡胶条。本实用新型的种油管内壁清扫装置的有益效果在于：合金不锈钢结构的清扫部、第一圆锥形过渡部、第二圆锥形过渡部、弧形板和弧形板通孔，具有良好的强度，使用寿命长；圆柱形柔性橡胶条呈层状不规则圆形，可对阻塞通畅处理后或通畅检测时油管内壁的杂物进行清扫带出油管，节约能源消耗、降低成本，提高油管通畅检测效率。
一种油管内壁清扫装置应用通径规机器人

[发明专利]一种油管通径规机器人-CN202211293071.6在审
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明属于油田开发或油管应用技术领域，具体公开了一种油管通径规机器人，包括前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件和前脸视觉摄像组件等。本发明的一种油管通径规机器人的有益效果在于：无需占用大范围场地，无需吊起竖立油管，只需要开启油管通径规机器人从一端放入遥控运行即可完成工作，测量通径方便快捷，安全系数高，人员操作便捷；分三段设计的机器人兼顾柔性的同时满足中端通径规的外径尺寸和长度，满足在油污水渍等复杂工况下的使用，驱动轮的曲面设计贴合内腔度高，避免在油污的情况下打滑且不损伤内壁，摩擦系数高，水平移动驱动能力强；在管内异常及堵塞情况下可使用钢丝绳缆拖拽回，方便解救机器本地，不损伤油管等。
一种油管通径规机器人

[发明专利]一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法-CN202211504179.5在审
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及电路检修技术领域，具体涉及一种带电作业配网线路蛇形爬线机器人的设计方法，包括以下步骤：获取作业目标电缆线分布结构图像，根据作业目标电缆线分布结构分析机器人可行径路径；建立数据库，实时接收步骤1中分析到的机器人可行径路径，对机器人可行径路径存储至数据库中；本发明能够有效地对机器人的爬行路线进行分析与设计，确保机器人在执行任务过程中能够通过最优路径来到达执行任务所需的目标位置，并且通过建立数据库的方式能够对机器人的历史分析设计的爬行路线进行储存，确保在后续同一执行任务能够更加快捷的通过配置的方式得到机器人爬行路线，使得机器人的使用更加快捷高效。
一种带电作业网线蛇形机器人设计方法

[发明专利]基于力反馈的远程操控树障清理机器人设计方法-CN202211520414.8在审
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及城市电网技术领域，具体涉及基于力反馈的远程操控树障清理机器人设计方法，包括以下步骤：部署局域网络，使机器人及机器人控制器在部署的局域网络中上线，机器人控制器实时发出的控制命令被机器人接收；捕捉步骤1中部署局域网络服务范围位置信息，获取机器人当前爬行输电缆线分布结构及位置信息，分析机器人控制命令可接收范围；本发明方法中的步骤执行，能够为机器人及机器人控制器配置独立的局域网络用于机器人在运行过程中的控制命令的收发，以此有效的维护了机器人运行的稳定，同时通过设定阈值的方式，使得机器人在配置力反馈传感器的状态下不会因大风天气的风级过大而出现机器人树障清理工位功能出现误触发的情况。
基于反馈远程操控清理机器人设计方法

[发明专利]一种自动旋转加特林弹夹式储杆装置、工作方法及应用-CN202210414411.X在审
发明人：朱和平;潘克修;符润军 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明属于石油开采及油气井维修应用技术领域，具体公开了一种自动旋转加特林弹夹式储杆装置，包括框架部、旋转部、驱动部、固定部和旋转钻杆移动机器人；所述框架部用于安装旋转部，所述旋转部用于旋转放置钻杆，所述驱动部用于为旋转部提供旋转动力，所述固定部用于对旋转部上放置的钻杆进行固定，所述旋转钻杆移动机器人用于将钻杆取/放至旋转部上，其中，框架部为卧式水平结构，且长度尺寸大于钻杆尺寸。本发明的有益效果在于：1、减少现场施工人员，增加现场施工操作安全性，缩短维修时间；2、全程自动无需人工介入，工作速度是人工5倍以上；3、机械定位精度高，误差率为0.01%，运输简单便捷，减少运输过程中对钻杆部件的损坏。
一种自动旋转加特林弹夹式储杆装置工作方法应用

[实用新型]一种自动化防爆腔体开关门机构-CN202220543384.1有效
发明人：朱和平;潘克修 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E05F15/616 文献下载
摘要：本实用新型属于防爆设备开关应用技术领域，具体公开了一种自动化防爆腔体开关门机构，包括驱动电机、减速机、前端丝杆支撑座、后端丝杆支撑座、传动滚珠丝杆、活动座、导向轴和连杆等。本实用新型的一种自动化防爆腔体开关门机构的有益效果在于：1、替代手动操作，更加安全智能，防爆腔体开/关门，同时开/关门可自动化控制，可进行状态监测等；2、由电动控至代替人工手动操作，实现防爆门开门和关门功能，设计简单便捷，机构运动安全可靠，智能化远程控制和监控，省时省力，提高安全性、可靠性。
一种自动化防爆开关机构

[实用新型]一种防爆设备使用的凸轮闭锁机构-CN202220543783.8有效
发明人：朱和平;潘克修 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于防爆设备闭锁应用技术领域，具体公开了一种防爆设备使用的凸轮闭锁机构，包括电机、减速机、第一轴支座、第二轴支座、转杆、旋转检测片、传感器、凸轮和顶升块等。本实用新型的一种防爆设备使用的凸轮闭锁机构的有益效果在于：1、替代手动操作，更加安全智能，开关门状态可控，下压锁紧和上提开锁可控；2、由电控代替人工操作，旋转转换闭锁和开锁功能，简单便捷机构安全可靠，智能化远程控制和监控，实现防爆设备门锁自动化开启和关闭时的落锁和开锁功能，省时省力，提高安全性、可靠性。
一种防爆设备使用凸轮闭锁机构

[发明专利]适用于大型货物运输的机器人-CN202011327368.0有效
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人应用技术领域，具体公开了适用于大型货物运输的机器人，由底部支撑组件，及与底部支撑组件相配合使用的货物输送组件组成。本发明的适用于大型货物运输的机器人的有益效果在于：（1）其设计结构合理，相配合使用的底部支撑组件和货物输送组件等结构，能实现大型煤矿生产设备等的轨道运输，节约了人力，提高了输送效率及煤矿矿井的建设生产效率，解决了现有运输方式的局限性问题；（2）可实现24小时不间断的设备输送，提高输送效率，且便于远程控制。
适用于大型货物运输机器人

[发明专利]用于煤矿井下皮带巡检机器人的充电安全屋及无线充电方法-CN202111004301.8在审
发明人：朱和平;潘克修 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于煤矿井下巡检机器人应用技术领域，具体公开了用于煤矿井下皮带巡检机器人的充电安全屋，由控制舱、充电舱，及与控制舱、充电舱相配合使用的舱门自动开关组件、舱门自动落锁/开锁组件、导轨自动伸缩组件等组成。本发明的有益效果在于：1、保证机器人在无人干预情况下，进行安全可靠、快速高效地自动充电；2、巡检机器人井下运行环境属性决定了电池自动充电是一种处于可能发生爆炸性环境下的充电方式，本发明为巡检机器人提供一个安全的充电环境，确保巡检机器人自动充电过程及设备符合GB3836.1‑4要求，使巡检机器人实现长期值守、完全自控的工作方式，减少人为干预，省时省力，提高安全性、可靠性。
用于煤矿井下皮带巡检机器人充电安全无线方法

[发明专利]井下无线充电安全屋的充氮正压防爆系统及其工作方法-CN202111072935.7在审
发明人：朱和平;潘克修 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： E21F5/00 文献下载
摘要：本发明属于煤矿井下巡检机器人应用技术领域，具体公开了井下无线充电安全屋的充氮正压防爆系统，包括氮气罐、氮气导管、主氮气导管、抽气泵、分氮气导管、第一氮气输气管和第二氮气输气管等，其中，第一氮气输气管与井下无线充电安全屋的控制舱外壁连接，第二氮气输气管与井下无线充电安全屋的充电舱外壁连接。本发明的有益效果在于：巡检机器人在井下无线充电安全屋内充电时，井下无线充电安全屋内无易燃、易爆气体进入，给巡检机器人提供一个安全可靠、快速高效地自动无线充电环境，杜绝充电装置可能发生高温爆燃的隐患；实现充氮正压防爆智能控制，无需人工干预，省力且可靠性、安全性有效提升，确保巡检机器人自动充电过程及设备符合GB3836.1‑5要求。
井下无线充电安全正压防爆系统及其工作方法

[实用新型]一种基于机器人的固定抱索器装置-CN202022738814.9有效
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人应用技术领域，具体公开了一种基于机器人的固定抱索器装置，由定位组件，及与定位组件相配合使用的锁紧固定组件组成。本实用新型的一种基于机器人的固定抱索器装置的有益效果在于：其设计结构合理，相配合使用的定位组件和锁紧固定组件等结构，能将巡检机器人固定座与移动钢丝绳之间完成精准和安全的固定，当钢丝绳移动时带动巡检机器人固定座上的巡检机器人完成稳定、可靠的巡检作业，同时可实现24小时不间断巡检、设备状况及运行环境全方位监测，节约巡检人力成本规避巡检过程中的安全风险，实用性强。
一种基于机器人固定抱索器装置

[实用新型]适用于机器人运行的新型轨道结构-CN202022738822.3有效
发明人：朱和平 -专利权人： 南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人应用技术领域，具体公开了适用于机器人运行的新型轨道结构，包括轨道本体、第一斜吊耳座、第二斜吊耳座、第一吊耳孔、第二吊耳孔、横L形定位板、连接座和一组横L形定位板固定孔。本实用新型的适用于机器人运行的新型轨道结构的有益效果在于：其设计结构合理，组装时通过第一斜吊耳座、第二斜吊耳座、第一吊耳孔、第二吊耳孔、横L形定位板、连接座和一组横L形定位板固定孔将轨道本体安装在矿井隧道、横跨梁上，保证巡检机器人在轨道本体上完成精准、稳定和安全的移动，实现24小时不间断巡检、设备状况及运行环境全方位监测，节约巡检人力成本规避巡检过程中的安全风险，实用性强。
适用于机器人运行新型轨道结构

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