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[实用新型]可折叠伸缩的空间机械臂-CN201922450876.7有效
发明人： 刘金国;张晓波;吴晨晨 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可折叠伸缩的空间机械臂，包括底座、连杆一模块、连杆二模块、连杆三模块、连杆四模块、连杆五模块、中部被动二自由度悬吊装置、连杆六模块、连杆七模块及末端被动二自由度悬吊装置，每个连杆模块均具有外壳、输出法兰及容置于外壳内部并驱动输出法兰的动力源，连杆一模块的输出法兰安装在底座上，连杆二模块的外壳与连杆一模块的外壳固接，自连杆三模块开始，各连杆模块的外壳均与前一连杆模块的输出法兰固接，连杆七模块的输出法兰上安装有末端被动二自由度悬吊装置，中部被动二自由度悬吊装置安装于连杆五模块与连杆六模块之间。本实用新型构型具有折叠功能，减小了占用空间，具有伸缩自由度，增加了作业空间。
可折叠伸缩空间机械

[实用新型]仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置-CN201922465603.X有效
发明人： 刘金国;赵鹏远;刘玉旺;赵梓淇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，回转关节安装在底部箱体中，回转输出端由底部箱体露出，并与转台的一端相连，转台的另一端安装有大臂俯仰关节；大臂的下端与大臂俯仰关节的转动输出端连接，随转动输出端俯仰运动，大臂的上端与前臂欠驱动关节可相对转动地连接；弹簧装置的一端与大臂相连，另一端连接于底部箱体上；前臂的一端连接于前臂欠驱动关节上，另一端安装有实现向地面啄击动作的头部，头部的下部分别安装有末端啄取装置及用于啄击物体的锤嘴，末端啄取装置通过内部的末端电机实现末端啄取装置的开合动作，进而啄取物体。本实用新型采用基于啄木鸟的仿生采样机构，俯仰动作采用双关节，产生的冲击力大，机构可靠性强。
啄木鸟驱动关节装置

[实用新型]一种可动态调节的束紧机构装置-CN202020040009.6有效
发明人： 刘金国;季晨阳;吴晨晨 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及收展装置领域，具体地说是一种可动态调节的束紧机构装置，包括壳体、卷筒组件和传输通道，卷筒组件和传输通道均设于壳体中，卷筒组件包括卷筒、浮动滚筒和调节组件，其中卷筒可转动地设于壳体中，浮动滚筒沿着卷筒圆周方向均布，且每个浮动滚筒两端均设有调节组件，所述调节组件包括安装座和压簧，其中安装座固设于壳体内侧，浮动滚筒的轴端通过压簧支撑浮动设于对应的安装座中。本实用新型中的浮动滚筒利用压簧提供压力压紧材料表面，保证材料层间的紧密性，防止鼓包，并且可保证材料传输时为平直状，不会松弛，另外随着材料卷直径改变，所述浮动滚筒可实现随动调节，并且结构简单，体积小且质量轻。
一种动态调节束紧机构装置

[实用新型]一种电力工程现场监理可视化管控一体化装置-CN202020051501.3有效
发明人： 刘金国;路树香 -专利权人： 刘金国;路树香
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了电力工程现场监理技术领域的一种电力工程现场监理可视化管控一体化装置，包括底座，所述活动座环向外壁顶部固定套设有外齿圈，所述活动座顶部外壁左侧设有电机，所述电机顶部动力端通过减速器安装有齿轮，伺服电机带动双向丝杆旋转，双向丝杆旋转使得两组活动块在开槽的限制下相互靠近或远离，两组活动块移动带动支撑杆和管卡升降，管卡升降带动伸缩杆上下活动，使得监控设备的离地高度发生变化，提高监控设备的监控面积，电机带动齿轮、外齿圈、活动座和监控组件旋转，进一步增大监控组件的活动范围，从而减小监控死角，旋转电机带动转杆、转盘、安装架和监控设备进行旋转，增大监控设备的活动范围，减小监控死角。
一种电力工程现场监理可视化一体化装置

[实用新型]一种正多边形太阳帆帆膜结构-CN201922425710.X有效
发明人： 刘金国;唐莹莹;吴晨晨 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及航天领域，具体地说是一种正多边形太阳帆帆膜结构，包括中部设有正多边孔的太阳帆帆膜，所述正多边孔各侧边向一侧延长形成第一山谷折痕线，且太阳帆帆膜通过各个第一山谷折痕线分成多个折叠单元，所述折叠单元内的两条第一山谷折痕线之间的角平分线形成第一山峰折痕线，由所述第一山峰折痕线上取垂直点分别向两侧第一山谷折痕线做垂线，其中沿逆时针回转方向在第一山峰折痕线后侧的垂线形成第二山峰折痕线，前侧的垂线形成第二山谷折痕线，并且所述垂直点与相邻第一山谷折痕线之间的距离L为所述正多边孔边长的整数倍。本实用新型减少了折叠后的太阳帆帆膜面积，并有效提高太阳帆帆膜的折展比。
一种正多边形太阳帆膜结构

[实用新型]一种轻型柔性助力外肢体-CN201922425810.2有效
发明人： 刘金国;佟玉闯;刘玉旺 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及柔性连接件领域，具体地说是一种轻型柔性助力外肢体，包括端帽、连接帽、底座和多组弹性元件，各组弹性元件依次相连，最上层一组弹性元件的上端设有端帽，最下层一组弹性元件的下端设有底座，所述弹性元件包括主体和布满于主体外壁上的弹性环，且所述主体通过所述弹性环施加电压时促使延伸。本实用新型具有高适应性和稳健性，人机交互安全性高，并且制造成本低，重量轻，具有高有效载荷重量比。
一种轻型柔性助力肢体

[发明专利]一种深基坑支护结构及其变形控制方法-CN202010585795.2在审
发明人： 刘金国;王心顺;梁志新 -专利权人：中铁第五勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： E02D17/04 文献下载
摘要：本发明涉及基坑支护技术领域，具体地，涉及一种深基坑支护结构及其变形控制方法。该变形控制方法包括建立深基坑支护结构的模型；对深基坑支护结构模型进行计算；根据对深基坑支护结构模型的计算结果和深基坑等级要求，通过在所述深基坑的外周侧设置加强结构来增强所述围护冠梁的刚度值。采用该变形控制方法能够有效控制深基坑支护结构和地表的变形，并且施工简单、便捷、费用低。
一种基坑支护结构及其变形控制方法

[发明专利]一种基于运动图像序列的啄木鸟关节点定位方法-CN201611150761.0有效
发明人： 刘金国;赵梓淇;倪智宇;费烨;高庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于运动图像序列的啄木鸟关节点定位方法，包括以下步骤：首先在啄木鸟关节点近似位置做标记点，采集啄木鸟啄击行为的视频图像序列；对各有效帧图像进行预处理，得到各标记关节点的位置坐标；利用优化算法，对关节点位置进行优化，设与标记关节点编号对应的假设关节点，相邻编号的两个假设关节点的间距等于所有有效帧中相邻编号的两个标记关节点的间距的平均值，建立同一帧中同编号假设关节点和标记关节点的间距求和函数作为优化目标函数，并进行最优化求解；根据所有有效帧的最优关节点的位置坐标，获取运动数据。本发明能够在啄木鸟啄击动作的图像序列中较为精确地定位啄木鸟的关节点，同时该方法具有运算简单、精度较高和易推广等特点。
一种基于运动图像序列啄木鸟关节点定位方法

[发明专利]遥感相机高精度对时信息生成系统-CN201910927748.9有效
发明人：武星星;杨亮;刘付成;王灵杰;刘金国;徐东;周怀得;孔德柱 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G04R20/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥感相机高精度对时信息生成系统，解决现有方法存在的相机时间同步误差在1秒内随对时信息采集时刻与秒脉冲下降沿的间隔时间而累积导致的时间同步误差较大且波动的问题。由异步串行通信接口芯片、GNSS秒脉冲电平转换芯片、晶振和成像控制FPGA组成，通过将GNSS秒脉冲的下降沿延迟至少相机的2个最大行/帧周期后触发高精度对时信息的生成，通过三级锁存保证插入遥感相机图像辅助数据中高精度对时信息的精度和正确性。本发明可以达到更高的相机时间同步精度，且相机时间同步误差不会随对时信息采集时刻与秒脉冲下降的间隔时间而累积，降低对晶振频率稳定度的要求，在提高相机时间同步精度的同时降低遥感相机研制成本。
遥感相机高精度信息生成系统

[实用新型]柔性太阳翼支承结构的压电主动减振装置-CN201922428025.2有效
发明人： 刘金国;张朋伟;吴晨晨 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性太阳翼支承结构的压电主动减振装置，包括柔性太阳翼支承结构及控制模块，柔性太阳翼支承结构包括太阳翼基台和柔性太阳翼支承结构本体，柔性太阳翼支承结构本体包括多根支承短杆和两根柔性可卷曲的支承长杆，两根支承长杆分别安装于太阳翼基台上，在两根支承长杆之间通过多根支承短杆相连；控制模块包括控制器、加速度传感器、压电传感器和压电作动器，控制器设置于太阳翼基台上，加速度传感器安装于支承短杆上，每根支承长杆上均安装有压电作动器和压电传感器；加速度传感器、压电传感器和压电作动器均通过控制器与外界电源电性连接。本实用新型设计合理，可以有效解决柔性太阳翼振动问题。
柔性太阳支承结构压电主动装置

[实用新型]可重复使用的腿式着陆缓冲装置-CN201922259238.7有效
发明人： 刘金国;曹张巍;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置，足垫与支腿主支柱通过球铰连接头相连，球铰与足垫之间设有金属橡胶块；内、外套筒之间设有单向阻尼器和长弹簧，单向阻尼器在压缩过程没有阻尼，拉伸过程有阻尼，长弹簧压缩可以将冲击动能储存，达到最大压缩量之后单向阻尼器工作，弹簧缓慢恢复原长使得着陆腿姿态恢复；载荷箱通过CR型钢丝绳减震器与上、下框架连接，通过GS型钢丝绳减震器与外筒连接，外筒通过可调阻尼器和短弹簧与内筒连接。本实用新型形成多重隔冲机制，提高了隔冲效率，并且可以重复使用，适用于地球、月球、火星以及小行星等行星的着陆及探测活动中。
重复使用着陆缓冲装置

[发明专利]一种采样器-CN202010421282.8在审
发明人：姚元书;胡志伟;马克富;刘金国;赵忠辉 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01N1/20 文献下载
摘要：本发明公开一种采样器，涉及采样技术领域，用于控制采样量，提高采样精度。上述采样器，用于刮板输送机，刮板输送机的溜槽开有通孔；采样器包括采样件和驱动，采样件包括沿第一方向依次设置的第一封堵部、采样口和第二封堵部，采样件设于通孔的下方，驱动件用于驱动采样件沿第一方向依次在第一位置、第二位置和第三位置之间移动；当采样件位于第一位置时，第一封堵部封堵所述通孔；当采样件位于第二位置时，采样口与通孔重合；当采样件位于第三位置时，第二封堵部封堵采样口。
一种采样

[发明专利]基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法-CN201710425725.9有效
发明人：高宏伟;王辉;姜月秋;于洋;刘金国 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法，可以对月球车移动压出的车辙进行准确的提取与分析，通过算法快速的对车辙图像进行匹配计算与三维重建，确定车辙下陷量的数值。根据实验得出的经验公式结合测得的下陷量，自动计算出模拟月壤的硬度值。本发明的系统组成有硬件和软件两个部分，其中的硬件包括模拟月球车、图像采集装置、存储装置、处理器、控制器；软件部分包括图像处理程序与硬度测量程序。本发明的实现方法由ROI提取、灰度化、图像增强、图像分割、相机标定、图像极线校正、图像特征提取和匹配、三维重建以及模拟月壤硬度计算程序。打破了传统的精度较高的检测接触式探测深度方式，提高测量工作效率和能力。
基于车辙图像模拟硬度视觉检测系统测量方法

[外观设计]蛋糕(名古都)-CN202030032261.8有效
发明人： 刘金国 -专利权人： 刘金国
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： 01-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：蛋糕(名古都)。2.本外观设计产品的用途：用于可食用的糕点。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.后视图与主视图相同，省略后视图;从立体图中可以看出，省略俯视图;从立体图中可以看出，省略左视图;右视图无设计要点，省略右视图。
蛋糕古都

[外观设计]蛋糕（名古都1）-CN202030032286.8有效
发明人： 刘金国 -专利权人： 刘金国
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： 01-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：蛋糕（名古都1）。2.本外观设计产品的用途：用于可食用的糕点。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.从立体图中可以看出，省略仰视图;后视图与主视图相同，省略后视图;右视图与左视图相同，省略右视图;从立体图中可以看出，省略俯视图。
蛋糕古都