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[实用新型]一种砌墙机器人砌筑纠偏系统-CN201920404840.2有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种砌墙机器人砌筑纠偏系统，包括控制器、砌墙机器人本体、设置于砌墙机器人本体上的机械臂，安装在机械臂上的夹具及位于砌墙机器人本体两侧的皮数杆，皮数杆上安装有激光器及反光板，夹具上安装有PSD位置传感器及激光测距仪，激光器发出光束照射到PSD位置传感器上，PSD位置传感器与控制器信号连接，激光测距仪测得与皮数杆上的反光板的距离并反馈至控制器；控制器控制机械臂及夹具运动。本实用新型为砌筑过程提供准确的参照，便于砌墙机器人进行自动纠偏，极大的提高了砌筑的精准度。
砌墙机器人机械臂皮数杆砌筑夹具本实用新型激光测距仪激光器控制器反光板控制器控制控制器信号光束照射夹具运动纠偏系统自动纠偏精准度反馈

[实用新型]一种清洗效果高强的高空幕墙清洗机器人-CN201821361556.3有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： E04G23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洗效果高强的高空幕墙清洗机器人，包括机体，机体上设有吸附单元和行走单元，吸附单元包括吸附腔及与所述吸附腔相连通的抽真空装置，行走单元设在所述吸附腔内。机体外侧在行走方向的前端设有清洗单元，机体在所述吸附腔和清洗单元之间设有用于防止水分进入密封单元和吸附腔内的吹干装置。本实用新型的有益之处在于：提供一种清洗效果高强的高空幕墙清洗机器人，将清洗单元设在机体外侧并增加吹干装置，使得水分不会跑入吸附腔内，避免行走单元因玻璃滑湿而出现打滑，使得机器人的行走更加稳定；相比于传统的擦窗机采用抹布擦净，本实用新型采用水洗的方式对幕墙玻璃进行清洗和刮净，清洗效果更好，适用性更强。
吸附腔本实用新型清洗单元清洗效果行走单元幕墙清洗机器人吹干装置吸附单元高空抽真空装置密封单元幕墙玻璃擦窗机传统的抹布擦打滑机器人清洗玻璃

[实用新型]一种简易滑轮架-CN201822251817.2有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B66D3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易滑轮架，包括机架、内支架、外支架调节组件及两组转向滑轮组，外支架调节组件包括两组滑槽板、一固定轴、一活动轴及一连接杆，两组滑槽板固定设置在机架上，滑槽板上设置有异形滑槽，固定轴固定在两滑槽板之间，活动轴设置于异形滑槽内，连接杆一端与转向滑轮组连接，连接杆中部与活动轴固定，连接杆另一端设置有一字型槽孔，一定型槽孔穿过固定轴；异形滑槽由一弧形段和一直线段连接组成，弧形段和直线段的交点处位于异形滑槽的最上方位置。本实用新型通过手动移动转动滑轮组，即可实现转动滑轮组两个位置的定位，无需锁固即可实现固定，使用方便。
滑槽板滑槽异形固定轴活动轴连接杆两组本实用新型转向滑轮组调节组件弧形段滑轮组外支架转动连接杆中部最上方位置固定设置简易滑轮手动移动线段连接一端设置一字型槽交点处内支架直线段槽孔锁固穿过

[发明专利]一种砌砖机器人及其控制方法-CN201711006365.5有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种砌砖机器人及其控制方法，砌砖机器人包括：可砌顶皮砖的夹具以及可移动旋转底盘、设置于所述可移动旋转底盘上且可实现沿自身轴线旋转的升降台、设置于所述升降台一侧且可实现竖直方向上的升降运动的水平机械臂和设置于所述水平机械臂上且可实现沿所述水平机械臂的长度方向运动的砌砖夹具；所述水平机械臂上进一步设置有一旋转电机以实现所述砌砖夹具沿自身竖直轴心方向上的旋转；所述砌砖夹具包括所述可砌顶皮砖的夹具和砌砖夹具主体；所述砌砖夹具主体固定于所述水平机械臂上且通过一旋转轴与所述旋转电机驱动连接；所述可砌顶皮砖的夹具固定设置于所述砌砖夹具主体上以实现配合完成砌顶皮砖的作用。
一种可砌顶皮砖夹具砌砖机器人及其控制方法

[实用新型]一种传送带装置-CN201822255948.8有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种传送带装置，包括底板、两侧板、动力组件、设置在底板上的若干滚轮组件及设置在侧板上的若干导轮组件，两侧板垂直设于底板两侧，滚轮组件包括滚轮支架、滚轮轴承及滚轮，滚轮支架与底板固定，滚轮通过滚轮轴承安装于滚轮支架上，位于底板前端的滚轮轴向与动力组件联接，导轮组件包括导轮支架、导轮轴承及导轮，导轮支架与侧板固定，导轮通过导轮轴承安装于导轮支架上。本实用新型通过底部的滚轮和侧边的导轮，从底部和侧边三个方向引导传送物（如墙砖）向前输送，滚轮和导轮的寿命长，不容易损坏，损坏后可单个更换，成本低。
底板导轮滚轮导轮支架滚轮支架本实用新型传送带装置导轮轴承导轮组件动力组件滚轮轴承滚轮组件两侧板侧边侧板固定单个更换方向引导传送物滚轮轴侧板墙砖联接垂直

[实用新型]具有横向紧实砂浆功能的双气缸砌砖夹具-CN201920013354.8有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有横向紧实砂浆功能的双气缸砌砖夹具，包括驱动轴、上安装板、两侧安装板、两气缸、两导杆、两夹板及一弹性复位组件，两侧安装板分别固定在上安装板两侧，两气缸分别固定在两侧安装板上，两导杆垂直固定在两侧安装板之间，夹板的两端穿过两导杆，并可沿导杆滑动，两夹板的中部分别与两气缸的轴连接；上安装板上设有供驱动轴穿过的活动槽，弹性复位组件设于上安装板下方，驱动轴穿过活动槽且位于活动槽中部，驱动轴下端与弹性复位组件连接，驱动轴往活动槽两侧移动时压缩弹性复位组件。本实用新型夹装更加稳定,且可实现横向紧实砂浆、紧实后夹具的弹性自动复位功能，结构简单，紧实效率高。
驱动轴紧实上安装板安装板活动槽夹具弹性复位组件夹板两导杆砂浆气缸本实用新型双气缸穿过自动复位功能垂直固定复位组件压缩弹性滑动轴连接导杆夹装下端移动

[实用新型]带阀门的背压式吸盘组件-CN201920013355.2有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： F16B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了带阀门的背压式吸盘组件，包括滑动吸盘、真空发生器、连接杆组、背压吸盘、密封盖、固定架、三叉管及阀门，连接杆组中部堵塞，连接杆组的上部及下部分别连通背压吸盘及滑动吸盘一端，所述的滑动吸盘另一端设置有抽气孔，所述的背压吸盘另一端与密封盖密封连接，所述的密封盖与固定架连接锁固；三叉管设有三组支管，第一支管与连接杆上部密封连通，第二支管与连接杆下部密封连通，第三支管与真空发生器密封接通，所述的阀门设置于第二支管上，或者设置于三组支管的联接处，用于控制第二支管内气体的流通或截断。本实用新型安装于幕墙机器人上，可防止过坎时滑动吸盘被卡住，恢复吸附的效果较佳。
支管滑动吸盘吸盘连接杆组密封盖阀门本实用新型真空发生器密封连通吸盘组件背压式固定架连接杆三叉管阀门设置密封连接一端设置抽气孔联接处连接锁过坎截断幕墙吸附卡住连通机器人接通密封堵塞流通恢复

[发明专利]一种移动翻转机械手及应用其的印浆机器人-CN201810298982.5在审
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动翻转机械手，包括横移模组、纵移模组、横移伺服机构、纵移伺服机构、安装架、旋转伺服机构、U型旋转臂及夹紧装置，横移模组上设置有横移轨道、横移滑块，纵移模组上设置有纵移轨道、纵移滑块；横移滑块安装在横移轨道上，纵移滑块安装在纵移轨道上，安装架与纵移滑块固定连接，旋转伺服机构安装在安装架上，U型旋转臂与旋转伺服机构的输出轴联接，夹紧装置设置在U型旋转臂内壁上。本发明还公开了一种印浆机器人，包括支撑框架、传输机构、上浆机构及上述移动翻转机械手。本发明通过移动翻转机械手进行墙砖的夹取移动并控制墙砖翻转，适用于不同规格的墙砖夹取及翻转，有效的提高了翻转过程的稳定性及翻转效率。
翻转机械手翻转模组旋转伺服纵移滑块安装架旋转臂移动横移墙砖纵移横移轨道横移滑块夹紧装置伺服机构纵移轨道夹取印浆输出轴联接传输机构机构安装人本发明上浆机构支撑框架内壁机器人应用

[实用新型]一种高空幕墙清洗机器人-CN201821361557.8有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空幕墙清洗机器人，包括机体、行走单元和清洗单元。所述机体的底部环绕所述机体边框内侧设有一圈密封单元，所述密封单元与机体底部形成吸附腔，所述机体上设有与所述吸附腔相连通的抽真空装置。所述的行走单元设在所述吸附腔内，所述的密封单元由多层封闭材料横向叠加而成。本实用新型的有益之处在于：提供一种高空幕墙清洗机器人，密封单元采用多层封闭材料横向叠加而成，使得机器人能够轻松跨过玻璃之间的胶缝或小坎，清洗效果佳，使用方便且应用范围广。
密封单元吸附腔幕墙清洗机器人高空封闭材料横向叠加行走单元多层边框本实用新型抽真空装置应用范围广幕墙清洗清洗单元清洗效果胶缝小坎机器人跨过环绕玻璃

[实用新型]带滑杆的滑动式吸盘-CN201821729618.1有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了带滑杆的滑动式吸盘，包括滑动盘、弹性皮碗、真空发生器、弹簧、滑套及滑杆，滑动盘与弹性皮碗密封配合，弹性皮碗上设有连接孔，连接孔与真空发生器连接，滑动盘与幕墙贴合的壁面上设有与弹性皮碗连通的抽气孔及杆穿孔，滑套固定在弹性皮碗内，弹簧一端固定在弹性皮碗上，另一端位于滑套内与滑杆的一端连接，滑杆的另一端穿至滑动盘的杆穿孔内，弹簧自然状态时，滑杆穿出杆穿孔露至于滑动盘外部。本实用新型提高了整体的刚度，使得滑动盘移动过程遇到高低坎时弹开，不易被卡住，提高了过障能力，稳定性更高。
弹性皮碗滑动盘滑杆杆穿孔滑套吸盘本实用新型真空发生器滑动式连接孔弹簧弹簧自然密封配合一端连接移动过程抽气孔高低坎状态时穿出弹开幕墙贴合卡住连通外部

[实用新型]一种带提升装置的砌砖机器人-CN201821954423.7有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带提升装置的砌砖机器人，包括机器人本体、机器人基座及安装在机器人基座上的提升装置，提升装置包括动力组件、两组导轨组件、滑块、两组剪式连杆组件及可拆卸连接杆，两组导轨组件安装在机器人本体两侧固定在机器人基座上，两组剪式连杆组件通过滑块活动安装在两组导轨组件上，动力组件与两组剪式连杆组件连接控制剪式连杆组件同时折叠伸缩，可拆卸连接杆安装在两组剪式连接杆组之间，可拆卸连接杆与机器人本体连接。本实用新型可以根据实际需要砌砖的高度，通过提升装置提升机器人本体的高度，适用于不同高度的墙体砌筑，稳定性高。
两组提升装置机器人本体剪式连杆机器人基座可拆卸连接导轨组件动力组件滑块本实用新型活动安装剪式连接墙体砌筑折叠伸缩组件连接杆组机器人

[实用新型]一种砌砖机器人提升装置-CN201821727008.8有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司;福建中恒嘉建设有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种砌砖机器人提升装置，所述的砌砖机器人包括底座、旋转模块、升降模块和砌砖模块，旋转模块安装在底座上，升降模块安装在旋转模块上，砌砖模块包括机械臂及设于机械臂上的砌砖夹具，升降模块包括电机、丝杆和套置在丝杆上的滑块，机械臂固定在滑块上可沿丝杆上下滑动，该提升装置包括底板、位于底板两侧边的支架、设置在支架上方的两块夹紧板，所述两块夹紧板中至少一块与动力组件的轴连接，动力组件控制夹紧板夹紧所述的滑块或机械臂。本实用新型运用砌砖机器人本身的丝杆动力控制丝杆旋转，从而达到提升的目的，结构简单，提升方便。
机械臂丝杆机器人升降模块提升装置旋转模块滑块底板本实用新型动力组件夹紧板支架底座夹具动力控制上下滑动丝杆旋转控制夹轴连接夹紧紧板套置电机

[发明专利]一种智能直线行走机器人-CN201610786305.9有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能直线行走机器人，包括机架和设置于其上的控制器、清洗机构、行走机构和平衡机构；控制器用以控制所述清洗机构、行走机构和平衡机构；平衡机构包括平衡检测器、平衡导轨和配重块，平衡检测器和平衡导轨固定在机架上，配重块可滑动地设置在平衡导轨上。本发明在机器人行走过程中通过平衡机构进行调节，使其保持直线行走，调节结构简单。
一种智能直线行走机器人

[发明专利]一种滑动式吸盘-CN201610789090.6有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑动式吸盘，包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗；滑动盘表面光滑，其与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽，凹槽内设有与弹性皮碗连通的抽气孔；弹性皮碗的一端与滑动盘连接，另一端连接有真空发生器。本发明的滑动式吸盘可直接在吸附平面上滑动，吸附能力好，吸附平面上不平整的地方可也直接平顺通过。
一种滑动吸盘

[发明专利]一种砌砖机器人及控制方法-CN201711006396.0有效
发明人： 刘昌臻;陈思鑫;周安定;金玉良 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种砌墙安装洞口过梁用承载架、砌砖机器人及控制方法，其承载架包括两个配合使用且结构相同的夹托单元；每个所述夹托单元包括承载板和承载机构；所述承载机构包括第一气压缸、传动板、若干根承载杆；所述第一气压缸固定于所述承载板一侧且所述第一气压缸的推杆运动方向于所述承载板垂直；所述承载杆一端固定设置所述传动板上，另一端靠近所述承载板设置；两个所述夹托单元分别设置于砌砖机器人夹具两侧以实现与夹具做同步张开夹紧运动；两个承载杆通过两个所述第一气压缸作用实现贴合和分开；承载杆穿过承载板；本发明一种砌墙安装洞口过梁用承载架及其砌砖机器人，使用方便，实现了自动安装洞口过梁，减少劳动力，提高安装效率。
一种砌墙安装洞口过梁承载砌砖机器人控制方法