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[发明专利]一种基于线特征的无人机惯性/视觉着陆导航方法-CN202110928170.6有效
发明人：尚克军;扈光锋;王大元;裴新凯;段昊雨;明丽;庄广琛;刘崇亮;王海军;焦浩;李茜茜 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于线特征的无人机惯性/视觉着陆导航方法，首先对机场跑道进行图像采集，对跑道边线进行实时特征提取，获取边线及中线的直线方程；通过提前装订的机场跑道宽度与相机内参矩阵，计算边线方程的Plücker坐标；由两条等距平行线计算无穷远处消隐点及消隐线的方程，通过联立方程组解算无人机实时的世界坐标系与相机坐标系之间的姿态转移矩阵，并进行姿态与侧向、垂向位置的求解；将视觉着陆系统解算出的位置信息作为观测量，与惯性导航输出的导航信息构建卡尔曼滤波器进行融合，实现连续自主的导航定位功能。本发明解决了惯性导航误差随时间累积发散与视觉导航解算结果噪声较大的问题。
一种基于特征无人机惯性视觉着陆导航方法

[发明专利]基于异源图像匹配的惯性视觉组合导航定位方法及飞行器-CN202110783533.1有效
发明人：尚克军;扈光锋;裴新凯;段昊雨;明丽;王大元;庄广琛;刘崇亮;王海军 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于异源图像匹配的惯性视觉组合导航定位方法及飞行器，该方法包括：将实时图和基准图分别进行正射影像校正，统一实时图和基准图的缩放尺寸；分别获取实时图的第一投影和量化梯度方向直方图以及基准图的第二投影和量化梯度方向直方图；对第一和第二投影和量化梯度方向直方图的相似度进行检测，在第二与第一投影和量化梯度方向直方图的汉明距离最大值的位置，汉明距离最大值所在的位置即为实时图在基准图中的图像匹配位置；将图像匹配位置转换到无人机所在位置作为观测量，基于观测量构建卡尔曼滤波器以实现无人机的惯性视觉组合导航定位。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中异源图像之间难以实现准确稳定匹配的技术问题。
基于图像匹配惯性视觉组合导航定位方法飞行器

[发明专利]面向无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航方法-CN202210122642.3有效
发明人：尚克军;李至;扈光锋;庄广琛;裴新凯;李茜茜;段昊雨;明丽;焦浩;刘崇亮;王海军;王大元 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航方法，该面向无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航方法包括：根据无人机实时高度信息获取尺度估计值；根据尺度估计值更新视觉测量信息；视觉传感器采集视觉图像，根据视觉图像进行特征提取和匹配获取惯性传感器的速度初始值；构建惯性残差；根据惯性残差采用两次惯性传感器初始化方法获取IMU惯性参数；根据IMU惯性参数和视觉图像进行惯性视觉联合优化完成位姿估计，进行无人机定位以完成无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中导航方法位姿估计精度低、空中飞行时惯性传感器容易发散造成跟踪丢失、计算量复杂等技术问题。
面向无人机惯性视觉高度信息融合导航方法

[发明专利]一种增刚补强镁合金悬挂式空中列车车体及其制造方法-CN201811522074.6有效
发明人：权高峰;周明扬;郭阳阳;范玲玲;张钰雯茜;尹颢;潘厚宏;刘崇亮 -专利权人：成都天智轻量化科技有限公司;西南交通大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B61D17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增刚补强镁合金悬挂式空中列车车体及其制造方法，包括车顶、侧墙、车门、增刚补强材料、内预置结构、外预置结构、端墙、车体棱边、车底架和增刚补强结构，该悬挂式空中列车车体通过将超高强度、高弹性模量的带形或束形的增刚补强材料置入车体表面棱边处的连通的沟槽内，并采用焊接、胶接、插接或铆接的方式固定，以增大车体整体刚度和强度，实现对车体的增刚补强作用，在提高运行安全可靠性的前提下，实现充分的轻量化，此外，该列车车体整体采用全镁合金结构设计，整个车体重量小，运行效率和安全性高，使得列车车体具有显著的便捷操控、节能减排和减震降噪效果，可有效降低城市交通噪声污染，提升用户乘用的舒适感。
一种增刚补强镁合金悬挂空中列车车体及其制造方法

[发明专利]用于问答的数据处理方法及装置、服务器-CN201910107972.3有效
发明人：孙雷;苑鹏佳;刘崇亮;张海雷;王建周;胡一川;汪冠春 -专利权人：上海来也伯特网络科技有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于问答的数据处理方法及装置、服务器。该方法包括建立问答知识框架表；按照所述问答知识框架表，获取预设属性值数据；以及通过维护用于问答的询问语句，将所述预设属性值作为问答的答案输出。本申请解决了针对用于问答的数据处理方法效果较差的技术问题。通过本申请实现了二维表格对用于问答的图数据库的管理，使得表格知识数据易于维护、时效性强。此外，本申请提供了支持快速响应且能够面向企业用户商家的B端用户问答系统的解决方案。
用于问答数据处理方法装置服务器

[发明专利]一种数据标注优化方法-CN202211583438.8在审
发明人：尚克军;王海军;扈光峰;刘崇亮;庄广琛;李茜茜;王大元;裴新凯;焦浩;明丽;李至;段昊雨 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-12-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据标注优化方法，该数据标注优化方法包括：根据特征质量从待标注数据集中筛选数据，标记为标准数据；对待标注数据集进行特征向量化处理，将特征向量化处理后的待标注数据与标准数据进行比较，以对待标注数据进行分类；以标准数据为参考数据，分别对分类后的各数据集进行相似度检测，根据设定的相似度阈值对各数据集进行数据裁减；对裁减后的数据集进行标注。应用本发明的技术方案，避免了通过人工方式进行标注时无法判断数据质量，而导致标注的数据中存在部分数据质量较低的技术问题。
一种数据标注优化方法

[发明专利]一种基于激光雷达协同辅助的行人视觉导航方法-CN202211591779.X在审
发明人：郑辛;王大元;尚克军;段昊雨;扈光锋;徐策;刘崇亮;明丽;焦浩;李至;李茜茜;赵亮 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达协同辅助的行人视觉导航方法，包括载体搭载激光雷达、视觉传感器、IMU对周边场景进行扫描；提取视觉传感器图像中的角点特征作为第一观测信息；提取激光雷达数据中的空间物体结构特征作为第二观测信息；设定系统导航状态；构建视觉传感器误差计算公式进行泰勒展开，确定视觉观测方程雅各比矩阵；构建激光雷达误差计算公式进行泰勒展开，确定激光雷达观测方程雅各比矩阵；求取系统导航状态的最优解；开展多源信息融合滤波，获得载体实时位姿，构建全局地图；将全局地图装配进行人视觉导航系统，开展定位。该方法能够克服单纯依靠视觉定位的缺点，实现大范围、长时间高精度自主导航。
一种基于激光雷达协同辅助行人视觉导航方法

[发明专利]一种视觉多传感器高精度同步方法和装置-CN202211591771.3在审
发明人：郑辛;王大元;尚克军;段昊雨;扈光锋;徐策;刘崇亮;明丽;焦浩;李至;李茜茜;赵亮 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉多传感器高精度同步方法和装置，包括IMU输出包含时间戳的IMU数据，同步发送触发信号；同步处理电路依据触发信号生成各视觉传感器所需的同步信号，基于IMU高频时间戳标记各同步信号；各视觉传感器响应相应的同步信号进行工作，采集数据；导航计算机接收各视觉传感器的数据、IMU数据，依据IMU数据包含的时间戳和各同步信号的时间戳，为各视觉传感器数据标注时间戳。本发明通过同步处理电路设置各视觉传感器的同步信号，利用时间戳进行时间同步，通过提高传感器之间的时间同步性，能够显著提升惯性/环境感知组合导航系统的导航性能。
一种视觉传感器高精度同步方法装置

[发明专利]基于滤波的惯性/视觉里程计安装误差估计方法-CN202211419039.8在审
发明人：尚克军;王大元;扈光锋;徐策;刘崇亮;明丽;焦浩;李至;李茜茜;赵亮 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滤波的惯性/视觉里程计安装误差估计方法，该方法包括：分别计算世界坐标系下视觉里程计解算的三个轴向位置与导航坐标系下惯导解算的三个轴向位置信息；将世界坐标系下视觉里程计解算的位置转换到导航坐标系下，获取视觉里程计在导航坐标系下的位置信息；根据导航坐标系下惯导解算的位置信息与视觉里程计在导航坐标系下的位置信息的差值构造观测量；并计算量测矩阵；确定误差模型；利用卡尔曼滤波方法，基于所述误差模型、观测量以及量测矩阵对系统误差进行估计，并根据滤波得到的误差估计结果对惯导系统误差进行修正。与现有技术相比大幅度提高了估计结果的精度，且安装误差估计方法具有便利性与普适性。
基于滤波惯性视觉里程计安装误差估计方法

[发明专利]基于点线综合特征的视觉相对位姿测量误差估计方法-CN202211227763.0在审
发明人：尚克军;明丽;扈光峰;徐策;刘崇亮;李茜茜;王大元;焦浩;李至;赵亮 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点线综合特征的视觉相对位姿测量误差估计方法，该基于点线综合特征的视觉相对位姿测量误差估计方法包括：S1、建立视觉相对位姿测量模型，包括建立基于点特征的视觉相对位姿测量模型和基于线特征的视觉相对位姿测量模型；S2、对视觉相对位姿测量模型进行误差影响参数分析，包括相机内参数的影响分析和特征提取像素误差的影响分析；S3、对视觉相对位姿测量模型进行误差仿真分析以完成视觉相对位姿测量误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决无人机自主起降过程中视觉相对位姿测量精度易受目标特征提取精度和相机内参数标定误差影响的技术问题。
基于点线综合特征视觉相对测量误差估计方法

[发明专利]一种面向无人机的视觉/激光测距高空导航方法-CN202211113811.3在审
发明人：尚克军;李至;扈光锋;庄广琛;刘崇亮;王大元;李茜茜;王海军;裴新凯;焦浩;明丽;段昊雨 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种面向无人机的视觉/激光测距高空导航方法，包括：视觉三角化求解三维地图点深度，利用时间戳同步的激光测距数据求解尺度初始值；构建视觉重投影误差和激光测距误差联合优化函数；建立新的图优化模型，定义节点、边和误差雅可比矩阵，通过迭代求解获取优化参数；最后根据优化参数更新整个视觉跟踪线程，完成尺度更新和位姿更新，获取无人机的精准定位。本发明方案解决了解决高空无人机场景，单目相机存在尺度偏差，难以实现高精度的导航定位和深度估计的技术问题。
一种面向无人机视觉激光测距高空导航方法

[发明专利]一种视觉导航系统成像设备测试方法-CN202210782909.1在审
发明人：尚克军;刘崇亮;扈光锋;庄广琛;明丽;焦浩;裴新凯;王大元;王海军;段昊雨 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉导航系统成像设备测试方法，包括遮挡成像设备视场，计算成像非均匀性；取消成像设备视场遮挡，再次计算成像非均匀性；判断成像设备视场遮挡时的非均匀性是否低于第一阈值；判断正常工作状态和遮挡状态的非均匀性比值是否低于第二阈值；若前述判断均成立，则成像设备工作正常。该方法基于成像设备在视场遮挡和正常工作状态下的非均匀性技术指标，客观判断成像性能，无需引入外部设备，可靠性高、操作简单、成本低。
一种视觉导航系统成像设备测试方法

[发明专利]初始姿态最优估计方法-CN201911211612.4有效
发明人：庄广琛;裴新凯;邓亮;王万征;王海军;周东灵;刘崇亮;王旒军 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值和重力矢量在参考坐标系下的测量值基于测量值和测量值计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩阵H*；基于伴随矩阵H*得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
初始姿态最优估计方法

[发明专利]一种车内声品质的噪声主动控制系统及其控制方法-CN202210491257.6在审
发明人：刘绍娜;刘崇亮;吕红明;陈远晟;高林枫;陆颖;唐钰恒 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本发明公开了一种车内声品质的噪声主动控制系统，包括转速获取单元、音频信息获取单元、自适应滤波单元、声音输出单元和误差信号检测单元，所述转速获取单元用于采集发动机的转速信息并生成转速信号X(n)，所述音频信息获取单元获取车内有效音频信号相关的音频信息特征量Ak(n)，所述自适应滤波单元基于转速信号X(n)和相关音频信息特征量Ak(n)生成控制信号Y(n)，声音输出单元基于控制信号Y(n)输出对应的控制声音，所述误差信号检测单元收集由控制点处的控制目标声音和控制声音之间的干扰引起的残留噪声，以检测对应于残留噪声的误差信号E(n)，本发明的有益效果：通过对汽车发动机噪声进行分阶，进而实施针对性的控制，同时能够提高车内的声品质，保证音乐、通话等有效声音的正常接收。
一种车内声品质噪声主动控制系统及其控制方法

[发明专利]一种压电陶瓷驱动器迟滞模型的自适应逆控制方法-CN202210548419.5在审
发明人：陈远晟;沈振兴;郑雷;杨聪;刘鑫;刘崇亮;刘绍娜 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电陶瓷驱动器迟滞模型的自适应逆控制方法，包括以下步骤：根据压电陶瓷驱动器的迟滞非线性模型，定义一种两输入一输出的映射函数；将任意一种压电陶瓷驱动器的迟滞模型带入进映射函数中；调整映射函数中权值参数与偏置参数，使得映射函数的输出最大值和输出最小值分别与压电陶瓷驱动器的输入电压最小值和输入电压最大值一致；根据期望位移与测量位移求得误差，更新映射函数的权值参数，再通过映射函数发送电压信号至压电陶瓷驱动器迟滞模型中得到测量位移，重复上述操作直至期望位移与测量位移相同，本发明通过改变映射函数的权值参数来自动补偿压电陶瓷驱动器的迟滞非线性现象，提高压电陶瓷驱动器的控制精度，减小了误差。
一种压电陶瓷驱动器迟滞模型自适应控制方法

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