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[发明专利]一种可控辅助力的可穿戴被动踝关节外骨骼及其控制方法-CN202011505974.7有效
发明人：孙容磊;郑聪兴;李鹏;张歆悦;刘宇瑶;张淼;李颖 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可控辅助力的可穿戴被动踝关节外骨骼及其控制方法，包括：滚轮、小腿绑带、小腿支架、绳子、力控凸轮、弹簧支架、鞋侧固定支架组成。绳子连接弹簧支架、弹簧、通过小腿支架上的滚轮，与力控凸轮相连接。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，穿戴者的小腿通过小腿绑带与小腿支架绑定。本发明利用储能弹簧拉伸储存能量，收集了穿戴者跑步或者走路时踝关节背屈时所做的负功，此时力控凸轮随着小腿支架同轴旋转，缠绕绳子。当踝关节跖屈蹬地时，储能弹簧释放能量，力控凸轮根据凸轮形状实现了弹簧伸长量的控制，从而控制了弹簧力与踝关节角度的关系。本发明提供的一种可控辅助力的被动踝关节外骨骼，能够实现弹簧力随步态周期的控制。
一种可控辅助穿戴被动踝关节骨骼及其控制方法

[发明专利]融合平衡策略的下肢机器人动力学仿真平台及仿真方法-CN201910691891.2有效
发明人：张琴;孟阳;刘宇瑶;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明属于下肢机器人仿真领域，并具体公开了一种融合平衡策略的下肢机器人动力学仿真平台及仿真方法，该仿真平台采用模块化设计，包括机器人动力学模型模块、拟人步态规划模块和平衡模块，机器人动力学模型模块用于构建虚拟被控对象，其包括实体子模块、刚性变换子模块和转动关节子模块，转动关节子模块包括主动关节子模块和被动关节子模块；拟人步态规划模块和平衡模块均与机器人动力学模型模块相连，拟人步态规划模块用于生成虚拟被控对象的期望关节角度，平衡模块用于限制虚拟被控对象的质心过度运动；该仿真平台的构建简单高效，并融合平衡策略，满足下肢机器人步态仿真对平衡的需求，模块化设计便于不同仿真功能的快速切换。
融合平衡策略下肢机器人动力学仿真平台方法

[实用新型]一种食堂用餐盘-CN201520340508.6有效
发明人：杨雪;贾春妮;郭生辉;李滢;姜学涛;王常幸;刘宇瑶;燕彬文;李继祥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： A47G19/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种食堂用餐盘，包括一体成型的盘底（10）、盘壁（20）以及盘边（30），盘壁（20）设于盘底（10）外围，盘边（30）设于盘壁（20）上端，盘边（30）由四条直边与四条圆弧边相切连接构成，其中四条圆弧边为一条直径为120-130mm的270°的第一圆弧边（31）和三条直径为110-120mm的90°的第二圆弧边（32），四条直边两两平行且其距离分别为400-420mm、290-300mm；盘底（10）设有凸起（11）以及位于凸起（11）表面的凹槽（12）。本实用新型具有结实稳当、不易变形以及能够固定汤碗的优点。
一种食堂用餐