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[发明专利]一种基于三维激光扫描的隧道检测系统和方法-CN202310717611.7在审
发明人：王昊;李昌辉;郭洪;朱振祥;王育奎;王琳;段美栋;马庆雷;许思思;梁美君;董茂起;刘如飞;李泽宇 -专利权人：山东高速股份有限公司;山东高速工程检测有限公司;上海柔克智能科技有限公司;山东科技大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C7/06 文献下载
摘要：本发明涉及隧道检测技术领域，特别涉及一种基于三维激光扫描的隧道检测系统和方法，S1，隧道点云获取；S2，单站点云坐标更改；S3，隧道三维中轴线提取；S4，隧道拱顶点云自动提取；S5，隧道横断面自动分割；S6，断面基准拟合；S7，隧道断面形变分析；S8，隧道拱顶形变全分析；S9，隧道同名断面多期对比。本发明采用的方案对交通的影响可忽略不计，同时有着很高效率。能适应绝大多数走势的公路隧道，且相较于传统的平面中线提取方法，能更好的适应有高程起伏的隧道情况。相较于传统隧道点云断面分割有着较高的效率。雷达图隧道形变更加直观。
一种基于三维激光扫描隧道检测系统方法

[发明专利]一种基于车载激光点云公路护栏自动建模方法-CN202311037185.9在审
发明人：刘群;陈铮;张振虎;龙关旭;郭桂宏;李庆营;朱丹阳;刘如飞;丛波日;李明;张彤晖;胡宁;王含笑;管灵通 -专利权人：山东高速工程检测有限公司;山东高速集团有限公司创新研究院;山东高速建设管理集团有限公司;山东科技大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明涉及护栏建模技术领域，尤其是涉及一种基于车载激光点云公路护栏自动建模方法，该方法包括以下步骤：S1、获取车辆行驶过程中拍摄得到的道路及两侧不同地物的三维激光点云数据，对点云数据建立空间八叉树索引，并进行护栏特征提取；S2、采用基于矢量线的构件组合自适应放样建模方法构建护栏模型；S3、获取多期采集的点云数据，对公路护栏模型进行定期重建与更新，并依据更新结果判断公路护栏存在的异常变化与风险隐患。本发明采用自适应调节节点坐标和自适应放样的方法，应对道路场景中地面起伏和道路线形变化等问题，再利用自适应调节节点坐标和构件组合放样，更好适应不同形状和结构的护栏，提高建模精度和逼真度。
一种基于车载激光公路护栏自动建模方法

[发明专利]一种基于行驶方向结构特征约束的道路标识线提取方法-CN202010891655.8有效
发明人： 刘如飞;卢秀山;李国玉;马新江;刘硕 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行驶方向结构特征约束的道路标识线提取方法，属于移动测量系统路面信息采集技术领域。本发明实施过程如下：将路面点云旋转至以沿道路行驶方向为Y轴，沿道路横断面为X轴；按照点云密度相同的原则将路面点云划分为多个区域；利用点云生成强度特征图像，对每个区域进行二值化处理并进行形态学去噪；根据行驶方向道路标识线的空间形态和几何特征，设计一种多约束条件的几何特征语义识别模型，对二值图像中的前景对象提取外接矩形，计算该前景的几何特征数据；与识别模型进行对比判别，设定判别阈值范围，实现不同标识线类型的分类；从模板库调用标准矢量数据，按外接矩形轮廓覆盖区域进行依比例缩放，生成路面标识线成果。
一种基于行驶方向结构特征约束道路标识提取方法

[发明专利]一种基于激光点云的道路路面三维快速重建方法-CN202310407751.4在审
发明人： 刘如飞;李泽宇;李晓丽;胡宁;刘梦雅;康霖帅 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光点云的道路路面三维快速重建方法，属于三维重建技术领域，首先通过点云聚类生长方法提取路面和路边点云，获取道路路面空间矢量特征数据，然后将道路边线格式化转化为建模语言能读取的文本格式，以结点自适应三角形重建算法自动建立路面模型。针对路面上精细化的标识线数量众多、种类繁杂且制作错误率高的问题，提出一种路面高程投影约束的标识线体模型构建方法，通过转换标识线闭合线为面，执行一致命令，设置投影距离和间隔距离，将标识线投影至路面，并挤出标识线体模型完成标识线重建。本发明解决了建模时因高程不易控制造成建模误差较大的问题，具有较高的建模精度和效率，克服了手工建模的缺点。
一种基于激光道路路面三维快速重建方法

[发明专利]一种基于面特征的多平台点云匹配方法-CN202010891648.8有效
发明人： 刘如飞;卢秀山;刘以旭;马新江;柴永宁 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于面特征的多平台点云匹配方法，属于移动测量点云匹配技术领域。本发明实施步骤如下：采集获取目标物的点云数据，进行数据去噪预处理，将预处理后原始点云坐标系转换到以重心为坐标原点，坐标轴方向不变的局部坐标系；从获取的点云数据中均匀地选取三对或三对以上的匹配平面，采用稳健RANSAC算法进行平面拟合以提取公共面的平面参数(A，B，C，D)，进行平面点云的自身平整度评价；基于三对或三对以上对应平面的平面参数，将旋转参数换为非线性模型后进行线性化处理，平移参数不变，采用整体最小二乘法进行参数求解；基于平差结果的改正数对待配准平面的相关性进行评价，对不满足要求的平面进行重新选取；基于坐标转换模型，完成点云的匹配。
一种基于特征平台匹配方法

[发明专利]一种遥感影像海面浮筏目标自动检测识别方法-CN202310407917.2在审
发明人：苏辕;刘如飞;谢永强;薛西斌;邢恺强;来瑞鑫;苏占文 -专利权人：青岛数字世界信息科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥感影像海面浮筏目标自动检测识别方法，属于遥感影像识别技术领域，方法包括基于遥感影像或航空影像中提取海上养殖区图像；将图像进行裁剪获得海上浮筏数据集；在像素级别对浮筏进行标注获得标签；将数据集划分为训练集、验证集、测试集；通过FCN模型进行预训练；训练结束后针对预测影像进行评估，对漏识别、错识别目标进行数据增强，对漏识别的目标采用泊松融合裁剪出图像以及对应标签融合到不含浮筏的影像中；对错识别目标添加相应的负样本进行增强，保证正负样本的平衡。本发明能够解决在实际应用中由于数据集样本较少的情况下能够针对某种特定数据进行增强，以保证数据集各类样本的均衡性，适用于大面积海面浮筏目标检测。
一种遥感影像海面目标自动检测识别方法

[发明专利]一种道路的路面检测方法及装置-CN202310199777.4在审
发明人：黄琰;刘如飞;赵蓓蕾;李国玉;陈星宇;王一帆 -专利权人：理工雷科智途（北京）科技有限公司;青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2023-03-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种道路的路面检测方法及装置，其中，所述道路的路面检测方法包括：收集道路真实场景获得路面图像；筛选所述图像，以获得所述路面图像中含有病害的数据；对所述含有病害的数据进行增强处理，以获得处理后的数据；基于训练好的处理模型和所述处理后的数据，以统计所述路面的病害信息。
一种道路路面检测方法装置

[发明专利]一种道路路面裂缝深度学习提取方法-CN202310411298.4在审
发明人： 刘如飞;张轶;苏辕;来瑞鑫;赵帅;苏占文;许伟彬 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路路面裂缝深度学习提取方法，属于道路病害检测领域，包括：车载高分辨率工业相机从真实高速场景中连续采集路面图像；将路面图像进行筛选构建HRRC数据集；预训练裂缝分割神经网络；通过将训练中每轮精度和召回率引入PRF框架进行自适应调整，来优化模型性能；将数据集根据正负样本比例划分为两个子数据集，重新传入模型进行训练；本发明通过实现裂缝分割模型中精度和召回率之间的互相平衡解决了正负样本不平衡问题，提高了卷积神经网络的道路裂缝分割性能，能在各种高速公路场景中实现对裂缝的精准分割提取。本发明能够自动化识别道路病害，大大提高检测效率，减少人为主观影响，适用于大规模，长距离道路病害检测。
一种道路路面裂缝深度学习提取方法

[发明专利]一种多期道路三维激光点云精确配准方法-CN201911341604.1有效
发明人： 刘如飞;卢秀山;邢恺强;马新江;杨雷;杨凯;杨继奔;王飞 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种多期道路三维激光点云精确配准方法,它先将点云数据分别按一定的距离进行分段，得到多段数据，接下来对多段数据分别配准，首先进行垂直于行驶车道方向的偏移纠正，其次进行行驶车道方向的偏移纠正，最后进行高程纠正，得到最终配准后的数据。本发明对大场景点云数据进行分段处理，同时采用独立地物和道路标线作为配准基元，优化了配准流程，克服了海量点云数据点对点配准方式速度较慢的问题。
一种道路三维激光精确方法

[发明专利]一种基于激光点云的全景距离影像生成方法-CN202310144576.4在审
发明人：刘冰;李明;刘如飞;陈丽 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云的全景距离影像生成方法，属于测绘技术领域。该方法包括多条件约束便携型实验场临时搭建及选点、构建角度一致方程融合模型并计算融合参数和全景距离影像生成三大部分。本发明基于激光点云与全景图像的各自特点，提出了实用、高效的实验场布设和选点技术方法，构建了更适用于全景球坐标计算的角度一致方程模型求解融合参数，这样如果需要获取某一监测区域的全景距离影像，无需再去专业的实验场获取融合参数，利用本发明方法即可临时搭建便捷的快速融合方案，不但程序简单，而且成本大大降低，推动车载移动测量技术更广范围的应用。
一种基于激光全景距离影像生成方法

[发明专利]一种保留空间特征的车载激光路面点云抽稀方法-CN202011335271.4有效
发明人： 刘如飞;杨继奔;柴永宁;丁少鹏 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种保留空间特征的车载激光路面点云抽稀方法。首先对路面点云进行去噪及缺失插值等预处理；接着对路面点云数据建立多尺度格网，结合KD树构建空间混合索引，快速构建数据点的k邻域拓扑关系；然后对数据点的k邻域进行加权主成分分析、最小二乘曲面拟合，计算特征描述子集，利用特征描述子集构建多特征描述模型，进行路面粗糙度分析，自适应提取路面内部破损特征点；再利用点云的分布均匀性约束法提取路面全局边缘特征点；最后针对非特征区域，利用均匀格网重心方法进行二次抽稀，将二次抽稀后的点云与特征点进行融合，完成抽稀。
一种保留空间特征车载激光路面点云抽稀方法

[发明专利]一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法-CN201910799867.0有效
发明人： 刘如飞;卢秀山;丁少鹏;俞家勇;马新江;王一帆 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，属于激光扫描点云数据处理技术领域，本发明首先利用格网邻域高差法提取点云数据中地形特征线；以地形特征线作为边界约束条件，对原始点云数据进行整体分块；然后对分块后的点云数据分别进行格网化处理，提取初始地面点；以垂直地形特征线的方向对点云数据进行剖面坐标转换，在复杂地形处加密地面点；沿剖面方向进行渐进式分段剖面曲线拟合；最后计算点与曲线的距离，求取距离中误差作为阈值进行滤波。本发明降低了滤波过程的复杂度，使整个针对复杂地形的滤波处理算法更加高效，能够获取更准确的地面点数据。
一种针对复杂地形激光连续剖面地面滤波方法

[实用新型]一种固定站三维激光扫描仪靶标球安置装置-CN202223006187.5有效
发明人：齐辉;丛波日;刘群;闫嘉庆;刘如飞;吕长荣;李庆营;李明;朱新远;朱丹阳;刘健;李想 -专利权人：山东高速建设管理集团有限公司;山东高速工程咨询集团有限公司;山东高速工程检测有限公司;山东科技大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定站三维激光扫描仪靶标球安置装置，涉及三维激光扫描仪靶标球安置装置技术领域，为解决现有技术中的目前固定站三维激光扫描仪靶标球安置装置大都采用三脚架或者固定座和固定带进行安置，但是在草地、灌木丛、泥沙地等特殊地形进行布设设置时，不容易保持三维激光扫描仪靶标球保持稳定，使用效果不佳的问题。所述支撑插杆的下方设置有插头，且插头与支撑插杆设置为一体结构，所述支撑插杆的外侧安装有踏板，且踏板与支撑插杆通过紧固螺丝固定连接，所述固定底座的上方安装有套管，所述套管与固定底座焊接连接。
一种固定三维激光扫描仪靶标安置装置

[发明专利]一种基于图像数据辅助的面状内部缺失点云修补方法-CN202010901390.5有效
发明人：卢秀山;刘如飞;王旻烨;马新江;侯光强 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像数据辅助的面状内部缺失点云修补方法，属于基于车载激光扫描点云数据与图像数据的多源数据融合处理技术领域。本发明实施步骤如下：选择需要修补的面状点云；将离散的待修补点云拟合成平面并计算法向量；根据待修补点云平面法向量计算待修补平面与XOZ平面的夹角；根据计算所得的夹角将待修补点云平面旋转至XOZ平面并记录下旋转角；投影待修补点云至XOZ平面生成待修补栅格图像；检测待修补栅格图像以及原始图像上面状地物的边界线；基于变换矩阵将图像数据与待修补栅格图像配准，依据图像数据待修补栅格图像数据修补；对待修补栅格图像下采样生成点云数据，并根据旋转角度将点云数据旋转至原来位置完成修补。
一种基于图像数据辅助内部缺失修补方法

[实用新型]一种便于变频器检修的安装结构-CN202222168550.7有效
发明人： 刘如飞 -专利权人：上海菱爵自动化设备有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H02P27/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及变频器技术领域，公开了一种便于变频器检修的安装结构，包括固定座；所述固定座前侧的中部开设有固定槽，所述固定槽底端的两侧对称开设有第一活塞槽，所述固定槽顶端的两侧对称开设有第二活塞槽，所述第一活塞槽与第二活塞槽的尺寸相配合。本实用新型把变频器放置在支撑板上，能够把第一活塞槽内的空气压入至第二活塞槽内，第二活塞经第二推杆能够推动压板往下移动对变频器的顶端进行夹固，方便变频器的快速安装，转动转盘能够带动推块往上移动，进一步推动支撑板往上移动复位，此时第二活塞槽内的空气重新充入至第一活塞槽内，进一步压板收入至收纳槽，方便取下支撑板上的变频器进行检修，不需要工作人员携带拆卸工具。
一种便于变频器检修安装结构

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