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[实用新型]一种拖行担架-CN202321182347.3有效
发明人： 刘坤澎;王法涵;康博禹;姜俊;张永顺;薛文豪 -专利权人：中国人民解放军空军军医大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拖行担架，属于医疗器械技术领域，包括担架主体，所述担架主体由两根担架杆、两根第一活动杆、两根第二活动杆、第一躺板、第二躺板、第三躺板构成，所述第一活动杆的后端与所述第二活动杆的前端转动连接，所述第一活动杆的前端与所述担架杆一侧的左侧滑动连接。在使用本担架对病患进行转运时，只需一名救助人员便可，减少了救助人员被攻击的几率，适用于军事作战中医护人员的抢救工作，通过设置的三角架，可在遇到凹凸不平的地面时，三角架可发生旋转，使得移动轮跨越障碍，使得担架主体适用于战场上的复杂地形；通过设置的连接框，可使得担架主体能够整体折叠，便于救助人员在战场上对担架主体进行携带。
一种担架

[实用新型]一种医学研究用小鼠代谢笼-CN202321044035.6有效
发明人： 刘坤澎;李泽;李凯峰;张海锋;王亚云 -专利权人：中国人民解放军空军军医大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01K1/03 文献下载
摘要：本实用新型属于医学研究器材技术领域，公开了一种医学研究用小鼠代谢笼，包括鼠箱，鼠箱连接有上遮挡盖、隔断网、底板和承载板，上遮挡盖连接有投食槽和喂水槽；鼠箱的侧壁开设有限位滑道，隔断网连接有拨杆；底板连接有承载框，承载框连接有固定螺栓；承载框的内侧设有移动板，底板连接有调节螺栓；承载板连接有限位滑杆，限位滑杆套设有支撑弹簧；本实用新型利用固定螺栓将承载框和鼠箱相连接，更换垫料时，转动调节螺栓，垫料移动至承载框内，拆卸固定螺栓后将底板、承载框和移动板和鼠箱分离；分离后向下推动拨杆以压缩支撑弹簧，隔断网在支撑弹簧的作用下弹起，反复操作，将粘连在隔断网上的排泄物振落，从而实现代谢物的清理。
一种医学研究小鼠代谢

[发明专利]基于混沌初始化SSA-BP神经网络的飞艇螺旋桨可靠性估计方法-CN202210000110.2有效
发明人： 刘坤澎;王海峰;职鑫鑫;聂波;程柳开;口启慧;江泓鑫 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-01-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混沌初始化SSA‑BP神经网络的飞艇螺旋桨可靠性估计方法，确定螺旋桨的设计驻空工况下影响桨叶应变的主要因素；构建混沌初始化SSA‑BP神经网络的训练/测试输入数据集；求解以输入数据集为工况条件下的螺旋桨最大应变位置的应变值；建立混沌初始化SSA‑BP神经网络模型；对任务剖面下螺旋桨设计飞行高度和转速以3σ原则进行正态分布离散，得到新的输入数据集，对螺旋桨许用应变值根据其变异系数以3σ原则进行正态分布离散；求解飞艇螺旋桨的失效率及平均无故障工作时间MTBF。本发明有效的避免了陷入局部最优解的情况，提高了预测精度和预测效率，能够快速地估计螺旋桨的可靠性，具有很大的工程价值。
基于混沌初始化 ssa bp 神经网络飞艇螺旋桨可靠性估计方法

[发明专利]临近空间飞行器推进最佳功率单元优化方法、系统及设备-CN202111048343.1在审
发明人：王海峰;程柳开;刘坤澎;宋笔锋;职鑫鑫;聂波 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种临近空间飞行器推进最佳功率单元优化方法、系统及设备，属于临近空间飞行器推进系统技术领域，该方法、系统或设备，若约束条件不包含能源系统，则以单台推进系统效率最大为优化目标，对推进系统的螺旋桨参数和电机参数进行优化，确定最佳功率单元；若约束条件包含能源系统，则以推进系统和能源系统的总重量最小为优化目标，对推进系统的螺旋桨参数和电机参数进行优化，确定最佳功率单元。通过区分考虑系能源系统和不考虑系能源系统，设定对应的优化目标，从而得到适配的最佳功率单元，提高临近空间飞行器推进系统的整体效率，为临近空间飞行器总体设计提供有益的效果。
临近空间飞行器推进最佳功率单元优化方法系统设备

[实用新型]一种节水灌溉装置-CN201922262808.8有效
发明人：李京儒;刘坤澎;孙阳阳;焦耿豪;宋袆晗 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A01G25/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种节水灌溉装置，包括承重支架，还包括隔音机构，所述承重支架的顶部固定安装有机箱室，且所述机箱室的前表面铰接有防护柜门，所述机箱室的内壁通过固定机构安装有隔音机构，且所述隔音机构包括等距分布在承重支架内壁的泡沫塑料板，且所述泡沫塑料板的一侧粘合固定有第一橡塑软板，且所述泡沫塑料板的另一侧粘合固定有第二橡塑软板；通过设计安装在机箱室内侧的隔音机构，实现了对机箱室的隔音处理，极大的增加了节水灌溉装置的隔音效果，避免了节水灌溉装置噪音的外漏，同时通过设计安装在机箱室内壁的固定机构，实现了对隔音机构的便捷拆卸，极大的增加了隔音机构的使用寿命。
一种节水灌溉装置

[实用新型]一体式除草机-CN201922243722.0有效
发明人：李京儒;刘坤澎;董世煌;刘旭辉 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A01D75/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一体式除草机，包括固定板、位于固定板顶部的电机和位于固定板顶部的除草旋刃，所述固定板的顶部位于电机的两侧固定连接有多个定位板，所述定位板的一侧均固定连接有连接板，所述连接板的一侧固定连接有穿过定位板的固定弹簧，所述固定弹簧远离连接板的一侧固定连接有定位块，所述定位板的中部开设有与固定弹簧、定位块配合使用的调节槽，所述定位块的两端对称分布有定位滑块；通过外壳、定位块的设置，极大的增加了除草机的实用性，通过外壳、定位块的配合使用，有效的减少了除草机运转时的噪音，使得除草机噪音通过外壳隔绝在内，降低了除草机的安全隐患，同时减少了对使用人员的耳膜伤害，提高了工作效率。
体式除草机

[实用新型]一种基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人-CN201921526308.4有效
发明人：张鹏;王龙宁;牛子杰;刘坤澎 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，包括行走底盘总成，所述行走底盘总成上设置有剪叉式升降机、升降机驱动电机和控制器，所述剪叉式升降机的升降台上设置有四自由度机械臂，所述四自由度机械臂的末端设置有末端剪枝器和双目视觉模块，所述双目视觉模块位于所述末端剪枝器的后方；所述升降机驱动电机、所述双目视觉模块、所述末端剪枝器、所述四自由度机械臂分别与所述控制器连接，所述控制器与所述行走底盘总成的遥控器通讯连接；所述行走底盘总成采用履带式底盘总成。本实用新型与人工剪枝相比，自动化程度高、节省成本及人力、操作简便、剪枝准确高效。
一种基于双目视觉猕猴桃树剪枝机器人

[实用新型]一种基于OpenCV双目立体视觉的西红柿采摘机器人-CN201921575536.0有效
发明人： 刘坤澎;王龙宁;牛子杰;张鹏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-09-22 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于OpenCV双目立体视觉的西红柿采摘机器人，其特征在于，包括履带式行走小车以及设置在所述履带式行走小车上的五自由度机械手臂、收集箱、控制器、九轴传感器、激光雷达和电源，所述五自由度机械手臂末端采摘执行机构的后方设置有OpenCV双目立体视觉模块；所述履带式行走小车、五自由度机械手臂、九轴传感器、激光雷达、OpenCV双目立体视觉模块分别与所述控制器连接。本实用新型具有操作简便、自动化程度高、节省人力及成本、续航时间长、转向灵活、采摘精准高效、适应性广、功能强大等诸多优点，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。
一种基于 opencv 双目立体视觉西红柿采摘机器人

[实用新型]一种可变形灌木修剪刀具-CN201921302093.8有效
发明人： 刘坤澎;张鹏;牛子杰;王龙宁 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可变形灌木修剪刀具，其特征在于，包括依次连接的多段子刀具，相邻子刀具间通过舵机转动连接，首段子刀具通过舵机、联轴器与修剪电机的输出轴连接，所述各舵机、所述修剪电机分别与控制器连接；所述子刀具包括锯齿状定刀片、锯齿状动刀片和直流电机，所述锯齿状定刀片固定在刀架上，所述直流电机通过电机支架设置在所述刀架上，所述直流电机的输出轴与一体式曲柄滑块连接，所述一体式曲柄滑块与设置在所述锯齿状动刀片上的导轨配合以带动所述锯齿状动刀片贴合所述锯齿状定刀片发生来回错动，所述锯齿状动刀片与所述刀架之间还设置有错动导向机构。本实用新型自动化程度高、修剪准确高效、能适用于不同形状灌木的修剪。
一种变形灌木修剪刀具

[实用新型]一种喷药杆机构及喷药机器人-CN201921575529.0有效
发明人： 刘坤澎;王龙宁;王起龙;牛子杰;张鹏;李刘本;房文泰;薛俊峰 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-09-22 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷药杆机构及喷药机器人，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；所述机器视觉模块、步进电机、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与所述控制器连接。
一种喷药杆机构机器人

[实用新型]一种灌木修剪机器人-CN201920633270.4有效
发明人：张鹏;王龙宁;牛子杰;刘坤澎 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种灌木修剪机器人，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达、扬声器和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处。所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。本实用新型操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。
一种灌木修剪机器人

[实用新型]一种基于机器视觉的果树喷药机器人-CN201920087478.0有效
发明人：黄俊华;张鹏;王龙宁;牛子杰;刘坤澎;房文泰;薛俊峰;李刘本 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-19 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于机器视觉的果树喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的喷药机构、控制模块、循迹模块和导向模块，所述喷药机构的喷药杆设置在升降机构上以实现所述喷药杆的上下位置调节，所述喷药杆的一端通过舵机与所述升降机构连接以实现所述喷药杆在竖直平面内转动，所述喷药杆上还设置有机器视觉模块。所述行走底盘包括底盘框架、设置在所述底盘框架前后两端的麦弗逊式独立悬挂系统、设置在所述底盘框架四角的麦克纳姆轮及车轮电机，所述底盘框架的上端设置有底板。本实用新型操作简便、可实现定点喷药、精准喷药，自动化程度高、节省人力、节省农药、环境污染小、可适应的地形广泛。
喷药杆底盘框架行走底盘果树喷药基于机器喷药机构升降机构喷药视觉独立悬挂系统机器视觉模块上下位置调节底板本实用新型麦克纳姆轮车轮电机导向模块控制模块麦弗逊式竖直平面上端舵机循迹转动机器人自动化地形农药

[发明专利]一种灌木修剪机器人及其工作方法-CN201910370979.4在审
发明人：牛子杰;张鹏;刘坤澎;王龙宁 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种灌木修剪机器人及其工作方法，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处。所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。本发明操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。
修剪刀具可升降机架修剪灌木修剪可变形舵机架空机器人电机机器视觉模块导向传感器控制器连接激光雷达依次连接控制器续航输出轴行走轮子刀片刀片底端自动化电池伸出灵活

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