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[发明专利]一种仿生蛇形机器人-CN202310594328.X在审
发明人：陈锐;陈晨;王浩宇;冯三强;曹琪;乔鹏;冯乾;刘力夫;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蛇形机器人，其包括：头部关节、电池舱、弯曲关节，通过多个电磁舱和弯曲关节的组合构成蛇身。弯曲关节为主要的运动模块，其主要由多个弯曲关节单元堆叠构成，通过堆叠不同数量的弯曲关节单元实现弯曲关节的最大不同弯曲角度。弯曲关节单元由关节单元驱动电路板、电磁铁组、上层铷磁铁组、下层铷磁铁组、上层气囊、下层气囊。本发明提供一种整体结构紧凑、集成度高，驱动方式简单的蛇形机器人，通过控制不同电磁铁的电磁方向，实现该蛇形机器人直线爬行、转弯爬行、抬头、翻滚等动作。
一种仿生蛇形机器人

[发明专利]一种T型结构的微制造方法-CN202110100995.9有效
发明人：苏笑宇;任仲靖;潘泉;冯乾;杨家男;侯晓磊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B81B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种T型结构的微制造方法，在衬底材料表面上依次旋涂第一光刻胶层和第二光刻胶层；对其曝光后溶解第一曝光部分；将待制备T型结构的足部材料淀积到第一曝光部分露出的衬底表面上；剥离第二光刻胶层上的足部材料层；在第一光刻胶层和曝光部分的足部材料层上旋涂第三光刻胶层；对第三光刻胶层进行曝光，并采用第二显影液溶解第三光刻胶层的第二曝光部分；将待制备T型结构的头部材料淀积到第三光刻胶层、第二曝光部分露出的足部材料层和第二曝光部分露出的第一光刻胶层上；剥离第三光刻胶层和其上的头部材料层，得到待制备T型结构；本发明可以根据需要调节头部和足部的材料和尺寸，扩充了T型结构的应用范围。
一种结构制造方法

[发明专利]一种空间碎片清除任务的规划方法及装置-CN201911146850.1有效
发明人：杨家男;侯晓磊;冯乾;苏笑宇;刘勇;潘泉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间碎片清除任务的规划方法及装置，获取待清除空间碎片信息和航天器状态信息；根据待清除空间碎片信息和航天器状态信息构建强化学习搜索树模型；其中，在强化学习搜索树模型中包括状态量、动作和收益值；根据强化学习搜索树模型的初始状态，采用上确界树搜索方法生成动作；根据状态量和动作生成下一个的状态量，当生成的状态量为终止状态量，生成空间碎片的清除序列及对应的收益值；重复执行生成序列步骤，直至清除序列的数量达到第一预定数量时，选择收益值最大的清除序列，作为待清除空间碎片的最优清除序列；本申请可以减少生成最优清除序列的时间消耗，提升航空器的能源利用率。
一种空间碎片清除任务规划方法装置

[实用新型]地下厂房中低层排水廊道排风结构-CN202220315072.5有效
发明人：魏金帅;李刚;王建华;梁爽;张晶芳;杨梅;何敏;刘存;张楠;王芳;王春白;王强;周利明;王一之;卫洋波;邢钰;冯乾 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： E02D29/045 文献下载
摘要：本实用新型提供一种地下厂房中低层排水廊道排风结构，包括：排水廊道排风竖井、中层排水廊道排风支洞、低层排水廊道排风支洞、中层排水廊道、低层排水廊道、地下厂房气体附属洞室排风洞和地下厂房主排风通道。本实用新型提供的地下厂房中低层排水廊道排风结构，排风结构清晰合理、经济实用；未改变大型抽水蓄能电站地下主厂房结构，仅改变了排风结构的布置，就大大改善了地下厂房中排水廊道的排风情况，有效解决了地下厂房中、低层排风廊道的排风问题，降低了中、低层排水廊道的有害气体，使运行维护人员的人身安全进一步得到保障。
地下厂房低层排水廊道结构

[发明专利]一种落煤清扫回收一体化机器人-CN202210776510.2在审
发明人：陈锐;徐祥荐;王威;王慧港;成然;曹琪;乔鹏;周沙苗;冯乾;邓博;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G45/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种落煤清扫回收一体化机器人，其包括负责皮带下方清扫的子机器人和负责清扫和回收的主机器人。其中子机器人包括刮板、刮板支架和实现移动的子机器人车体；主机器人包括铲煤机构、主机器人车体、粉碎机构、传送机构和储煤仓，其中铲煤机构的铲斗铰接在主机器人车体上，并通过液压缸驱动，粉碎机构由两个螺旋滚筒构成，滚筒由电机驱动，通过滚动将所述铲煤机构铲取的煤粉碎并运输至所述的传送机构的进料口处，铲煤机构内部设有电机及皮带，皮带上安装由铲煤板，将粉碎后的煤渣传送至储煤仓，储煤仓用于收集和储存粉碎后的煤渣，储煤仓可通过剪刀叉升降平台升高并倾斜，储煤仓箱体一侧面板与箱体铰接，并通过电机驱动实现开合。
一种清扫回收一体化机器人

[实用新型]大型抽水蓄能电站的排风系统-CN202220309107.4有效
发明人：魏金帅;李刚;王建华;梁爽;张晶芳;杨梅;何敏;刘存;张楠;王芳;王春白;王强;周利明;王一之;卫洋波;邢钰;冯乾 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F24F7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大型抽水蓄能电站的排风系统，由地面排风机房、排风上平洞、排风竖井、排风下平洞、若干主变排风支洞和主变洞组成。主变排风支洞将主变洞中的循环风收集导入排风下平洞；排风竖井一端与排风上平洞相连，另一端与排风下平洞相连，将排风下平洞的循环风排至排风上平洞；排风上平洞与地面排风机房相连，最终将循环风引至地面排风机房，并排出厂外。本实用新型有效解决了大型抽水蓄能电站的排风问题，降低了大型抽水蓄能电站中的有害气体，使运行维护人员的人身安全进一步得到保障。
大型抽水蓄能电站系统

[实用新型]生产硅藻土净水剂用混合装置-CN202022787476.8有效
发明人：王勋亮;苗英霞;王旭楠;曹军瑞;冯乾 -专利权人：天津市海跃水处理高科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B01F13/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了生产硅藻土净水剂用混合装置，属于净水剂技术领域。该生产硅藻土净水剂用混合装置包括造粒机构、搅拌机构和筛分机构。所述造粒机构包括混合箱、成型组件和分隔组件。本实用新型通过第二电机、第一圆锥齿轮、螺旋杆、第二圆锥齿轮、第一转杆、皮带、第二转杆、搅拌杆、第三电机、驱动杆、拉带、筛分箱、第二弹簧、筛网的作用，从而达到了混合效果好的目的，可将下层较重的硅藻土净水剂原料运输到上方，与上方较轻的硅藻土净水剂原料进行充分混合，使混合效果好，并设置多个筛选装置，对硅藻土净水剂颗粒进行多级筛选，可根据需求得到不同粒径大小的硅藻土净水剂，根据需求调整粒径目数，更进一步的符合后期需求。
生产硅藻土净水混合装置

[发明专利]一种空间完全非合作目标相对位姿和惯量估计方法-CN201910995034.1有效
发明人：冯乾;侯晓磊;杨家男;潘泉;刘勇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间完全非合作目标相对位姿和惯量估计方法，步骤一、由两个左右间隔设置在追踪航天器上、且参数相同的工业相机实时获取非合作目标的图像信息，计算各特征点在相机坐标系下的3D位置和速度；步骤二、根据刚体运动模型，由至少三个特征点的3D位置和速度计算非合作目标的相对角速度；估计非合作目标在任意时刻的相对姿态；步骤三、将3D位置和速度以及刚体的相对姿态和相对角速度，估计非合作目标的质心位置、质心速度及特征点的相对位置；步骤四、估计非合作目标的转动惯量参数。在无需先验已知完全非合作目标的几何形状及特征点位置的前提下，可解算出完全非合作目标的质心位置、质心速度、相对姿态、相对角速度及惯量参数。
一种空间完全合作目标相对惯量估计方法

[发明专利]一种多碎片主动清除离线最优导引算法-CN201710013650.3有效
发明人：刘勇;杨家男;冯乾;李毅兰;刘昆鹏;王易周;解佳豪;袁建平;潘泉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多碎片主动清除离线最优导引算法，包括以下步骤：步骤一、建立清除碎片优先级模型、轨道转移能量消耗模型和清理资源包载荷消耗模型，并分别计算得出各模型的较优解集；步骤二、通过步骤一中各模型建立适应值函数，并计算出适应值函数的较优解集；步骤三、通过改进的NSGA‑I I多目标优化算法对步骤一中的各较优解集计算处理，得出多碎片主动清除最优路径集；步骤四、根据实际需要和步骤三中多碎片主动清除最优路径集选出多碎片主动清除最优路径；本发明的一种多碎片主动清除离线最优导引解决了现有技术中多碎片任务执行能力差、成本高、可靠性低、效率低的问题。
一种碎片主动清除离线最优导引算法

[实用新型]一种新型混凝土搅拌设备-CN201921754833.1有效
发明人：冯乾;田冯超;宋强 -专利权人：唐山安信混凝土有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型混凝土搅拌设备，其包括搅拌箱，所述搅拌箱前壁面开设有进料口，所述搅拌箱下表面开设有出料管，所述搅拌箱左侧壁面连通有进水管，所述搅拌箱内装配有升降结构，所述升降结构下端装配有搅拌结构；该新型混凝土搅拌设备设计合理，结构简单，通过升降结构配合搅拌结构，可以实现对混凝土充分的搅拌，有效的解决了现有的混凝土在搅拌时搅拌程度不充分，制备出的混凝土质量不佳，从而影响混凝土的使用的问题。
一种新型混凝土搅拌设备

[实用新型]一种混凝土压力试验装置-CN201921754832.7有效
发明人：冯乾;田冯超;宋强 -专利权人：唐山安信混凝土有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土压力试验装置，包括平台，平台的底部四角处均设有支脚，平台的顶部设有圆柱槽，圆柱槽的底壁设有出渣口，圆柱槽的内侧壁左右两端均设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有钢板，钢板的底部固定安装有立板，立板的中部设有通孔，平台的左右两端均设有螺纹槽，通孔内设有螺栓，螺栓的内端螺接在螺纹槽内，平台的顶部左右两端均固定安装有立柱，本实用新型通过在平台的顶部设有圆柱槽，矩形孔内滑动有钢板，通过两个钢板的内端对合，只需向外侧拉动钢板即可，通过圆柱槽的内壁对碎渣进行刮除，使混凝土碎渣进入到圆柱槽内，不会有混凝土碎渣残留在钢板上，清理彻底，增加清理效果，为后续的试验提供便利。
一种混凝土压力试验装置

[实用新型]一种骨科临床植骨装置-CN201920680789.8有效
发明人：王小鹤;邹华;冯乾;赵小锋 -专利权人：王小鹤
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨科临床植骨装置，涉及医疗设备技术领域。它包括底板；底板左端中部固定有伸缩杆；伸缩杆的顶端固定有横杆；横杆的右部开有通槽；通槽内滑动连接有定位盘；通槽内前后两侧分别开有滑槽；定位盘中部固定有中心轴；定位盘下侧固定连接有安装板；安装板下端中部固定连接有箱体；箱体内螺纹安装有丝杠；在箱体内部，丝杠的左右两部的螺纹旋向相反；丝杠左右两部分别螺纹连接有滑块；滑块下端固定有夹板；安装板的前后两侧分别开有调节槽；调节槽内滑动连接有调节块；调节块上螺纹连接有定位杆。本实用新型的有益效果是：夹板的调节性更强，更好的适应手术操作空间，能够方便的调节限位植骨的端部位置。
一种骨科临床装置

[实用新型]一种骨科用临床牵引架-CN201920679515.7有效
发明人：赵小锋;邹华;冯乾 -专利权人：赵小锋
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨科用临床牵引架，涉及骨科牵引技术领域。它包括水平设置的支撑板；支撑板前端左右两侧均沿前后方向开有安装口；安装口内后侧配合设置有大腿垫板；大腿垫板前侧设置有小腿垫板；大腿垫板和小腿垫板上均固定有粘扣带；小腿垫板的宽度小于大腿垫板的宽度；大腿垫板前端与小腿垫板后端通过A转轴连接，大腿垫板后端与安装口后端通过B转轴连接；安装口内前端左右两侧均设置有限定杆。本实用新型的有益效果是：其能够使患者活动膝关节和髋关节处，能够方便地调节牵引力的方向，能够对重物进行保护，有利于患者的恢复。
大腿垫板小腿垫板本实用新型转轴连接左右两侧安装口支撑板牵引力活动膝关节骨科牵引配合设置前后方向水平设置对重物牵引架限定杆粘扣带髋关节骨科恢复

[实用新型]一种骨科临床手术钢板预弯装置-CN201920679165.4有效
发明人：冯乾;赵小锋;邹华 -专利权人：冯乾
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B21D5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨科临床手术钢板预弯装置，涉及骨科医疗设备技术领域。它包括底板；底板上端后部垂直固定有支撑板；支撑板的前端上部开有水平的滑槽；滑槽内左右滑动连接有安装板；安装板的下端安装有液压伸缩柱；液压伸缩柱的底端固定有折弯柱；支撑板前端中部左侧固定有左支板；支撑板前端中部开有安装槽；安装槽内转动安装有丝杠；丝杠上螺纹连接有滑动支板；导向槽内左右滑动连接有多个滑块；滑块上端固定有调节杆；调节杆上螺纹连接有调节筒；底板上端前侧固定有清理台；清理台上端后侧固定有砂纸；清理台上端前侧开有凹槽。本实用新型的有益效果是：提高可调节性，更好的实现钢板的折弯，便于去除毛刺。
支撑板底板本实用新型左右滑动上端安装板安装槽调节杆上螺纹伸缩柱滑槽滑块丝杠钢板毛刺砂纸设备技术领域垂直固定骨科医疗滑动支板可调节性上端固定预弯装置转动安装导向槽折弯柱左支板侧开底端去除下端折弯骨科

[发明专利]一种多碎片主动清除在线重规划方法-CN201710013639.7有效
发明人：刘勇;杨家男;王易周;冯乾;李毅兰;刘昆鹏;解佳豪;袁建平;潘泉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多碎片主动清除在线重规划算法，包括以下步骤：步骤一、建立多碎片有向连通路径表达式，制定在轨突发情况的集合；步骤二、结合在轨突发情况集合并制定在线重规划模型；步骤三、采用非常快速模拟退火算法对步骤二中的仿真模型求解，得出最优路线；可以适用于基于子母星的多碎片主动清除在各种在轨突发情况下的任务最优化；采用最大优先级作为重规划目标，实现在轨资源额定情况下的效益最大化；改进了模拟退火算法，设计了快速在线重规划方法，达到了在轨相应的需求；针对任务时间不改变的情况，提出基本重规划，寻找应对突发情况的最优解；针对可延长任务时间的情况，提出补充重规划，寻求突发情况后的最大效益解。
一种碎片主动清除在线规划算法

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