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- [发明专利]手术机器人系统-CN201280037619.9有效
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崔胜旭;元钟硕;李珉圭
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韩商未来股份有限公司
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2012-05-24
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2016-10-26
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A61B34/30
- 一种手术机器人系统，包括：手术机器人本体；第一动力源，连接在本体，用于提供被本体控制的驱动力；第一机械臂，连接在本体，从第一动力源接收驱动力而进行动作；机器人器械（robotic instrument），安装在第一机械臂，从第一动力源接收驱动力进行动作；第二动力源，连接在本体，用于提供被本体控制的驱动力；手持式器械（handheld instrument），从第二动力源接收驱动力进行动作，并由使用者以手动进行操作。通过在手术机器人追加能够向单独的器械提供驱动力的驱动源，当要追加使用手持式器械时，能够直接从手术机器人接收动力源，并且追加的器械通过与机器人进行通信，能够被机器人控制，根据追加动力源的规格制作的手持式器械可以像机器人安装用器械一样使用，其结果，能够提高手术机器人的应用性和扩展性。
- 手术机器人系统
- [发明专利]手术机器人系统及其控制方法-CN201080007445.2有效
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崔胜旭;元钟硕;李珉奎;张焙相;李遇正
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来宝株式会社
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2010-02-08
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2012-05-02
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B25J9/16
- 本发明公开了一种用于手术机器人的主接口，所述主接口安装在用于控制从动机器人的主动机器人上，所述从动机器人可以包括两个或多个机器人臂，所述两个或多个机器人臂中的每个都安装有手术器械。所述主接口可以包括：屏幕显示单元，所述屏幕显示单元配置为显示与从手术内窥镜输入的画面信号对应的屏幕上图像；两个或多个臂操控单元，配备所述两个或多个臂操控单元用于分别控制所述两个或多个机器人臂；以及控制单元，所述控制单元配置为提供控制使得所述屏幕上图像根据使用者的操控在预定方向上旋转或形成镜像，并且所述控制单元配置为提供控制使得所述机器人臂的控制状况被更新，以便与旋转后的或形成镜像的屏幕上图像一致。因此，可以根据外科医生的意图适当地控制在手术监视器上的显示屏，以消除手术过程的非直观性。
- 手术机器人系统及其控制方法
- [发明专利]手术用器械的连接结构-CN201080017258.2有效
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崔胜旭;元钟硕
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伊顿株式会社
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2010-04-19
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2012-04-04
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A61B17/00
- 本发明公开了一种手术用器械的连接结构，用于在机器臂的前端部形成的转接器上安装手术用器械，其包括：外壳，形成为具有规定厚度的平板(tablet)状，并且安装在机器臂的前端部；接口部，形成在外壳的厚度部分，与转接器结合；多个驱动元件，设置在接口部，并从转接器接收驱动力而运转；轴，与外壳结合，在其内部收容有与驱动元件连接的动力传递单元；执行器，与轴的末端部结合，并与动力传递单元连接，根据驱动元件的运转而执行手术所需的动作。将器械外壳制作成薄型平板状，并且在厚度部分形成接口部，从而即使在多个机器臂上分别安装器械也能够减少器械之间的碰撞或干扰。
- 手术器械连接结构
- [发明专利]手术用器械-CN201080010300.8有效
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崔胜旭;元钟硕;金炯豪
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伊顿株式会社
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2010-03-03
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2012-02-01
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A61B17/29
- 本发明提供一种手术用器械。该手术用器械包括：把手；轴，结合在把手，并向一方向延伸；弯曲部，形成于轴的一部分；驱动部，安装在把手，生成预定的驱动力；动力传递机构，将从驱动部生成的驱动力传递到弯曲部而使弯曲部弯曲；在手术用器械安装电机等的驱动部，仅简单操作操纵杆等的控制器而使轴弯曲，从而在用一个手握住器械的状态下也能容易转换执行器的方向。另外，在握着器械的状态下轴被弯曲，所以在执行器的方向变动的过程中可以感觉到施加在执行器的反作用力的相当部分，可以体现“触觉反馈”。
- 手术器械
- [发明专利]手术器械-CN200980149991.7无效
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崔胜旭;元钟硕;李济善
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伊顿株式会社
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2009-12-08
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2011-11-30
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A61B17/00
- 公开了一种手术器械。所述手术器械具有接合到一端的用于进入手术部位的执行器，和接合到另一端的用于操作执行器的驱动部，所述手术器械包括：第一轴，所述第一轴的一端与驱动部接合并且沿着第一纵向延伸；以及第二轴，所述第二轴沿着与所述第一轴形成特定角度的第二纵向延伸，所述第二轴的一端与所述第一轴的另一端接合，从而使所述第二轴围绕沿着所述第二纵向的轴可转动。因此，能够利用几个这样的手术器械进行手术而使这些器械不会相互妨碍，并且可以根据为手术器械设定的长度来制造具有不同的使用模式的手术器械。
- 手术器械
- [发明专利]手术机器人的3D显示系统及其控制方法-CN200980141005.3有效
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元钟硕;崔胜旭
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韩商未来股份有限公司
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2009-03-18
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2011-09-14
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A61B19/00
- 公开了用于手术机器人的三维显示系统及其控制方法。所述三维显示系统包括：显示手术所需的三维视频信息的3D显示器，与三维显示系统联结的机器人臂，与机器人臂连接的手术机器人，以及包含在手术机器人中的控制器。控制器驱动机器人臂以将三维显示器移动到预定位置。在用于本发明的手术机器人的显示系统中，三维显示器装配在关节式机器人臂上，并且以手动或自动系统驱动机器人臂，以使得三维显示器追踪并移动到操作者眼睛的位置，由此即使在操作者要检查三维视频信息时也不需要改变其姿势，并且不需要在操作者的身体上放置单独的显示器。此外本发明为每个操作者预设三维显示器的位置，由此无论操作者和其姿势如何，都可以连续地提供准确的三维视频信息。
- 手术机器人显示系统及其控制方法
- [发明专利]手术从动机器人-CN200980140317.2有效
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崔胜旭;元钟硕
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韩商未来股份有限公司
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2009-07-23
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2011-09-07
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A61B17/00
- 本发明公开了一种手术从动机器人。所述手术从动机器人用安装在机器人臂的末端上的手术仪器进行手术操作，所述手术从动机器人包括：主体；主支撑臂，所述主支撑臂与所述主体移动联结，所述主支撑臂沿着一个方向移动；次支撑臂，所述次支撑臂与所述主支撑臂转动联结；以及多个机器人臂，所述多个机器人臂与所述次支撑臂转动联结。通过将主支撑臂和次支撑臂的两折支撑臂与塔形主体联结，和通过将多个机器人臂与支撑臂联结，手术从动机器人可以构造得紧凑和尺寸更小巧，从而占据的空间小，使得手术机器人能够在靠近患者的位置，同时给外科医生提供接近患者的空间。
- 手术从动机器人
- [发明专利]手术机器人-CN200980127413.3无效
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元钟硕;崔胜旭;河洸
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韩商未来股份有限公司
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2009-03-18
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2011-06-15
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A61B17/00
- 本发明公开了一种手术机器人。所述手术机器人包括：手柄；主体，所述主体与手柄连接；机器人臂，所述机器人臂与主体连接并且对应于手柄的第一操作进行操作；仪器，所述仪器被安装在机器人臂的前端；以及操作单元，所述操作单元与仪器的一端联结，并且对应于手柄的第二操作执行手术所需的动作，其中，主体与支撑件联结。被动地操作手术机器人臂和由机器人操作所述仪器，从而手术机器人构造为更简单和更小巧。因此，可以将手术机器人安装在狭窄的空间中，并且可以降低制造和安装所述机器人的费用。尤其是，对于简单的手术，外科医生可以在患者旁边容易地操作手术机器人，因此提高了使用机器人的手术的应用性和可靠性。
- 手术机器人
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