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[发明专利]一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤-CN202210093770.X有效
发明人：杨赓;李晨;庞高阳;侯泽阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤。柔性感知发光阵列均与数据读取和处理单元以及微控制单元相连，微控制单元均与柔性机器人皮肤拓展连接接口和柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知发光阵列通过切换迫近感知模式和压力感知模式实现多级感知功能，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知发光阵列的感知模式切换以及重构。本发明的柔性机器人皮肤具有迫近感知、压力感知、检测结果原位可视化、皮肤结构可扩展、柔性迫近感知单元可重构等功能。与传统单一模式的电阻式压力传感器和电容式迫近传感器相比，本发明结合了两种类型传感器的优点，具有灵敏度高、器件结构简单、制造工艺简单、空间分辨率高等特点。
一种拓展可重构多级感知柔性机器人皮肤

[发明专利]一种可扩展且可重构的交互式柔性机器人皮肤-CN202110534935.8有效
发明人：杨赓;侯泽阳;庞高阳;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可扩展且可重构的交互式柔性机器人皮肤。包括至少一个皮肤结构单元，皮肤结构单元包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，外部微控制单元经机器人皮肤扩展接口发光交互模块连接。本发明可在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
一种扩展可重构交互式柔性机器人皮肤

[发明专利]一种仿生发光交互柔性机器人皮肤-CN202110533970.8有效
发明人：杨赓;侯泽阳;庞高阳;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生发光交互柔性机器人皮肤。包括柔性感知和交互部分和数据处理和控制部分，其中柔性感知和交互部分由柔性接近感知层、柔性封装层、柔性压力感知层、柔性发光交互层和柔性基底层由上至下层叠组成；柔性接近感知层感知外部物体与本发明的柔性机器人皮肤之间的距离；柔性压力感知层感知外部物体施加在本发明的柔性机器人皮肤上的压力；距离和压力检测结果经过数据读取与控制电路的读取分析，控制柔性发光交互层产生不同模式的视觉反馈。本发明实现了接近感知、压力感知和发光交互的功能，控制柔性发光交互层产生不同模式的视觉反馈，提高人机交互的效率，提高人机交互过程中的安全性；提高用户的观感和参与度。
一种仿生发光交互柔性机器人皮肤

[发明专利]一种可扩展且全局可独立重构的交互式柔性机器人皮肤-CN202110534950.2有效
发明人：杨赓;侯泽阳;庞高阳;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01D5/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种可扩展且全局可独立重构的交互式柔性机器人皮肤。包括多个皮肤结构单元，包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路、机器人皮肤扩展接口、机器人皮肤数据输出接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤数据输出接口连接到数据输出电路，同时阵列重构及数据读取电路与发光交互模块连接，相邻皮肤结构单元的阵列重构及数据读取电路间通过机器人皮肤扩展接口连接。本发明的柔性机器人皮肤结构单元重构互相独立，可以在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
一种扩展全局独立交互式柔性机器人皮肤

[发明专利]一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤-CN202110534968.2有效
发明人：杨赓;侯泽阳;庞高阳;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤。包括皮肤结构单元，包括发光交互模块、地址配置开关、柔性迫近传感阵列、数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到数据读取电路，数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，同时数据读取电路连接地址配置开关，地址配置开关用于配置数据读取电路的通信地址进而控制数据读取电路和外部微控制单元之间的通信关系；外部微控制单元经过机器人皮肤扩展接口和发光交互模块连接。本发明实现了一种具有迫近感知、检测结果原位可视化以及可扩展功能的柔性机器人皮肤，有利于实现大面积的工作环境检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
一种扩展交互式柔性机器人皮肤

[发明专利]一种基于多孔材料的智能压力传感器-CN202210556045.1在审
发明人：杨赓;孔德朋;侯泽阳;庞高阳;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多孔材料的智能压力传感器。包括传感器主体、电学信号读取接口和底座；电学信号读取接口主要由铜线和信号传输导线构成；传感器主体位于底座之上且与底座之间通过粘结剂进行固定连接，传感器主体为一整片单体，传感器主体的中心和边角的多处均通过电学信号读取接口和外部的信号读取电路连接，通过扫描的方式分别测量传感器主体边角的多处分别与中心之间的电阻值，根据各个电阻值处理判断传感器主体受到按压后发生形变的具体位置和形变量。本发明对传感器主体受到的按压位置进行识别，传感器主体为一整片单体，制备过程相较于阵列传感器较为简便，但仍可实现类似于阵列传感器的功能效果。
一种基于多孔材料智能压力传感器

[发明专利]一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤-CN202210095297.9在审
发明人：杨赓;李晨;庞高阳;侯泽阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤。柔性感知单元阵列通过飞线连接单元与数据读取和处理单元相连，柔性感知单元阵列还直接与数据读取和处理单元相连，数据读取和处理单元还与微控制单元以及地址配置单元相连，微控制单元还分别与柔性感知单元阵列、柔性机器人皮肤拓展连接接口、柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知单元阵列设置有迫近感知模式和压力感知模式，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知单元阵列的迫近感知模式和压力感知模式切换。本发明根据设置上电极层与下电极层的导通状态，实现功能上的分时复用，实现了迫近感知和压力感知的自由切换，大大提高了柔性机器人皮肤空间利用率。
一种多模态可拓展交互式柔性机器人皮肤

[发明专利]一种辅助侧方停车装置及采用该装置停车的方法-CN201810893579.7有效
发明人：张扦扦;洪忆榕;侯泽阳;蔡文勇;陈兵;祖莉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助侧方停车装置，包括左平台12和右平台11，在左平台12和右平台11中的一个平台上设置第二电机5，第二电机5的输出轴连接一丝杠6，一丝杠螺纹轴套13跨接在左平台12和右平台11相对的两端之间并分别和左平台12和右平台11固定连接，丝杠6与丝杠螺纹轴套13配合连接，左平台12和右平台11的相同的一侧均分别固定连接一电池4和麦克纳姆轮1，左平台12和右平台11的另一侧均分别连接一滚轴9，滚轴9上套设一橡胶套8，所述滚轴9的末端与一万向脚轮10固定连接，本发明结构和操作简单，可以大大降低侧方停车的难度。
一种辅助停车装置采用方法

[实用新型]一种引信安全系统动态解除保险时间测试装置-CN201821121174.3有效
发明人： 侯泽阳;洪忆榕;张扦扦;李豪杰;原红伟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： F42C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种引信安全系统动态解除保险时间测试装置，包括两块用于完成开关、计时和显示功能的电路板，和一个用于将电路板和被测引信安全与解除保险装置安装在离心试验机上的壳体。当前国内外用于测试引信安全系统解除保险时间的主要方法有动态试验法和模拟实验法两种，两者均不能得出保险解除的具体时间，而且还存在着成本和可重复性等方面的问题。本实用新型改进了上述方法的缺陷，具体来说是利用引信安全系统动态解除保险时产生的相应动作生成电信号送至单片机，单片机控制数码管将计时结果进行实时显示，计时结果可以精确到毫秒级。本装置具有结构简单、计时准确和成本低廉的技术特点。
引信安全系统动态时间测试装置电路板本实用新型计时结果保险计时单片机控制保险解除保险装置动态试验动作生成技术特点可重复性离心试验模拟实验实时显示显示功能单片机数码管壳体测试改进

[发明专利]一种引信安全系统动态解除保险时间测试装置及测试方法-CN201810777199.7在审
发明人： 侯泽阳;洪忆榕;张扦扦;李豪杰;原红伟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： F42C21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种引信安全系统动态解除保险时间测试装置及测试方法，包括两块用于完成开关、计时和显示功能的电路板，和一个用于将电路板和被测引信安全与解除保险装置安装在离心试验机上的壳体。当前国内外用于测试引信安全系统解除保险时间的主要方法有动态试验法和模拟实验法两种，两者均不能得出保险解除的具体时间，而且还存在着成本和可重复性等方面的问题。本发明改进了上述方法的缺陷，具体来说是利用引信安全系统动态解除保险时产生的相应动作生成电信号送至单片机，单片机控制数码管将计时结果进行实时显示，计时结果可以精确到毫秒级。本装置具有结构简单、计时准确和成本低廉的技术特点。
引信安全系统动态时间测试装置电路板计时结果保险测试计时单片机控制保险解除保险装置动态试验动作生成技术特点可重复性离心试验模拟实验实时显示显示功能单片机数码管壳体改进

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