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[发明专利]基于目标特征与位置编码的缺陷检测方法及装置-CN202310924463.6在审
发明人：钱智明;赵何;潘正颐;侯大为 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业质检技术领域，提供一种基于目标特征与位置编码的缺陷检测方法及装置，方法包括：根据良品图像、历史缺陷图像和待测图像得到合成缺陷图像；基于训练集对目标检测模型进行训练；将测试集输入训练后的目标检测模型，以得到目标检测模型输出的目标检测图像；提取目标检测图像中的目标特征；进行编码计算，以得到每个目标特征对应的空间位置编码；基于所有目标特征和对应的空间位置编码得到待测图像中缺陷所在的目标框和目标类别。由此，通过融合目标特征和空间位置编码实现缺陷检测，可以解决缺陷样本不足导致模型精度低的问题，提高了检测效率和检测精度，且算法复杂度低。
基于目标特征位置编码缺陷检测方法装置

[发明专利]划伤缺陷检测方法、系统、设备及其介质-CN202311182955.9在审
发明人：王罡;潘正颐;侯大为;黄乐乐 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及表面缺陷检测技术领域，尤其涉及一种划伤缺陷检测方法、系统、设备及其介质。划伤缺陷检测方法包括：获取待检测工件的灰度图像，确定灰度图像的目标缺陷区域；对目标缺陷区域进行外观表面分类，确定目标缺陷区域外观表面的类型；通过纹理滤波模型，结合类型对灰度图像滤波处理，得到滤波图像；通过图像分割模型对滤波图像进行分割，获取疑似划伤的轮廓；处理所有疑似划伤的轮廓，获得共线轮廓，所有共线轮廓的集合形成轮廓数据集，对轮廓数据集进行筛选以及拟合计算，以确定是否为划伤缺陷。本发明的一种划伤缺陷检测方法，能够抑制背景噪声的干扰，检测准确率高。
划伤缺陷检测方法系统设备及其介质

[发明专利]基于质心的工件抓取点生成方法及装置-CN202311127826.X在审
发明人：赵何;潘正颐;侯大为;李明月 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业技术领域，提供一种基于质心的工件抓取点生成方法及装置，方法包括：建立工件的三维模型、机器人坐标系，并基于三维模型确定工件的质心位置坐标；基于三维模型确定工件的AABB包围盒及其中心位置坐标和各边长；根据质心位置坐标、AABB包围盒的中心位置坐标和各边长确定初步抓取圆；根据质心位置坐标和初步抓取圆得到工件的至少一组抓取点。由此，基于工件的三维模型确定质心和AABB包围盒，在质心和AABB包围盒的基础上自动生成抓取点，可以在保证抓取效果的同时降低人工成本，可以实现不同方案的抓取，有利于非结构环境下的抓取。
基于质心工件抓取生成方法装置

[发明专利]工业检测中的异常检测方法、异常检测装置-CN202311035668.5在审
发明人：赵何;林方正;潘正颐;侯大为 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业检测技术领域，提供一种工业检测中的异常检测方法、异常检测装置，所述方法包括：获取良品工件图像生成第一数据集；在良品工件图像的全图区域中进行随机裁图生成第二数据集；在良品工件图像的预设区域中进行随机裁图生成第三数据集；将三个数据集组合后训练DDPM；将待检测工件图像缩放后输入训练后的DDPM，将DDPM的输出输入超分辨率生成模型生成修复图像；对待检测工件图像和修复图像进行相似度评估；根据评估结果进行异常检测。本发明采用不同的裁剪策略组成数据集训练DDPM，使得DDPM对图像背景和前景的理解更加准确，在推理阶段将DDPM和超分辨率生成模型结合，对高分辨率小缺陷的情况可有效发挥作用。
工业检测中的异常方法装置

[发明专利]用于质量检测的拍照路径规划方法、装置、介质及设备-CN202310734806.2在审
发明人：马元巍;侯大为;潘正颐;肖智恒 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请计算机技术领域，公开了一种用于质量检测的拍照路径规划方法、装置、介质及设备，其中方法包括：基于待检测对象的位置信息获取机械臂末端的若干第一位姿；基于各所述第一位姿以及障碍物的位置信息，分别进行碰撞检测，获得与障碍物未发生碰撞的若干第二位姿；依次将各所述第二位姿作为目标位姿，并将除了目标位姿的第二位姿作为当前位姿，分别从各当前位姿中确定出与目标位姿匹配的目标当前位姿，以确定与各第二位姿匹配的匹配位姿；基于各所述第二位姿以及与各所述第二位姿匹配的匹配位姿，规划获得目标拍摄路径。本申请规划获得的拍照路径不会与障碍物发生碰撞，提高了拍摄效率使得拍摄数据更加稳定。
用于质量检测拍照路径规划方法装置介质设备

[发明专利]工业检测中的缺陷检测方法、缺陷检测装置-CN202310993738.1在审
发明人：钱智明;赵何;潘正颐;侯大为 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业检测技术领域，提供一种工业检测中的缺陷检测方法、缺陷检测装置，所述方法包括：获取待检测工件的图像，采用光学面聚类算法输出待检测工件的光学面对应的缺陷检测模型，将待检测工件的图像输入对应的缺陷检测模型，以输出目标检测结果；将图像输入实例分割网络，以获取实例分割结果，通过异常检测网络给出实例分割目标的置信度，根据置信度输出异常检测结果；采用非极大值抑制方法对目标检测结果和异常检测结果进行多类别目标框融合，根据融合结果生成缺陷检测结果。本发明对工件图像的异常检测和实例分割结果进行置信度融合，并结合缺陷检测结果进行最终的目标融合，由此，可以有效解决缺陷样本被稀释和缺陷形态多样性的问题。
工业检测中的缺陷方法装置

[发明专利]目标场景的3D模型构建方法和系统-CN202310724064.5在审
发明人：王莹;马元巍;潘正颐;侯大为;倪文渊 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种目标场景的3D模型构建方法和系统，该方法包括：控制图像采集设备在目标场景中移动，以及在移动过程中实时获取图像采集设备的第一位置信息和第一姿态信息，并根据第一位置信息构建目标场景的增量式地图；根据目标检测图像集中每张目标检测图像计算目标设备的第二位置信息和第二姿态信息；根据第二位置信息和第二位姿信息获取目标设备在增量式地图中的第三位置信息和第三姿态信息，以及计算包围盒在增量式地图中的第四位置信息和第四姿态信息；判断图像采集设备在增量式地图中是否满足图像采集条件；根据保留下的目标检测图像构建目标设备的3D模型，并根据目标设备的3D模型和增量式地图构建目标场景的3D模型。建模的效率较高。
目标场景模型构建方法系统

[发明专利]一种用于质量检测的拍照点位生成方法、装置、介质及设备-CN202310653045.8在审
发明人：马元巍;黄昳彬;潘正颐;侯大为 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于质量检测的拍照点位生成方法、装置、介质及设备。其中，方法包括：获取与待检测对象对应的、包含若干表面点的初始点云；基于相机的拍摄方位，从所述初始点云中筛选出所述拍摄方位可拍摄到的目标点云；对所述目标点云中的各表面点进行聚类，获得若干聚类点云；基于同一聚类点云中的各表面点，计算获得各聚类点云对应的若干拍照点位；基于各聚类点云对应的若干拍照点位生成目标拍照点位。本申请通过结合拍摄方位，获取待检测对象的目标点云，然后对目标点云中各表面点进行聚类，能够基于聚类点云合理、准确的生成各聚类点云对应的拍照点位，后续就可以直接基于各拍照点位对待检测对象进行拍摄，提高了质量检测的效率。
一种用于质量检测拍照生成方法装置介质设备

[发明专利]一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法及装置-CN202310734823.6在审
发明人：马元巍;侯大为;潘正颐;肖智恒 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法及装置，其中方法包括：针对若干初始拍照点位分别进行机械臂逆解计算，获得各初始拍照点位的逆解计算结果；基于各初始拍照点位的逆解计算结果对各所述初始拍照点位进行筛选，获得存在逆解的若干目标拍照点位；基于各所述目标拍照点位，采用自组织映射算法训练获得用于表征各目标拍照点位位置关系的目标网络拓扑结构；至少基于所述目标网络拓扑结构中各所述目标拍照点位的位置先后顺序，规划获得目标拍摄路径。本申请中的方法能够合理、准确的规划获得最优的拍摄路径，进而能够减少机械臂的拍摄时间，从而提高拍摄效率。
一种用于外观检测拍照路径自适应规划方法装置

[发明专利]笔记本外壳拐角缺陷检测用光学检测模块及光学检测方法-CN202110203293.3有效
发明人：刘林;陈矿;陈翠红;潘正颐;侯大为 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及笔记本外壳拐角缺陷检测用光学检测模块及光学检测方法，其中光学检测模块包括安装支架；所述安装支架上设有相互配合且用于采图的面阵相机、镜头、同轴光源、无影光源；所述镜头设置在面阵相机和同轴光源之间且相互对应配合；所述同轴光源位于镜头与无影光源之间；所述无影光源为中心为圆形开孔的方形无影光源；圆形开孔与同轴光源对应配合。其通过光源组合和面阵相机的选择能够有效提高检测精度，并且有效防止过杀的问题。而光学检测方法，通过角度调整和检测布局优化大大提高检测效率和检测效果。
笔记本外壳拐角缺陷检测用光模块光学方法

[实用新型]手表电池壳的外观自动检测机-CN202320448367.4有效
发明人：姜巍;陈翠红;潘正颐;侯大为 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及手表电池壳的外观自动检测机，具有机架，机架上设有工作平台，工作平台上设有料仓；工作平台上设有上料工位、移栽工位、检测工位、及下料工位，上料工位上设有上料机构，移栽工位上设有第一移栽机构和第二移栽机构，检测工位上设有检测机构，下料工位上设有多个下料机构，下料机构包括三个下料组件，以及料盘搬运机构；下料组件包括安装板、下料电机、下料平台、侧边支架、以及接料支架，接料支架包括承接底板、以及多个限位角板，各个限位角板和承接底板形成放置腔，各个限位角板的上端还设有引导各个料盘自动齐边聚拢后进入放置腔的引导板，各个引导板与各个对应的限位角板一体成型。本实用新型结构巧妙，高效实用。
手表电池外观自动检测

[发明专利]一种用于外观检测的拍摄点位生成方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310653061.7在审
发明人：马元巍;黄昳彬;潘正颐;侯大为 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于外观检测的拍摄点位生成方法、装置、存储介质及电子设备。其中，方法包括：基于待检测产品对象的三维模型确定若干几何面片；对各所述几何面片进行聚类，获得若干面片集；基于同一面片集中各几何面片的法向量、各几何面片的顶点坐标以及预定的拍摄距离，计算获得与各面片集对应的拍摄点位；基于各所述拍摄点位生成目标拍摄点位。本申请中通过获取待检测对象对应的若干几何面片，后续就可以基于各几何面片合理、准确的生成待检测对象的拍摄点位，从而可以直接基于拍摄点位对待检测对象进行拍摄，减少线阵相机的设置数量，减少图片的拍摄数量，提高的检测效率。
一种用于外观检测拍摄生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]工业检测中的工件表面小缺陷检测方法-CN202310391809.0有效
发明人：徐超;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业检测技术领域，提供一种工业检测中的工件表面小缺陷检测方法，首先利用缺陷搜索算法获取模型最优阈值thr_best，然后根据模型最优阈值thr_best搜索出工件表面缺陷检测模型的数据集潜在的缺陷位置，再根据低秩矩阵增强算法仅对潜在的缺陷位置图像进行低秩矩阵增强，采用增强后的图像进行检测模型训练，不仅可以降低算法处理的时间，还可以有效提高模型对小缺陷的检出率，满足实际工业生产要求，且无需高分辨率的相机，可以有效控制成本。
工业检测中的工件表面缺陷方法

[发明专利]基于多任务学习网络的缺陷检测方法及装置-CN202310391661.0有效
发明人：钱智明;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业质检技术领域，提供一种基于多任务学习网络的缺陷检测方法及装置，方法包括：构建多任务学习网络；获取待测工件的图像，并将图像输入主干网络，得到图像的多层第一特征图；将第一层数的第一特征图输入第一特征金字塔网络，得到多层第二特征图；将第二层数的第一特征图和所有第二特征图输入第二特征金字塔网络，得到多层第三特征图；基于假设检验法将目标检测图、实例分割图、异常检测概率图和语义分割图进行融合处理，得到待测工件的缺陷检测结果。由此，采用端到端的多任务学习网络和基于假设检验法的融合处理实现缺陷检测，既提高了检测效率，又改善了检测效果，保证了检测结果的可靠性。
基于任务学习网络缺陷检测方法装置

[发明专利]一种二维码识别方法及设备-CN202310653368.7在审
发明人：王罡;朱志庭;任超;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维码识别方法及设备。包括以下步骤：S1，利用粗定位算法定位二维码的ROI区域；S2，判断所述ROI区域是否存在；S3，若是，则利用精准定位算法定位所述ROI区域中的二维码；若否，则返回执行步骤S1；S4，利用区域检测算法得到二维码信息。采用本发明的二维码识别方法通过通过工业相机采集现场实时二维码照片进行自适应定位分析，对二维码图形进行预处理，将二维码周围和二维码上边的脏污的干扰消除掉，同时将歪斜的二维码的角度转正，最后对二维码的信息进行分割和识别。从而大大提高自动化流水线的效率，节省工业投入，并提高检测的准确率。
一种二维码识别方法设备

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