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[发明专利]一种基于NMPC的水下机器人路径跟踪与避障的控制方法-CN202211161234.5在审
发明人：董翔;何焰兵;王宇;王硕 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于NMPC的水下机器人路径跟踪与避障的控制方法，包括：建立水下机器人的运动学动力学模型；计算出当前水下机器人的速度，估计出外部扰动；对水下机器人未来N个控制周期的运动状态进行预测，预测水下障碍物的短时间内的轨迹；对最优化问题进行求解并获得最优控制序列；声呐扫描周期结束，计算卡尔曼滤波器新的先验状态量与后验状态量，对水下障碍物的不确定性同样进行更新计算，否则不进行更新，保持不变；直至水下机器人进行路径跟踪且能完成避障。本发明采用改进的扩张状态观测器进行扰动观测，大大提升水下机器人抗干扰能力，运动的鲁棒性；使得水下机器人碰撞概率降低，缩短行驶距离且扩大了与障碍物的安全距离。
一种基于 nmpc 水下机器人路径跟踪控制方法

[实用新型]一种中央空调风箱-CN202123042287.9有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳;安然;朱凯;王保芳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： F24F8/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中央空调风箱，包括箱体，所述箱体一端具有进风口、另一端具有出风口，还包括紫外线杀菌灯，所述紫外线杀菌灯设置于所述箱体内，以对所述箱体内风体进行杀菌。在该中央空调风箱中，在使用时，风体通过进风口进入箱体中，在箱体内，紫外线杀菌灯对箱体内空气进行杀菌，以去除空气内细菌、病毒等，以使得无菌或少菌的风体从出风口流出。在该中央空调风箱中，设置了紫外线杀菌等，以使得在使用时，可以通过开启紫外线杀菌灯，能够对循环进入的空气进行杀菌，以保证空气的无菌性，进而有效地阻止了人群聚集的室内互相传染细菌病毒，所以该中央空调风箱能够有效地解决具有中央空调的室内细菌传播快的问题。
一种中央空调风箱

[实用新型]一种自动售卖柜-CN202123044806.5有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳;安然;朱凯;王保芳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G07F9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动售卖柜，包括柜体和制冷装置，所述柜体内设置有货腔，所述制冷装置用于对所述货腔内货品制冷，还包括加热装置，所述加热装置用于对所述货腔内货品加热。在该自动售卖柜中，在使用时，若在夏热使用时，可以开启制冷装置，以对货腔内货品降温，以能够满足制冷需求，而在冬天使用时，可以是开启加热装置，以可以对货腔内的货品加热，以可以满足冬天使用需求。综上所述，该自动售卖柜能够有效地解决售卖柜在冬天使用不方便的问题。
一种自动售卖

[实用新型]一种温控智能售卖柜-CN202123372592.4有效
发明人： 何焰兵;田圣阳;安然;王保芳;朱凯;杨富军 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A47F3/04 文献下载
摘要：本实用新型专利属于售卖柜的技术领域，具体公开了一种温控智能售卖柜，包括设有制冷系统和制热系统的柜体，柜体的内腔自上至下依次划分为多层腔室，每层腔室内均可拆卸连接有置物格，置物格内设有用于将置物格的内腔分隔为若干个并列的售卖格的隔板；每个售卖格的下端设有与格子门配合的电磁门锁，格子门的上端和售卖格的上端铰接，且售卖格的的后端设有推板，推板连接有驱动机构，驱动机构用于驱动推板自售卖格的后端向前端移动。本装置能够根据货物尺寸快速更换不同尺寸的售卖格，且后期检修时，无需拆装整个格子柜，检修效率高，且便于顾客拿取货物。
一种温控智能售卖

[实用新型]一种制冷设备-CN202121170823.0有效
发明人： 何焰兵;王保芳;朱凯;安然;田圣阳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F25D31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制冷设备，包括箱体和设于所述箱体上的风机，外部空气经所述风机抽入至所述箱体内，还包括用以在所述风机运行时对空气进行杀菌的杀菌组件。上述制冷设备设有杀菌组件，通过杀菌组件的杀菌作用，以在风机运行时，对进入箱体内的空气进行充分杀菌，从而可以解决传统冷藏箱无法消杀进入箱体内的空气中携带的病毒的问题，进而可以保证制冷设备储存的食物的安全性。
一种制冷设备

[实用新型]一种卧式推拉门展示售卖冰柜-CN202123044744.8有效
发明人：田圣阳;何焰兵;杨哲;杨富军;安然;朱凯;王保芳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G07F17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卧式推拉门展示售卖冰柜，包括柜体，所述柜体上侧开设有取放口且所述取放口设置有推拉门，还包括控制器、自动锁住所述推拉门的电子锁和多个设置于所述柜体柜腔中的称重货盘，所述控制器与所述电子锁相连以能够控制所述电子锁开闭。在该卧式推拉门展示售卖冰柜中，在使用时，添加对应的要求，即可实现自动售卖程序。以使得老式的卧式推拉门展示售卖冰柜也能够实现自动售卖，进而方便了老式冰箱的改造。综上所述，该卧式推拉门展示售卖冰柜能够有效地解决目前卧式推拉门展示售卖冰柜无法自动售卖的问题。
一种卧式推拉门展示售卖冰柜

[外观设计]冷冻称重售卖柜(透明玻璃双门智能)-CN202130748623.8有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳;安然;朱凯;王保芳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： 20-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：冷冻称重售卖柜(透明玻璃双门智能)。2.本外观设计产品的用途：用于冷冻称重售卖柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
冷冻称重售卖透明玻璃智能

[外观设计]生鲜柜-CN202130748655.8有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳;安然;朱凯;王保芳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： 15-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：生鲜柜。2.本外观设计产品的用途：用于冷藏储存食品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
生鲜

[外观设计]冷冻称重售卖柜(透明玻璃单门智能)-CN202130749031.8有效
发明人：田圣阳;何焰兵;杨哲;杨富军;安然;朱凯;王保芳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： 20-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：冷冻称重售卖柜(透明玻璃单门智能)。2.本外观设计产品的用途：用于冷冻称重售卖柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
冷冻称重售卖透明玻璃单门智能

[实用新型]一种车辆及车载深紫外LED杀菌空气净化装置-CN202120317935.8有效
发明人： 何焰兵;杨国权 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B60H1/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆及车载深紫外LED杀菌空气净化装置，车载深紫外LED杀菌空气净化装置包括具有进风口和出风口的盒体，所述盒体中设有过滤组件和深紫外LED灯，所述过滤组件位于所述进风口，所述深紫外LED灯位于所述出风口。上述车载深紫外LED杀菌空气净化装置，在车载深紫外LED杀菌空气净化装置的进风口布置过滤组件进行过滤处理，在车载深紫外LED杀菌空气净化装置的出风口布置深紫外LED灯进行杀菌处理，从而达到过滤和杀菌的双重作用，既能保证空气的纯净，又能对空气中的病毒进行全面消杀。
一种车辆车载深紫 led 杀菌空气净化装置

[实用新型]一种冰箱-CN202121170821.1有效
发明人： 何焰兵;王保芳;朱凯;安然;田圣阳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： F25D11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冰箱，包括箱体和设于所述箱体内的冷冻箱胆、冷藏箱胆，所述冷冻箱胆具有冷冻腔，所述冷藏箱胆位于所述冷冻箱胆的下方，所述冷藏箱胆具有冷藏腔，还包括固接于所述冷冻箱胆的外壁的第一制冷组件，所述冷冻箱胆与所述箱体的内壁之间设有用以容置所述第一制冷组件的第一容纳腔。上述冰箱将冷冻腔上移，同时，将用于对冷冻腔制冷的第一制冷组件布置于冷冻箱胆的外壁上，且冷冻箱胆与箱体的内壁形成有用于安装第一制冷组件的空间结构。这样即可节约冷冻箱胆内冷冻腔的空间，使冷冻箱胆内冷冻腔的空间更大，如此一来，即可解决传统由于冷冻腔结构偏小而导致无法存放体积较大的食品的问题。
一种冰箱

[外观设计]带加热功能杀菌盒-CN202130072885.7有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳;安然 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带加热功能杀菌盒。2.本外观设计产品的用途：用于小型衣物烘干消毒杀菌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
加热功能杀菌

[外观设计]杀菌包-CN202030513893.6有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：杀菌包。2.本外观设计产品的用途：用于将物品放置在包内进行紫外线杀菌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
杀菌

[实用新型]一种空调用深紫外LED杀菌装置-CN202020754853.5有效
发明人：杨国权;何焰兵 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： F24F1/0076 文献下载
摘要：本实用新型提供一种空调用深紫外LED杀菌装置，包括深紫外LED灯、反光挡板和灯架，所述深紫外LED灯和所述反光挡板安装在所述灯架上，所述灯架设于空调主机的进风口处。上述空调用深紫外LED杀菌装置，安装在空调主机的进风口位置，避免加热系统工作时产生的热量影响紫外线LED灯的使用寿命，以及紫外光直接照射人体危害人体健康，其结构简单，装卸方便，空调进风口处空间较大，延长了使用寿命，节约使用成本。
一种调用深紫 led 杀菌装置

[外观设计]便携式杀菌器-CN202030413290.9有效
发明人： 何焰兵;杨哲;杨富军;田圣阳;安然 -专利权人：河南香雪海冷链股份有限公司;河南香雪海家电科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：便携式杀菌器。2.本外观设计产品的用途：用于日常的消毒杀菌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
便携式杀菌

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