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[发明专利]机器人、把持力控制装置、把持力控制方法以及把持力控制程序-CN202180080883.X在审
发明人：中岛千智;锅藤实里 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人具备：夹具，具备把持工件的手指、驱动手指的电机、检测电机的驱动电流的驱动电流检测部以及设置于手指的触觉传感器；驱动力计算部，基于电机的驱动电流值，计算手指对工件施加的驱动力；按压力计算部，基于触觉传感器的检测值，计算触觉传感器从工件接受的按压力；以及控制部，基于作为手指对工件施加的把持力的设定值的把持力设定值来决定使用驱动力和按压力中的哪一个，使用决定了使用的驱动力或按压力的值来控制把持力。
机器人把持控制装置方法以及控制程序

[发明专利]触觉传感器-CN202180057537.X在审
发明人： 锅藤实里;北岛博史;古贺宽规;土肥小也香 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：触觉传感器具备静电电容方式的传感器部，该静电电容方式的传感器部具有层叠有第1电极层、弹性层以及第2电极层的层叠构造。第1电极层具有多个第1电极，第2电极层由作为单层的1个或多个第2电极构成。多个第1电极中的2个以上的第1电极是在传感器部的接触面的法线方向上观察时与第2电极局部重叠的局部重叠电极，形成于1个第2电极的1个或多个开口的数量、或者由1个或多个第2电极形成的1个或多个岛部的数量比多个第1电极的数量少。
触觉传感器

[发明专利]触觉传感系统-CN202180058044.8在审
发明人： 锅藤实里;北岛博史;古贺宽规;土肥小也香 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：在触觉传感系统中，触觉传感器的传感器部设置于机器人的把持部，输出与对置于第2电极的多个第1电极分别对应的多个信号。输出部基于多个信号的全部或一部分来计算传感器部的与工件的接触面内的多个压力检测位置各自的压力值，输出压力分布的数据。另外，输出部基于多个信号的全部或一部分，针对接触面整体计算1个汇总剪切力值，输出汇总剪切力值的数据。
触觉传感系统

[发明专利]触觉传感器、机械手以及机器人-CN201980097197.6在审
发明人： 锅藤实里;土肥小也香;古贺宽规 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：触觉传感器具备：罩，以覆盖基部的至少一部分的方式设置；第一力检测部，检测从罩向基部靠近的方向上施加于罩的力；以及第二力检测部，在第一力检测部检测到施加于罩的力之后，在罩进一步向靠近基部的方向位移的情况下，检测施加于罩的力。
触觉传感器机械手以及机器人

[发明专利]触觉传感器、机械手以及机器人-CN201980096747.2在审
发明人： 锅藤实里;土肥小也香;古贺宽规 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本公开所涉及的触觉传感器具备：罩，以夹着基部的方式配置，并覆盖所述基部的至少一部分；以及检测部，以被该罩朝向所述基部的方向按压的状态配置于所述基部与所述罩之间，检测施加于该罩的力。
触觉传感器机械手以及机器人

[发明专利]触觉传感器、机械手以及机器人-CN201980096831.4在审
发明人： 锅藤实里;土肥小也香;古贺宽规 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本公开的触觉传感器具备：罩，设置为覆盖基部的至少一部分；检测部，配置于该罩与所述基部之间，检测施加于所述罩的力；以及限制构造，限制所述罩相对于所述基部的倾斜。
触觉传感器机械手以及机器人

[发明专利]末端执行器装置-CN201980057944.3在审
发明人： 锅藤实里;土肥小也香;古贺宽规 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：末端执行器装置具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，在多个指部的各自上分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动掌部及多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，将把持对象物嵌合于嵌合凹部时，在各触觉传感器部检测出的至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，基于各触觉传感器部检测出的检测结果，来判断把持对象物的位置是否相对于嵌合凹部偏移；以及位置偏移校正部，使掌部朝位置偏移方向判断部判断出的位置偏移方向的反方向移动，来校正把持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。
末端执行装置

[发明专利]末端执行器以及末端执行器装置-CN201980056068.2在审
发明人：土肥小也香;古贺宽规;锅藤实里 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种末端执行器以及末端执行器装置。末端执行器具备：掌部；以及多个指部，分别在与延伸方向交叉的方向且彼此接近的方向上移动，从而能够把持把持对象物。多个指部的至少一个具有近接传感器部，所述近接传感器部设置于指部的延伸方向上的前端部，并配置为能够检测指部的延伸方向上的近接传感器部相对于物体的接近以及离开，并且能够检测指部的延伸方向上的物体相对于近接传感器部的接近以及离开，从指部的延伸方向观察下，近接传感器部具有覆盖前端部的缘部的框状检测区域。
末端执行以及装置

[发明专利]末端执行器及末端执行器装置-CN201980056663.6在审
发明人： 锅藤实里;土肥小也香;古贺宽规 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：末端执行器具备：掌部；多个指部，能够进行把持把持对象物的把持动作；触觉传感器部，设置在多个指部的每一个上，能够对来自把持对象物的外力进行检测；以及力接受部，经由触觉传感器部与多个指部的每一个连接，在通过多个指部把持把持对象物时接受来自把持对象物的力。力接受部具有：把持面，以能够与把持对象物对置地把持把持对象物的方式配置，并接受来自把持对象物的力；按压面，比多个指部的每一个的前端部远离掌部而配置，并且向与把持面交叉的方向延伸。
末端执行装置

[发明专利]电源电路-CN201780057235.6有效
发明人： 锅藤实里;松浦圭记;木村结衣 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： H02M3/155 文献下载
摘要：本发明的电源电路具备：初级电容器，用于暂时储存来自发电装置的电力，蓄电元件，用于储存向负载供给的电力，降压斩波器，用于利用初级电容器中储存的电力对蓄电元件进行充电，次级电容器，以可处于第一状态和第二状态的方式与初级电容器连接，第一状态是向该次级电容器的两端之间施加初级电容器的两端之间的电压的状态，第二状态是不向该次级电容器的两端之间施加初级电容器的两端之间的电压的状态，以及控制电路，以次级电容器作为电源而进行动作，在初级电容器的两端之间的电压小于第一规定电压的情况下，不驱动降压斩波器，使次级电容器处于第一状态，在初级电容器的两端之间的电压为第一规定电压以上的情况下，使次级电容器处于第二状态，并且驱动降压斩波器从而利用初级电容器中储存的电力对蓄电元件进行充电。
电源电路

[发明专利]振动发电装置-CN201380034519.5有效
发明人： 锅藤实里;正木达章;松浦圭记 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2013-06-19 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： H02N1/08 文献下载
摘要：高效地将利用了驻极体的振动发电装置的发电电力供应给电力供应负载。在振动发电装置中，具有第一基板和第二基板，它们构成为能够在保持彼此相对的状态的同时通过外部振动而相对移动；驻极体组，其由在第一基板的一个面侧沿相对移动方向排列的多个驻极体构成；以及电极组，其包含在第二基板的与驻极体组相对的面侧沿相对移动方向排列的第一集电电极和第二集电电极。而且，第一集电电极和第二集电电极分别与电力供应负载电连接，该电力供应负载被供应由外部振动产生的发电电力，并具有比振动发电装置的内部阻抗低的阻抗。
振动发电装置

[发明专利]振动发电装置-CN201380034408.4有效
发明人：正木达章;锅藤实里;松浦圭记 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2013-06-19 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02N1/08 文献下载
摘要：高效地向电力供应负载供应利用驻极体的振动发电装置的发电电力。振动发电装置具有第一基板和第二基板，它们构成为能够在保持彼此相对的状态的同时，通过外部振动而相对移动；驻极体组，其由在所述第一基板的一个面侧沿所述相对移动方向排列的多个驻极体构成；以及电极组，其由在所述第二基板的与所述驻极体组相对的一面侧沿所述相对移动方向排列的多个电极构成，该电极组包含第一集电电极和第二集电电极，它们分别与电力供应负载电连接，该电力供应负载被供应因外部振动而产生的发电电力；以及接地电极，其被设置在该第一集电电极与该第二集电电极之间且接地。
振动发电装置

[发明专利]振动发电装置以及发电装置-CN201380021269.1有效
发明人： 锅藤实里;生田雅代;正木达章 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2013-02-08 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H02N1/00 文献下载
摘要：本发明是通过将驻极体组和电极组设置在可动部件以及固定部件上而且两个部件由于外部振动在相对移动方向上发生移位来进行发电的振动发电装置，驻极体组和电极组收容在壳体部中。而且，通过第一支撑部，以规定驻极体组与电极组之间的间隙的方式，把可动部件支撑为能够相对于壳体部内的底面相对移动，并且通过第二支撑部，把可动部件支撑为能够相对于壳体部内的底面以及规定相对移动方向的壳体部的侧方内壁面相对移动。然后，对可动部件向壳体部内的侧方内壁面进行施力，在相对移动时保持第二支撑部的该可动部件的支撑状态。由此，在通过使驻极体和电极以对置的状态相对移动来进行发电的振动发电装置中，能够尽可能地降低驻极体的排列与电极的排列的偏差。
振动发电装置以及

[发明专利]振动能量检测装置和振动能量检测系统-CN201380019141.1有效
发明人：鲛岛裕;锅藤实里;生田雅代;樱井显治 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2013-02-08 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：在振动能量检测装置中，具有：振动发电装置，其设置在检查对象物中，对在该检查对象物中产生的振动能量进行电力变换；蓄电部，其蓄积来自振动发电装置的发电电力；电压监视部，其监视蓄电部的蓄电压；放电控制部，其在蓄电部的蓄电压超过了规定蓄电压时，放出该蓄电部的蓄电能量；以及振动能量计算部，其根据通过放电控制部的放电而连续地或者断续地形成的蓄电部的蓄电状态的形成次数，计算在该检查对象物中产生的振动能量。由此，可以提供能够利用振动发电装置来准确地检测在检查对象物中产生的振动能量的振动能量检测装置或者系统。
振动能量检测装置系统

[发明专利]电压变换电路及电子设备-CN201280055635.0有效
发明人：鲛岛裕;锅藤实里;正木达章;辻博司 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2012-08-28 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：电压变换电路具有：多个一次电容器，它们从电源进行充电；二次电容器，其与所述多个一次电容器分别并联连接，并能够通过针对负荷电路的供给电压进行充电；多个开关电路，它们分别对应于多个一次电容器而设置，对该一次电容器和二次电容器的连接状态进行切换。另外，调整该电源与该多个一次电容器的连接状态，使得该多个一次电容器中所包含的至少一部分一次电容器相对于电源成为串联连接状态，以将从该电源向该多个一次电容器侧的电力供给效率维持为规定的效率。由此，能够尽可能地使将电源电路的输出电压降压为针对负荷电路的供给电压时的电压变换效率成为最佳的状态。
电压变换电路电子设备

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