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[发明专利]细胞批量自动化生产设备及其工作方法-CN201910931768.3有效
发明人：刘沐芸;吕新志;杜祥熙;文曲波;李晓智;熊超;李树盛;丁盛;毛志刚;徐文平;罗能;周佐罗;李炳坤;郭永幸;廖璀;陈康卓;廖冬宁;刘志宇 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明涉及细胞批量自动化生产设备及其工作方法，该设备包括自动配液装置、培养瓶自动传输堆垛装置、全自动细胞培养装置以及细胞离心分装装置，培养瓶自动传输堆垛装置位于自动配液装置的左侧，全自动细胞培养装置位于自动配液装置的右侧，细胞离心分装装置位于自动配液装置的前侧；培养瓶自动传输堆垛装置输入培养瓶，在自动配液装置内将细胞以及培养液注入至培养瓶内，并经过全自动细胞培养装置进行培养后，由自动配液装置将培养后的细胞输入至细胞离心分装装置内进行离心和分装处理，并将分装后的细胞输出。本发明实现全自动且批量生产细胞，效率高，成功率高。
细胞批量自动化生产设备及其工作方法

[发明专利]瓶子夹持旋转结构及其工作方法-CN201910931726.X有效
发明人：刘沐芸;吕新志;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及瓶子夹持旋转结构及其工作方法，该结构包括摆臂组件、旋转组件以及夹持组件，旋转组件连接于摆臂组件上，夹持组件连接于旋转组件上，且夹持组件上设有若干个供培养瓶放置在内的空间；通过夹持组件夹持置于间隔内的培养瓶，并由旋转组件旋转，以对培养瓶内的液体进行混匀。本发明通过设置固定在摆臂组件上的旋转组件，并将夹持组件固定在旋转组件上，由旋转组件带动夹持组件旋转，而夹持组件夹持着培养瓶，进而实现对培养瓶的旋转，可将培养瓶内的液体进行充分混匀，能够将手工工艺转换成自动化工艺，在无菌隔离器中自动化进行操作，实现提高细胞培养的安全性和效率，且确保环境的洁净程度。
瓶子夹持旋转结构及其工作方法

[发明专利]打码机构及其工作方法-CN201910931419.1有效
发明人：刘沐芸;熊超;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B41J2/435 文献下载
摘要：本发明涉及打码机构及其工作方法，该机构包括支架、打码防护组件以及打码机组件，支架的上端设有外壳，外壳与支架围合形成一空腔，打码防护组件置于容腔内，打码机组件置于支架的下端，且打码机组件与打码防护组件对齐布置；当需要进行物品打码操作时，将物品放置在打码防护组件内，打码机组件对打码防护组件发射激光，以进行物品的打码操作。本发明将打码防护组件置于一密闭的容腔内，打码机组件置于外部环境中，且通过在支架上开一第一通槽，且在第一通槽上设置玻璃材质的挡板，以使得激光器的激光可以穿过该挡板，并对物品进行刻印二维码操作，且设置防护罩进行防护，实现可以满足带有过氧化氢等腐蚀气体的环境内的物品的打码操作。
机构及其工作方法

[发明专利]基于图像几何匹配的机器手控制系统及其控制方法-CN202010401731.2有效
发明人：刘沐芸;杜祥熙;李树盛;丁盛 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于图像几何匹配的机器手控制系统及其控制方法，该系统包括主控制器、机器手控制器、机器手、相机控制组件以及若干个相机；相机，用于采集机器手的操作图像；相机控制组件，用于对操作图像进行图像几何匹配，以得到匹配结果；主控制器根据匹配结果输出对应的控制信号；机器手控制器根据控制信号输出驱动信号；机器手根据驱动信号进行容器的搬运工作。本发明通过设置相机控制组件以及若干个相机，以此构成机器视觉部件，利用相机控制组件以及相机进行图像识别，相机控制组件采用几何匹配的方式进行图像识别，可以实时监控机器手的工作过程，实现增加自动监控的模块，实时监控机器手的操作状态，以提升机器手的操作效率和准确率。
基于图像几何匹配机器控制系统及其控制方法

[发明专利]基于工业互联网协议架构的报文通信方法及装置-CN201911150249.X有效
发明人：刘沐芸;罗能;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H04L69/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于工业互联网协议架构的报文通信方法及装置，工业互联网协议架构包括服务端、客户端以及协助端；方法包括：协助端下发查询信息数据的指令至客户端；客户端对接收到的协助端下发的指令进行处理之后下发至服务端；服务端根据接收的客户端下发的指令执行对应的业务操作，并将业务操作的结果返回至协助端。本发明提供的基于工业互联网协议架构的报文通信方法，协议架构中可根据需求从服务端(PLC、设备)中查询相应的信息，且此协议层级少，提高消息传递的效率；单次获取的数据量根据需求可自行设定，可传递较大数据量的信息。
基于工业互联网协议架构报文通信方法装置

[发明专利]干细胞自动化制备控制系统及其控制方法-CN201911342240.9有效
发明人：刘沐芸;李树盛;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及干细胞自动化制备控制系统及其控制方法，该系统包括上位机、工业计算机、入料仓控制组件、培养仓控制组件、配液仓控制组件、离心仓控制组件以及进出料仓控制组件；上位机与工业计算机连接，入料仓控制组件、培养仓控制组件、配液仓控制组件、离心仓控制组件以及进出料仓控制组件分别与工业计算机连接；通过工业计算机下发作业指令，驱动入料仓控制组件、培养仓控制组件、配液仓控制组件、离心仓控制组件以及进出料仓控制组件进行工作，并由上述组件反馈信息至工业计算机，由工业计算机上传至上位机进行分析和记录。本发明实现配合自动化执行装置自动化完成细胞的制备，效率高，且不易污染培养环境，提高细胞生产成功率。
干细胞自动化制备控制系统及其控制方法

[发明专利]基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911256832.9有效
发明人：刘沐芸;郭永幸;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。通过预先选定三个标记点，根据标记点建立原始坐标系，在发生偏移或旋转时，根据偏移坐标建立偏移坐标系，坐标系变换，可得操作点的映射坐标，可以实现操作点的自动定位，以保证加工高效进行。
基于 val3 语言机器人坐标定位方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]封闭式细胞过滤装置-CN202022633140.6有效
发明人：刘沐芸;刘志宇;梁晓;杜祥熙;李晓智 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B01D29/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及封闭式细胞过滤装置，包括过滤结构，过滤结构包括主腔体以及滤网，主腔体内设有空腔，滤网置于空腔内。本实用新型通过过滤结构与蠕动泵，利用与主腔体连接的接头与蠕动泵连接，由蠕动泵带动细胞悬液进入主腔体内，主腔体借助接头与蠕动泵连接，构成一个封闭过滤空间，细胞悬液经过滤网过滤后，从主腔体的下端流出，以达到自动或半自动的细胞过滤，提高过滤效率，且整个过程无需人员接触，进而降低污染风险。
封闭式细胞过滤装置

[发明专利]主从控制器的通信方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010206466.2有效
发明人：刘沐芸;李树盛;杜祥熙;毛志刚 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及主从控制器的通信方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括设置设备控制器为主控制器，设置仓体控制器为从控制器；设置主控制器以及从控制器的链接元件；获取上位机的生产任务；写入生产任务；将上位机的生产任务通过主控制器的链接元件以及CC‑Link IE现场网络传输至从控制器的链接元件，以使从控制器驱动外部设备执行生产任务，并获取从控制器的反馈信息；将从控制器的反馈信息通过CC‑Link IE现场网络传输至主控制器的链接元件，并由主控制器的链接元件传递至上位机。本发明提升主从控制器之间的通信效率，且通信距离较长。
主从控制器通信方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911237791.9有效
发明人：刘沐芸;郭永幸;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。本发明预先在操作平台上设定两个标记点并获取对应的原始坐标，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标，实现自动定位偏移操作点，保证操作平台在因为意外发生偏移时，能够基于标记点偏移前后的实际坐标自动完成定位，保证操作的准确。
基于 python 坐标定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]干细胞制备数据传输方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910994830.3有效
发明人：刘沐芸;李树盛;杜祥熙;罗能;毛志刚 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及干细胞制备数据传输方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括设置通信方式；获取来自下位机的数据；对来自下位机的数据进行合格性验证，判断来自下位机的数据是否符合要求；若是，则根据来自下位机的数据生成对应的响应报文；发送响应报文至下位机，以使得下位机对响应报文进行合格性验证，并根据验证结果执行对应的操作，以形成操作结果；获取来自下位机的操作结果；存储所述操作结果；若否，则发送不允许执行通知至用户终端；记录与不允许执行通知相关的信息于日志内。本发明实现在干细胞制备的数据传输过程中，提高数据传输的安全性和可靠性，以确保干细胞制备的稳定生产。
干细胞制备数据传输方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种常温保存的细胞冻存液及其应用-CN201711184508.1有效
发明人：彭浩;曾桂芳;刘云城;梁晓;刘沐芸;胡祥 -专利权人：深圳市北科生物科技有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： A01N1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可以常温保存的适于单个核细胞的无血清细胞冻存液及其应用，所述无血清细胞冻存液包括以下组分：体积百分数约10％的二甲基亚砜；质量体积比约2.5g/L的葡萄糖；质量体积比约30～40g/L的右旋糖酐；质量体积比约6～12g/L的羟乙基淀粉；体积百分数约25～45％的复方电解质溶液。本发明还提供了上述无血清细胞冻存液的制备方法和采用上述无血清细胞冻存液的冻存方法。本发明的无血清细胞冻存液可以常温下保存或者运输，冻存后复苏细胞活率高，可直接用于临床或后续培养。
一种常温保存细胞冻存液及其应用

[实用新型]干细胞入料仓控制系统-CN202020665552.5有效
发明人：刘沐芸;毛志刚;杜祥熙;李树盛;丁盛 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种干细胞入料仓控制系统，包括：机架，以及设置于机架上的送料机构、存取货架、抓取机构和电控模块，存取货架上存放有用于放置培养瓶的培养箱，送料机构用于沿水平方向输送培养瓶到目标位置，抓取机构用于夹持并取放培养瓶，存取货架用于放置培养瓶；电控模块包括运动控制器，运动控制器的信号输入端电性连接控制终端，运动控制器的信号输出端电性连接送料机构和抓取机构，运动控制器用于控制送料机构和抓取机构配合取放对应的培养瓶。培养过程中的所有作业都在密闭空间内，实现培养瓶自动进出入培养箱，实现自动化培养干细胞，避免干细胞培养过程被污染，进而提高干细胞培养质量。
干细胞入料仓控制系统

[实用新型]一种夹持结构-CN202020061415.0有效
发明人：刘沐芸;杜祥熙;郭永幸;张艺 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B01L9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种夹持结构，包括伸缩组件、连接组件以及充气夹紧圈，伸缩组件的一端与所连接组件连接，充气夹紧圈连接于伸缩组件的另一端。本实用新型通过设置伸缩组件，利用法兰盘该连接组件连接夹爪，在伸缩杆的外端连接充气夹紧圈，配合万向节接头，实现充气夹紧圈的角度转动，以适用于处在不同位置的物品夹持，且充气圈可进行充气放气，借助环形件先圈住物品，再配合充气圈充气，实现多功能地夹持不同物品，对于一些特殊要求的物品而言，可实现不产生夹痕的夹持方式。
一种夹持结构

[实用新型]一种三合一夹具-CN202020061427.3有效
发明人：刘沐芸;杜祥熙;郭永幸;张艺 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B01L9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三合一夹具，包括伸缩组件、夹爪组件、吸盘组件以及充气夹紧组件，伸缩组件的一端连接有连接组件，连接组件分别与夹爪组件以及吸盘组件连接，伸缩组件的另一端与充气夹紧组件连接。本实用新型通过设置伸缩组件、夹爪组件、吸盘组件以及充气夹紧组件，伸缩组件可以实现吸盘组件移动至不同的工位，吸盘组件可以进行表面平整的物料的夹取，充气夹紧组件可以进行具有圆形瓶口的物料的夹取，夹爪组件可以形状规则的物料的夹取，吸盘组件以及充气夹紧组件可以实现无痕取放物料，实现采用不同的夹持方式夹持对应的物品，针对性强，且不产生夹痕。
一种三合一夹具

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