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[发明专利]上下料移动机器人-CN202310807995.1在审
发明人：胡富天;张继昌;罗磊;张文俊;尤艳;刘颖;刘大伟 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种上下料移动机器人，包括：AGV母车，配置有母车主体、布置在母车主体上部的母车升降平台、布置在母车主体下部的驱动轮组件、布置在所述母车升降平台下部的大导轨以及能够驱使所述大导轨运动的推动动力源；穿梭子车，配置有子车主体、布置在子车主体下部并布置在所述大导轨上方的小轨道以及布置在子车主体上部的子车升降平台，子车升降平台用于放置工件托盘，本发明有效实现了工件托盘的自动化运输，通用性好，能够适用于大多数工件，且穿梭子车外形可塑好，对机床本身改动较小，能够实现一次装夹到位，实现了精确输送各种大型待加工件到机床上的效果，解决了中、重型物料上料的可控性、自动化性和精准性。
上下移动机器人

[发明专利]薄壁回转件的辅助智能找正平台及方法-CN202210461319.9有效
发明人：战开明;刘顺;吴俊;张文俊;张智斌;甘前伟 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种薄壁回转件的辅助智能找正平台及方法，转台定子部分固结在固定台上，转台转子部分转动设置在固定台上；零点快换母盘设置在转台转子部分上，零点单元固定设置在零点快换母盘内，零点快换子盘通过零点单元与零点快换母盘配合；工装夹具设置在零点快换子盘上，工装夹具用于装夹定位零件本体；测量组件设置在找正台本体的一侧，测量组件用于测量零件本体；交互控制组件与测量组件、转台电连接。本发明在获得跳动值的同时，可以获得找正角度及位移并实时的显示给操作人员，指导找正人员的操作，同时，避免了仅依靠最大跳动位置需多次来回找正的弊端，提高找正效率。
薄壁回转辅助智能平台方法

[发明专利]涡旋盘陶瓷镀层电解液稳流装置-CN202310555948.2在审
发明人：李超;文亮;李具鑫 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司;交大智邦（枣庄）数字科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C25D17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种涡旋盘陶瓷镀层电解液稳流装置，包括：处理槽主体、电解正极、电解负极、电解液稳压稳流箱体、涡旋盘支座以及电解液循环泵；电解正极与待处理涡旋盘电连接，电解负极位于处理槽主体内的电解液中；电解液循环泵包括进水端和出水端，出水端通过管道与电解液稳压稳流箱体连接，进水端通过管道与处理槽主体连接；涡旋盘支座设置在电解液稳压稳流箱体上，电解液稳压稳流箱体与涡旋盘支座的连接处开设有根据涡旋盘型线特征设计的电解液喷口。本发明能够及时补充随着涡旋盘表面处理反应进行而降低的电解液离子浓度，解决靠近涡旋盘的电解液区域中镀层离子消耗而产生的离子浓度下降问题，提高涡旋盘表面镀层的均一性。
涡旋陶瓷镀层电解液装置

[发明专利]可避免找正台累积误差的环形件装夹找正方法及系统-CN202210461955.1有效
发明人：张文俊;吴俊;张智斌;战开明;甘前伟 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23Q15/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种可避免找正台累积误差的环形件装夹找正方法及系统，包括：步骤S1：工件预定位装夹；步骤S2：进行工件和零点快换子盘圆周轮廓检测；步骤S3：处理工件和零点快换子盘圆周轮廓测量数据并计算偏移量；步骤S4：辅助找正调整及再检测。本发明在现有人工找正台的基础上，针对零点快换系统线外找正会引入找正台累积误差的问题，通过增加位移传感器和中央控制单元算法的方式，辅助人工直接将工件理论几何中心与零点快换子盘理论几何中心调整为同轴状态；本发明只需在设备调试时将零点快换子盘理论几何中心与设备转台回转中心调整至同轴，即可在正常生产过程消除找正台本身的误差影响。
避免找正台累积误差环形件装夹找正方法系统

[发明专利]避免零点快换子母盘安装误差环形件装夹找正方法及系统-CN202210461309.5有效
发明人：吴俊;张文俊;张智斌;战开明;甘前伟 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种避免零点快换子母盘安装误差环形件装夹找正方法及系统，包括：步骤S1：在加工设备上测量零点快换子盘圆周轮廓数值和回转中心位置，并将数值记录在零点快换子盘上的RFID芯片中；步骤S2：在线外找正台上进行工件预定位装夹及工件和零点快换子盘圆周轮廓检测；步骤S3：对工件和零点快换子盘圆周轮廓测量数据进行处理并计算偏移量；步骤S4：工件找正调整及再检测。本发明在现有人工找正台的基础上，针对零点快换系统线外找正会引入找正台累积误差和子母盘安装误差的问题，通过增加RFID系统、位移传感器和中央控制单元算法的方式，辅助人工直接将工件几何中心与加工设备转台回转中心调整为同轴状态。
避免零点快换子母盘安装误差环形件装夹找正方法系统

[发明专利]目标位姿测量方法及系统-CN202310524627.6有效
发明人：莫威;黄雅阁;陈苗 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标位姿测量方法及系统，包括：将激光跟踪仪安装在升降台上，将带有预设方镜的待测目标放置在转台上，并获取目标坐标系；通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪在升降台上的升降，将激光跟踪仪移动到预设测量位置；在转台上预留多个测量靶点，测量靶点处设置预设镜体，并通过激光跟踪仪测量得到多个参数测量值；通过分别对转台和激光跟踪仪控制变量，利用参数测量值，得到转台和激光跟踪仪运动过程的运动误差；激光跟踪仪对预设方镜进行测量，并结合运动误差，求得预设方镜在目标坐标系下的位置。本发明通过激光跟踪仪，升降台和转台，大幅度降低成本，提高了测量精度和测量效率。
目标测量方法系统

[发明专利]电动涡旋式压缩机涡旋盘零件加工程序生成方法及系统-CN202310565467.X有效
发明人：文亮;李超;唐水龙 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动涡旋式压缩机涡旋盘零件加工程序生成方法及系统，包括：步骤1：在系统中录入涡旋盘零件壁面特征的几何图形数据；步骤2：利用涡旋线型圆弧逼近算法对录入的图形数据进行求解，将涡旋线型转换为参数化圆弧，逼近过程误差满足预设条件，得到圆弧参数；步骤3：按照G代码格式将对应的圆弧参数转换为加工所需的G代码程序，得到加工程序。本发明直接读取涡旋盘零件的几何参数数据计算加工刀路数据，无需工件3D模型，且不依赖三维模型处理软件，避免了3D模型用小平面做拟合处理带来的几何偏差，从而提高了加工刀路数据计算的精度。
电动涡旋式压缩机涡旋零件加工程序生成方法系统

[发明专利]适用于五轴卧式加工中心转台的配油装置-CN201811198114.6有效
发明人：尤艳;李欣欣 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23Q11/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于五轴卧式加工中心转台的配油装置，包括外部支撑部件、回转支承轴承(11)、芯轴(1)、主轴(2)以及分油器中间层(10)；所述芯轴(1)、分油器中间层(10)以及主轴(2)依次自内向外排布，且芯轴(1)与主轴(2)相连；所述主轴(2)和分油器中间层(10)上均设置有内铣半圆油槽(9)；所述回转支承轴承(11)包括轴承内圈和轴承外圈；所述芯轴(1)和主轴(2)均与轴承内圈相连；所述分油器中间层(10)与轴承外圈均固定在外部支撑部件上。本发明有效提升了配油装置与其他部件的可配合行，通过布置双层配油环减小了整个转台的回转直径，使空间更为紧凑，同时还增加了流体通道数量，降低了加工难度。
适用于卧式加工中心转台装置

[发明专利]电动涡旋式压缩机涡旋盘零件精密高效加工方法和系统-CN202310560374.8在审
发明人：文亮;李超;唐水龙 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动涡旋式压缩机涡旋盘零件精密高效加工方法和系统，包括：步骤1：将刀具的中心相对于渐开曲线的基圆的中心沿机床Y轴负方向相对移动ro；步骤2：保持刀具在Y轴方向上的相对位置不变，利用机床C轴使工件向顺时针方向旋转，旋转中心通过渐开线基础圆的中心，刀具在X轴负方向相对移动中心壁面的涡旋盘内壁面的半径减少量；步骤3：刀具从工件渐开线弯曲内壁面接近中心壁面，进而加工中心壁面的区域；步骤4：当到达中心壁面的终点时，刀具相对于基圆的中心沿Y轴正方向定位。通过执行X,Y,C轴运动控制，使工件的壁面相对于刀具的进给速度保持恒定，可进一步改进所有壁面加工精度，提高加工效率。
电动涡旋式压缩机涡旋零件精密高效加工方法系统

[发明专利]面向六自由度调姿平台数字化精密装配方法及系统-CN202310377178.7在审
发明人：莫威;黄雅阁;邹伟 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向六自由度调姿平台数字化精密装配方法及系统，包括如下步骤：根据六自由度调姿平台的特点，定义系统坐标系以及相应姿态描述；从调姿平台的几何结构出发，分解调姿平台的结构，简化分析目标；通过运动学正逆解，建立调姿平台的运动学模型；基于特征点对的旋转矩阵，提出一套满足调姿平台精度的求解算法，最终实现星体与太阳翼自动引导对接功能。目前太阳翼装配过程主要依赖人工，依赖技术人员的技术水平导致装配速度慢，不确定性高。该方法可以通过对卫星星体姿态与太阳翼姿态进行高精度识别，通过专用的六自由度调姿平台对卫星星体姿态进行高精度识别，并自动化准确引导，完成精密对接。
面向自由度平台数字化精密装配方法系统

[发明专利]高性能双主轴双工作台加工中心-CN202310355788.7在审
发明人：李欣欣;文亮;李强;唐水龙;张高明;揭志伟;李传兵 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种高性能双主轴双工作台加工中心，包括：床身组件、工作台组件、刀库组件、横梁组件以及滑枕组件；工作台组件、刀库组件、以及滑枕组件均设置有两组，两个工作台组件沿Y轴方向滑动设置在床身组件上平面，横梁组件固定安装在床身组件上平面，两个滑枕组件沿X轴方向滑动设置在横梁组件上，两个刀库组件固定设置在横梁组件的两侧，且刀库组件靠近横梁组件设置，床身组件上位于两个工作台组件之间设置有排屑组件；滑枕组件用于对固定在工作台组件上的材料进行切削加工。本发明采用双主轴和双工作台，以及双刀库的结构布局，提高了加工效率，两个工作台共用一个排屑组件，解决了排屑系统占地空间大的问题。
性能主轴双工加工中心

[发明专利]AGV复合型协作机器人系统-CN202310348672.0在审
发明人：莫威;黄雅阁;刘大伟;刘颖;唐水龙;陈苗 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV复合型协作机器人系统，包括AGV车体、AGV主控系统、机器人系统、人机协作系统、视觉系统，其中：机器人系统安装于AGV车体的载荷台上；AGV主控系统用于控制AGV车体；人机协作系统用于控制机器人系统线性运动、姿态变换以及实现示教；视觉系统安装于机器人末端执行器上，用于测量机器人系统位姿偏差值及识别工件特征。本发明能够显著提高离散装配作业的工件运输与装配效率，并能降低操作人员的劳动负担和对操作人员的技能、经验需求，具有很高的实用价值。
agv 复合型协作机器人系统

[发明专利]机加工车间排产方法及系统-CN202310048866.9有效
发明人：乔文俊;赵子逸;马慧辰;安静梅;王永帅 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种机加工车间排产方法及系统，包括：步骤S1：对生产计划进行初次拆分；步骤S2：使用分派规则算法进行预排产，对生成的排产方案进行约束检查；步骤S3：约束检查通过的预排产方案作为初始解进入双层遗传算法进行优化；步骤S4：对双层遗传算法输出的排查方案进行约束检测；步骤S5：对检测后的数据生成生产计划数据统计并进行动态重排。本发明通过采用考虑有限资源为约束的算法，与用户现场加工环境贴合，输出的排产方案更容易在用户工厂实际采用；本发明通过预排产功能，可满足用户进行年度资源安排的需求；通过双层遗传算法，可实现在生成排产方案的同时优化生产工艺路线，达成了从根本上优化排产方案。
加工车间方法系统

[发明专利]一种数控机床的防护结构-CN201811199025.3有效
发明人：张高明;尤艳;武瑞超;莫威 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23Q11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控机床的防护结构，包括内层防护罩(1)、外层防护罩(2)以及刀库防护罩(10)；所述内层防护罩(1)与外层防护罩(2)这二者相连，且二者分别与刀库防护罩(10)相连；所述内层防护罩(1)内部设置有第一空间作为加工区，所述外层防护罩(2)内部设置有第二空间作为非加工区，所述刀库防护罩(10)内部设置有第三空间作为刀库区；所述外层防护罩(2)包括支撑框架(13)，且通过支撑框架(13)与数控机床刚性连接。本发明分区明确，方便管路布置和机床维修，最大化空间利用率，同时有效改善了换刀过程遗留的切屑与切削液积留的问题。
一种数控机床防护结构

[发明专利]AGV复合型协作机器人的控制系统、方法及介质-CN202310348688.1在审
发明人：莫威;黄雅阁;田洪峰;刘颖;刘大伟 -专利权人： 上海交大智邦科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV复合型协作机器人的控制系统、方法及介质，包括：调度系统：向AGV主控系统发送任务订单信息，并收集来自AGV主控系统的反馈信息；AGV主控系统：接收来自调度系统的任务订单信息、根据任务订单向各子系统发送执行指令、收集各子系统的反馈信息以及向调度系统反馈任务执行状态和全系统状态信息；所述AGV主控系统包括：底盘驱动系统、导航与避障系统、电源管理系统以及遥控器和触摸屏控制面板；机器人功能组件：接收来自AGV主控系统发送的执行指令；机器人控制系统：执行作业过程中的辅助功能。本发明能够解决现有的AGV复合装配机器人编程缺少人机协同功能、操作繁琐、运行精度不足等问题。具有很高的使用价值。
agv 复合型协作机器人控制系统方法介质

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