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[发明专利]一种车道中心线确定方法及装置-CN201910823629.9有效
发明人：熊健晖;丁洁云;陶永祥 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道中心线确定方法及装置，应用于自动驾驶领域，用于准确确定出车道中心线，以便控制智能汽车进行安全行驶。本申请实施例方法包括：首先获取到由表示目标车辆周围的车辆行驶过程中的位置信息的行驶轨迹点，然后，再对每两个在时间上相邻且属于同一个车辆的行驶轨迹点进行数据处理，以分别确定出对应的直线，接着，可以根据确定出的每条直线对应的方程参数确定出目标方程参数，最后，再根据该目标方程参数，准确确定出车道中心线。
一种车道中心线确定方法装置

[发明专利]一种基于区块链的数据处理方法及系统-CN202210173136.7在审
发明人： 丁洁云 -专利权人： 丁洁云
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于区块链的数据处理方法，包括：获取多类型健康数据、数据相关性分析、个体健康数据分析、群体健康数据分析。本申请通过对不同健康状态进行级别区分，提高了健康状态的直观程度，并考虑了健康数据的变化趋势以及发生异常的可能性，提高了对健康状态识别的预见性；通过对不同健康数据对不同种类疾病的相关程度分析，提供了数据筛选的依据，形成数据相关性数据库，减少了数据分析的计算量，降低了数据计算成本；分析了个人对某疾病的发生可能性，提高了个人对健康状况查看的直观程度；分析了区域内人群对某疾病的防疫水平，提高了对区域内健康整体水平的评估能力。
一种基于区块数据处理方法系统

[发明专利]预测车辆驶出口的方法和装置-CN202080004203.1有效
发明人：鲁浩;陶永祥;丁洁云 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种预测车辆驶出口的方法和装置，涉及自动驾驶领域，用于实现对目标路口处目标车辆的驶出口进行预测。预测车辆驶出口的方法包括：获取目标车辆在目标路口内的第一位置和目标车辆的行驶方向(步骤S401)；获取与目标路口的N个驶出口分别关联的N个参考点，N为正整数(步骤S402)；根据第一位置、目标车辆的行驶方向和N个参考点，获取N个驶出口各自对应的似然度，似然度表示目标车辆从其对应的驶出口驶出目标路口的概率(步骤S403)；获取N个驶出口中对应的似然度最大的驶出口作为目标车辆的驶出口(步骤S404)。
预测车辆驶出方法装置

[发明专利]一种处理预测运动轨迹的方法、显示约束屏障的方法以及装置-CN202080002621.7在审
发明人：卢梦雨;张晓洪;丁洁云 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种处理预测运动轨迹的方法，可以应用在自动驾驶领域，属于运动轨迹预测应用场景，该方法包括：获取候选运动轨迹(S100)，候选运动轨迹为通过预测方法得到的目标对象在未来时间段内的移动轨迹,目标对象在自车的感知范围内；获取感知范围内的环境信息，并基于环境信息生成约束屏障(S200)，约束屏障用于指示可约束目标对象通行的区域；基于约束屏障对候选运动轨迹进行处理(S300)。通过基于环境信息生成的约束屏障对预测得到的运动估计进行处理，可以提升预测运动估计的准确性、合理性和可靠性。
一种处理预测运动轨迹方法显示约束屏障以及装置

[发明专利]一种汽车速度控制方法和装置-CN201710538234.5有效
发明人：沈骏强;丁洁云;杨辉明 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆速度控制系统即相应的方法，用于响应于静止物体对车辆进行速度控制。该速度控制系统包含环境参数传感器，目标检测传感器，以及处理器和控制器。其中处理器配置为基于目标检测传感器的信号所确定的车辆前方物体信息，确定所述车辆前方的静止物体，并根据环境参数传感器的信号所确定的车辆当前路况信息，以及所述车辆前方静止物体的物体信息，确定所述静止物体为用于速度控制的目标物体。由于在判断静止物体时考虑了车辆当前路况，从而提高了在特殊路况下车辆对静止目标判断的准确率。
一种汽车速度控制方法装置

[发明专利]驾驶轨迹获取方法及装置-CN201810022810.5有效
发明人：仲海燕;李升波;丁洁云;成波;忻隆;关阳;陈海亮 -专利权人：华为技术有限公司;清华大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶轨迹获取方法，可应用在自动驾驶领域/智能驾驶领域，该方法包括：获取车辆A的驾驶员的驾驶风格系数；根据所述车辆A的驾驶员的驾驶风格系数，计算得到所述车辆A的驾驶员的代价函数，所述代价函数用于表征所述车辆A从所述车辆A的驾驶轨迹的初始节点到当前节点所付出的代价；根据所述代价函数在第一三维时空地图上计算得到所述车辆A的驾驶轨迹本发明公开了一种驾驶轨迹获取装置。本发明实施例的方案应用在智能汽车/电动汽车/新能源汽车上使得驾驶轨迹能够匹配所有驾驶员的驾驶风格，提高了驾驶员对驾驶轨迹的满意度。
驾驶轨迹获取方法装置

[发明专利]一种车辆多目标协调换道辅助自适应巡航控制方法-CN201410033746.2有效
发明人：党睿娜;李克强;王建强;李升波;谢伯元;赵树连;秦晓辉;李晓飞;张放;丁洁云 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-01-24 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆多目标协调换道辅助自适应巡航控制方法，包括以下步骤：1）根据两前车跟踪性、多车运动安全性和纵向驾驶舒适性需求，设定LCACC综合性能指标，LCACC综合性能指标包括代价函数和I/O约束；①LCACC代价函数的设定：a）利用自车与两辆前车的车距误差和车速误差的二范数线性组合建立跟踪性代价函数；b）利用约束纵向加速度建立舒适性代价函数；②LCACC I/O约束的设定：a）在跟踪性能方面，利用驾驶员实验数据统计得到用于限制车速误差和车距误差的驾驶员容许的跟车误差约束；b）在安全性能方面，从跟车和避撞的角度出发，约束自车与周边多车辆之间安全距离；c）在舒适性能方面，约束期望纵向加速度取值范围；2）建立多目标协调优化控制问题，采用滚动时域优化算法求解，得到最优控制量，实现优化控制。
一种车辆多目标协调辅助自适应巡航控制方法

[发明专利]一种基于智能网关的数据协同处理系统-CN201310211413.X有效
发明人：谢伯元;李克强;王建强;秦晓辉;党睿娜;赵树连;丁洁云;虞辰菲;李晓飞;张放;徐成 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能网关的数据协同处理系统，其特征在于：它包括主控制器、集成通讯模块、电源和集成天线，主控制器内设置数据协同处理单元，其包括协议解析单元、异构信息融合单元和智能网络切换单元；电源与汽车电源连接用于供电，集成天线将集成通讯模块中部分模块的天线集成在一起，实现无线信息发送与接收；集成通讯模块接收外部通讯信息，并通过接口将其发送到协议解析单元；协议解析单元将获得的通讯信息进行解析后发送到异构信息融合单元；异构信息融合单元在系统时钟单元的支持下将数据进行同步、过滤、重构，并将重构后的信息打包、分发给智能网络切换单元；智能网络切换单元根据应用终端的不同需求在不同通讯网络间的接入与退出，并将数据包通过智能网关发送到相应外部应用终端。
一种基于智能网关数据协同处理系统

[发明专利]一种汽车油门和制动集成控制系统及控制方法-CN201310082572.4有效
发明人：王建强;秦晓辉;谢伯元;李克强;党瑞娜;丁洁云;王迪;张放;徐成 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-03-15 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B60W10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车油门和制动集成控制系统及控制方法，它具有制动控制和油门控制两大功能。制动控制由集成控制器借助电子真空助力器连接原车制动系统实现；油门控制由集成控制器借助继电器连接油门踏板和发动机实现。集成控制器通过车载CAN总线与上位机进行交流，接收制动和油门指令，并反馈制动和油门状态。制动控制通过集成控制器内置的门限控制算法快速、准确地跟踪制动期望，油门控制通过集成控制器内置的线性计算以及反馈微调跟踪油门期望，同时集成控制器还采用驾驶员控制优先和制动优先协调机制协调制动控制与油门控制的冲突。本发明可以广泛用于自适应巡航、走停巡航、避撞等需要对汽车行车状态进行控制的驾驶员安全智能辅助系统中。
一种汽车油门制动集成控制系统控制方法

[发明专利]一种汽车换道预警方法及换道预警系统-CN201210543893.5有效
发明人：李克强;党睿娜;丁洁云;王建强;秦晓辉;张放;谢伯元;张德兆;靳薇 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-12-14 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车换道预警方法及换道预警系统，它包括1）设置一包括信息采集单元、系统控制单元和预警执行单元的换道预警系统，所述系统控制单元内设置有临界安全距离计算模块和预警决策模块，包含有刚好能够进行换道的临界安全距离的计算公式和预警决策条件；2）采集自车所在的原始车道及换道的目标车道的前、后方给定范围内的距离自车最近的目标车辆与自车的距离和相对速度信息，及自车速度信息；3）计算能够进行换道的临界安全距离，并将实际距离与计算出的临界安全距离进行比较，生成预警控制指令；4）根据预警控制指令发出相应的报警信息。本发明可以全面地对自车周边的驾驶环境进行检测，判断不同工况下换道的安全性，有效预防换道过程中碰撞事故的发生。
一种汽车预警方法预警系统

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