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[实用新型]海水放射性核素自主智能监测系统-CN202320144727.1有效
发明人：单光存;丁则剑;谭昊易 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01T1/167 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种海水放射性核素自主智能监测系统。该监测系统包括放射性核素富集装置，包括：富集箱体，安装在监测区域的安装平台上；输送泵，安装在富集箱体内；核素吸附过滤器，核素吸附过滤器的输入端与输送泵的输出端连接，核素吸附过滤器被构造成对输送泵输出的海水进行放射性核素的富集；放射性核素检测装置，安装在富集箱体内，放射性核素检测装置被构造成对核素吸附过滤器的放射性强度进行检测；数据处理决策装置，通过传输电缆与放射性核素检测装置连接；放射性核素监测控制装置，分别与输送泵和数据处理决策装置电连接，放射性核素监测控制装置被构造成根据放射性强度控制输送泵的工作状态。
海水放射性核素自主智能监测系统

[实用新型]水下检测智能机器人系统-CN202222272297.X有效
发明人：单光存;丁则剑;谭昊易 -专利权人：博恒科技（杭州）有限公司;成都新赢科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下检测智能机器人系统。水下检测智能机器人系统用于水电站坝体缺陷的水下检测，包括机架；驱动组件，设置在机架上，用于驱动水下检测智能机器人系统的运行；探测组件，连接在机架上，用于对缺陷位置进行检测，包括声学探测避障单元和光学摄像探测单元；定位组件，用于对缺陷位置进行定位，包括位置采集单元和标定单元；以及控制组件，控制组件分别与驱动组件、探测组件以及定位组件控制连接，以控制各组件的运行完成缺陷位置的检测、分析及定位。本实用新型的水下检测智能机器人系统将水电站坝体中的缺陷检测与复杂作业有机结合，可实现对浑水中水电站坝体复杂缺陷的现场检测，具有作业效率高、检测速度快的优点。
水下检测智能机器人系统

[发明专利]基于近端策略训练的可变形机器人避障方法-CN202211154605.7在审
发明人：单光存;丁则剑;谭昊易 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于近端策略训练的可变形机器人避障方法，适合在可变形机器人的避障模型上应用。训练避障模型的方法包括：针对每个训练样本根据环境信息生成多个策略；针对每个策略利用奖惩函数处理轨迹得到累计奖励；根据多个累计奖励以及概率确定期望奖励；对期望奖励进行求导得到第一导数；基于策略梯度算法根据第一导数对初始参数进行更新得到目标参数；控制拟态可变形机器人利用经训练的避障模型在环境信息中行走，在拟态可变形机器人与障碍物信息发生碰撞的情况下迭代地利用其他的训练样本进行避障模型的训练得到新的经训练的避障模型的目标参数；在拟态可变形机器人与障碍物信息不发生碰撞的情况下将经训练的避障模型确定为目标避障模型。
基于策略训练变形机器人方法