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[发明专利]一种自动避让行人的控制方法、装置、机器人以及介质-CN202310635722.3在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动避让行人的控制方法、装置、机器人以及介质。该方法包括：获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。本发明避免了机器人与移动障碍物之间的相撞现象，在保证移动障碍物安全的前提下，提升了机器人的使用寿命和降低了成本损失。
一种自动避让行人控制方法装置机器人以及介质

[发明专利]一种机器人的路径规划系统-CN202310672405.9在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的路径规划系统。所述系统包括：环境地图模块，用于获取机器人的当前位置，确定所述当前位置对应的数字地图上的位置点，并根据所述位置点获取所述机器人对应的环境信息；条件约束模块，用于根据所述环境信息确定外部环境约束，根据所述外部环境约束、机器人的性能约束以及任务约束确定所述机器人的约束条件；路径规划模块，用于根据所述机器人的任务和所述约束条件确定所述机器人的移动路径。采用本发明的技术方案，使得所述机器人在面临复杂多变的环境时能够根据所述约束条件和所述任务自主规划所述移动路径，极大的规避碰撞风险。
一种机器人路径规划系统

[发明专利]路径规划方法、计算设备、装置、设备及介质-CN202310631429.X在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及人工智能领域，提供了路径规划方法、计算设备、装置、设备及介质。该方法包括：获取源地址信息和目的地址信息，生成路径信息，所述路径信息包括源地址信息、目的地址信息以及从源地址到目的地址之间的路径上各第一节点地址信息；根据所述路径信息，控制机器人从源地址向目的地址移动；在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的实时位置信息；根据所述实时位置信息与所述路径信息中对应第一节点地址信息，检测所述机器人是否发生位置丢失。采用本发明实施例的方法，利用所述实时位置信息控制机器人规划路线到达目的地址；能够及时调整机器人移动过程中的位置偏移，提高了机器人路径规划的能力，高效的引导机器人移动至目的地址。
路径规划方法计算设备装置介质

[发明专利]一种电梯自动出入方法、装置、设备及介质-CN202310635614.6在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B66B1/46 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种电梯自动出入方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于机器人的乘梯需求，生成呼梯指令，发送给电梯控制系统，所述乘梯需求包括乘梯楼层、运行方向和下梯楼层；基于抵达所述乘梯楼层的电梯信息，确定目标电梯并生成乘梯指令，发送给所述机器人；控制所述机器人执行所述乘梯指令，进入所述目标电梯；通过所述电梯控制系统控制所述目标电梯抵达所述下梯楼层，控制所述机器人离开所述目标电梯。采用本发明的技术方案，不仅实现了机器人自主跨楼层乘梯，还实现了机器人与电梯的交互控制，进而提高了机器人的运输效率。
一种电梯自动出入方法装置设备介质

[发明专利]一种仓架对接装置-CN202310598064.5在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明属于仓架技术领域，具体的说是一种仓架对接装置，包括仓架体、叉车伸缩组件、架板、货物体、叉板、电滑轨和第一滑轮；其中，所述仓架体的一侧安装所述叉车伸缩组件，所述仓架体上安装所述架板，所述架板内开设叉槽；通过限位滑板的滑动从而使第一滑轮在货物体表面上滚动，当叉车升降存取货物，在叉车伸缩组件与仓架体对接存取货物过程中，叉车伸缩组件对接存取过程中会发生停顿、颠簸等情况，导致架板上的货物体受到影响，会出现货物体从叉车上晃动甚至掉落的情况，通过多组第一滑轮与限位滑板的配合可以对货物体的位置进行限定，降低移动过程中晃动对货物体位置的影响，从而降低货物体在移动过程中晃动掉落的情况。
一种对接装置

[发明专利]自动避障方法、装置、设备及介质-CN202310631452.9在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种自动避障方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。采用本发明实施例的技术方案，对于机器人而言，根据不同的障碍类型采用不同的规避策略，提升了任务机器人的作业效率，根据对应的规避策略控制机器人实施避障，能够在不同场景中针对性的规避各障碍物，不仅缩短了避障过程，也缓解了人工处理的压力；同时，避免了机器人在移动过程中发生碰撞从而造成机器人外部结构的损坏。
自动方法装置设备介质

[发明专利]一种电梯运行控制的方法及装置-CN202010405417.1有效
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B66B1/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种电梯运行控制的方法及装置，所述方法包括：获取呼叫申请，其中，所述呼叫申请包括乘梯对象的所在楼层；根据至少一部电梯内的俯视图确认所述至少一部电梯中的第一电梯到达所述所在楼层时的剩余空间可容纳所述乘梯对象；发送控制指令，以使所述第一电梯在所述所在楼层停止。本申请实施例提供的方法和装置可以避免电梯无意义的停留和开闭，提高电梯的工作效率。
一种电梯运行控制方法装置

[发明专利]基于奖励的机器人调度方法、装置、设备及介质-CN202211595940.0有效
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请提供一种基于奖励的机器人调度方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据预设时间周期内的业务请求生成任务序列，并确定用于执行当前周期内调度任务的目标机器人、目标机器人的当前位置和仓位状态；确定一个或多个起始节点和目的节点，以及起始节点和目的节点之间的中间节点；根据任务序列、仓位状态、起始节点、目的节点以及中间节点，模拟完成当前周期内调度任务的调度方案；利用预设的调度奖励模型计算每个调度方案对应的奖励值，根据奖励值最高的调度方案对应的目标机器人的行驶路径生成调度指令，将调度指令发送给目标机器人。本申请提升机器人调度系统的调度能力，提升机器人的调度效率以及智能化服务水平。
基于奖励机器人调度方法装置设备介质

[发明专利]机器人调度奖励方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211595942.X在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人调度奖励方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预设时间间隔内的业务请求，根据业务请求生成调度任务，并确定地图信息；根据调度任务，对地图信息执行节点化操作，得到调度任务对应的主节点，对主节点进行划分得到子节点；依据预定的调度奖励计算方式，计算相邻子节点以及相邻主节点之间的调度收益奖励值；根据机器人的位置信息、状态信息以及主节点，生成机器人对应的调度行驶路径；依据相邻子节点以及相邻主节点之间的调度收益奖励值，确定每个调度行驶路径对应的总调度收益奖励值。本申请提升机器人调度系统的调度能力，提升机器人的调度效率，提升机器人的智能化服务水平。
机器人调度奖励方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人定位方法、装置及电子设备-CN202011570106.7有效
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人定位方法、装置及电子设备，首先依据图像采集设备采集的图像数据确定出机器人的初始位姿信息，然后获取激光采集设备采集的激光数据，并基于所述激光数据，对所述初始位姿信息进行修正，得到所述机器人的当前位姿信息。即本发明，通过机器人采集的图像数据进行初始定位，得到机器人所在的一个大概位置，然后使用机器人采集的激光数据对该初始位姿信息进行修正，得到机器人的精确定位，准确的确定出机器人的所在位置，进而能够基于准确的定位信息进行导航和路径规划，保证服务机器人能够准确达到服务地点，提高服务机器人提供服务的质量和用户体验。
一种机器人定位方法装置电子设备

[实用新型]一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人-CN202221911165.0有效
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人，该分体机器人主机包括：移动底盘，其顶部具有一平台，所述平台中间设有贯通移动底盘内部的开口；托盘，间隔设置于所述平台上方，并与所述平台相对；升降机构，可沿垂直平台的方向伸缩地设置于所述移动底盘内，并通过所述开口与所述托盘连接；反光扫描雷达，固定连接于所述托盘的下方。本公开通过托盘下方的反光扫描雷达能够快速确定货架的方位，使移动底盘能够将托盘对准货架，并将托盘移动至货架的下方，然后升降机构升起，使货架托盘托举离地，实现了分体机器人主机与货架快速对接定位。
一种用于对接货架分体机器人主机

[发明专利]一种机器人的周围图像发送方法、装置和电子设备-CN202210603672.6在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人的周围图像发送方法、装置和电子设备。该方法包括：检测机器人周围是否有其他机器人；若有其他机器人，则确定机器人和其他机器人中的其中一个机器人为目标机器人，并获取目标机器人的周围图像；将目标机器人的周围图像发送至远程监控端，用于显示周围图像。本公开通过检测机器人周围是否有其他机器人，然后从机器人自身以及周围的其他机器人中确定一个机器人为目标机器人，并将目标机器人采集到的周围图像发送给监控端，从而避免了在大量机器人的情况下，所有机器人均向监控端发送周围图像导致数据量过大而超过监控端的负载能力的问题，实现了机器人周围图像的智能发送。
一种机器人周围图像发送方法装置电子设备

[发明专利]一种机器人场景识别方法、装置和电子设备-CN202210603699.5在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人场景识别方法、装置和电子设备。该方法包括：获取机器人周围的场景图像；将场景图像输入预设的深度学习网络中，并在深度学习网络的输出得到场景图像的至少一个场景特征图；利用预先训练得到的场景识别模型对至少一个场景特征图进行分类，确定场景特征图的分类结果，其中，分类结果包括机器人周围的场景类别。本公开通过这种先对场景图像进行场景特征提取，再对场景特征进行分类的方式可以避免场景图像中其他场景内容的干扰，不仅使模型能够针对场景特征图进行精准识别，同时也降低了模型的数据计算量，实现了机器人能够快速且准确识别周围场景类别的效果。
一种机器人场景识别方法装置电子设备

[发明专利]机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210603708.0在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人应用技术领域，提供了一种机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集周围环境信息；根据周围环境信息确定机器人当前所在位置的场景类型；当场景类型为室内场景时，提取室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；当场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据至少四组卫星定位数据，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的执行任务导航路径。本公开能够在面临复杂多变的任务执行场景时，实现精准的自适应定位导航。
机器人自适应定位导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人-CN202210864096.0在审
发明人： 龚汉越;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人，该分体机器人主机包括：移动底盘，其顶部具有一平台，所述平台中间设有贯通移动底盘内部的开口；托盘，间隔设置于所述平台上方，并与所述平台相对；升降机构，可沿垂直平台的方向伸缩地设置于所述移动底盘内，并通过所述开口与所述托盘连接；反光扫描雷达，固定连接于所述托盘的下方。本公开通过托盘下方的反光扫描雷达能够快速确定货架的方位，使移动底盘能够将托盘对准货架，并将托盘移动至货架的下方，然后升降机构升起，使货架托盘托举离地，实现了分体机器人主机与货架快速对接定位。
一种用于对接货架分体机器人主机

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