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[发明专利]一种活化蓝藻生物炭阴极材料及其在降解抗生素中的应用-CN202111537148.5有效
发明人：严群;龚志豪;包向明;赵越;孙飞 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C02F1/467 文献下载
摘要：本发明公开了一种活化蓝藻生物炭阴极材料及其在降解抗生素中的应用，属于电芬顿阴极材料制备技术领域。本发明将生物炭活化之后得到电极修饰材料，进一步将活化生物炭与聚偏二氟乙烯、N,N‑二甲基甲酰胺混合涂覆于基材上制得活化蓝藻生物炭电极材料。本发明制备的活性蓝藻生物炭电极材料具有良好的电催化氧还原产过氧化氢的能力，能够同时对多种不同类别的抗生素进行有效处理，实用性高、适用性好。并且该电极材料具有良好的稳定性，经多批次使用后，仍能保持结构完整及良好的处理效果，可重复使用。
一种活化蓝藻生物阴极材料及其降解抗生素中的应用

[发明专利]一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质-CN202010065658.6有效
发明人： 龚志豪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质，该路径跟踪的方法包括：获取目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点；根据定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定目标对象在跟踪节点的投影误差和航向误差；基于Stanley控制器，根据投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量；根据转向角控制量控制目标对象，以使目标对象跟踪跟踪路径。本发明实施例的技术方案，通过目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定该跟踪节点的投影误差和航向误差，基于Stanley控制器根据该投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量，从而实现目标对象的路径跟踪，且跟踪精度高，提高了自动驾驶的安全性。
一种路径跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人乘梯控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211603438.X在审
发明人：骆增辉;李振;赖志林;龚志豪;肖志广;王靠恩;李俊霖 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人乘梯控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括：响应于任务指令，基于预先构建的楼层语义地图生成自当前楼层前往目的楼层的行驶路线，在机器人按照行驶路线行驶过程中，基于传感器采集的环境信息从电梯门上确定参考点，基于参考点确定机器人行驶过程中的乘梯点位，在机器人抵达乘梯点位时，执行乘梯点位对应的动作，在机器人行驶过程中自动确定乘梯点位，无需预先的点位部署工作，节省了人力成本。
机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种对机器人进行部署的方法、装置、设备及存储介质-CN202211324066.7在审
发明人：肖志广;龚志豪;李良源;李振;钟霞武 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种对机器人进行部署的方法、装置、设备及存储介质，应用于机器人中，该方法包括：判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件，其中，该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；若存在所述参考部署文件，则获取当前场景的场景数据；根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，得到与当前场景适配的部署文件。通过将已有的部署文件中与当前场景不适配的部分进行修正，从而快速得到机器人在当前场景下的部署文件，从而快速完成机器人的部署，缩短部署周期的同时可以节省人力成本。
一种机器人进行部署方法装置设备存储介质

[发明专利]一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质-CN202211327936.6在审
发明人： 龚志豪;赖志林;李振;杨晓东;骆增辉 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于机器人中，该方法包括：获取当前环境的环境点云数据，并根据环境点云数据判断当前环境中是否存在目标对象，若存在目标对象，则获取目标对象的点云数据，作为目标点云数据，基于目标点云数据，对目标对象进行监控，若监控到目标对象停留在设定区域且停留时间超过第一设定时长时，则将设定区域确定为目标停靠区域，并移动至目标停靠区域，本方法通过监控目标对象，自主完成判定移动目标地，节省人为与机器人之间的交互，使得目标对象与机器人之间的工作配合顺畅，避免了全程跟随目标对象时，给目标对象的移动造成不便，确保了目标对象以及机器人的工作效率。
一种目标跟随方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人运动控制方法、智能终端及存储介质-CN202210563148.0在审
发明人： 龚志豪;李振 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动控制方法、智能终端及存储介质，该机器人运动控制方法包括：S101：获取机器人当前的运动信息，根据运动信息计算连接当前位置与目标位置的圆弧的半径，并结合半径计算机器人的目标角速度控制量，其中，运动信息包括机器人当前位置与目标位置之间的距离、当前运动方向与目标位置的夹角、轴距以及当前线速度；S102：根据目标角速度控制量对应的角速度误差生成补偿量，根据角速度控制量、补偿量计算机器人的实际角速度控制量。本发明快速实现了对角速度控制量偏差的响应和修正，解决了高阻尼状态下的振荡问题，保证了机器人运动的准确性和稳定性。
机器人运动控制方法智能终端存储介质

[发明专利]一种坐标系建立方法及刚体质心与惯性参数测试方法-CN202110146097.7有效
发明人：陈雪艳;龚志豪;上官文斌;袁焱龙;南毅;张宁 -专利权人：十堰风神汽车橡塑制品有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标系建立方法及刚体质心与惯性参数测试方法，通过建立大地坐标系、参考坐标系、连体坐标系和摆盘坐标系，并求出坐标系之间的位置关系；测量不同放置姿态下摆盘轴线在参考坐标系中的位置；计算被测物体的质心在参考坐标系中的坐标；测量扭摆周期以及不同放置姿态下摆盘轴线在参考坐标系中的方向余弦；计算被测物体关于质心坐标系的惯性参数。该方法可以测量不规则形状刚体的质心与惯性参数，并且将质心的测量和惯性参数的测量解耦；保证被测物体的质心落在摆盘轴线上，满足了测试要求；采用三坐标测量仪和倾角仪进行测量，结合最小二乘法等数据处理方法，具有高测试精度的特点。
一种坐标系建立方法刚体质心惯性参数测试

[发明专利]一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人-CN202210566061.9在审
发明人：骆增辉;李振;龚志豪;陈绵鹏 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人，该方法包括：移动至消毒舱外部的第一位置，在第一位置向机器人周边的环境采集原始点云，在原始点云中提取几何特征，根据几何特征筛选表示消毒舱的目标点云，在目标点云中定位位于消毒舱内部的第二位置，生成从第一位置至第二位置的第一路线，沿第一路线行驶，以移动至消毒舱的内部。本发明通过在实时采集原始点云中选取表示消毒舱的目标点云，使第二位置的计算更准确，机器人进入消毒舱内部的行驶过程的规划精确性提高。
一种引导机器人进入消毒方法相关装置

[实用新型]一种服装表演用走姿练习对照镜-CN202121634961.X有效
发明人： 龚志豪 -专利权人： 龚志豪
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种服装表演用走姿练习对照镜，包括固定板，所述固定板的顶面上安装有框体，所述框体内安装有镜子，所述框体的正面上滑动连接有横板，所述横板的背面上固设有刮板和清洁海绵，所述刮板、清洁海绵皆与镜子接触，所述横板的正面上固设有水管和两个把手，所述水管的底面上安装有多个分流管，多个所述分流管皆贯穿横板并与清洁海绵接触，所述水管的上安装有注水斗；所述固定板的下方设置有底板。当需要对镜子进行清洁时，通过向清洁海绵内注水，然后拉动把手，带动横板移动，进而使清洁海绵对镜子进行清洁，在横板移动时，刮板会将镜子上的水刮掉，从而快速的对镜子清洁，从而便于模特使用本实用新型进行走姿练习。
一种服装表演用走姿练习对照

[实用新型]一种改进的发动机悬置软垫总成-CN202120522635.3有效
发明人： 龚志豪;曹文;陈雪艳;党鸿远 -专利权人：十堰风神汽车橡塑制品有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： F16F3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进的发动机悬置软垫总成，包括两个软垫组件、螺套组件和连接固定组件，所述螺套组件包括塑料外管、金属内管、连接板和第一弹簧，所述塑料外管的内侧壁粘接有金属内管，所述金属内管的内侧壁相互对称焊接有四个连接板，所述金属内管的内侧壁且位于四个所述连接板之间均匀焊接有三个第一弹簧，通过塑料外管和金属内管相组成的螺套组件有效提升发动机悬置软垫总成的抗冲击能力、抗疲劳性以及具有较好的回弹性，并由于增加了螺套整体的外径，在悬置软垫设计方面，则是增加发动机悬置软垫的限位，有效提升产品的使用可靠性，通过连接固定组件，还提高了软垫组件和螺套组件之间的稳定性。
一种改进发动机悬置软垫总成

[发明专利]基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法-CN201811556705.6在审
发明人： 龚志豪;陈龙;轩辕哲;单云霄 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶的路径跟踪技术领域，更具体地，涉及基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法。为了无人车能够快速精确地对路径进行跟踪，本发明结合了Pure Pursuit算法和PI控制器，通过PI控制器纠正微小的横向误差，并且使用遗传算法对PI控制器的参数进行整定。在传统的路径跟踪算法中，单纯的使用Pure Pursuit算法对目标路径进行跟踪，该算法的跟踪效果完全取决于预瞄距离，过长的预瞄距离会导致切边问题，过短的预瞄距离会导致转向角抖动过大，调整合适的预瞄距离过于困难。因此，结合PI控制器和Pure Pursuit算法，可以降低控制精度对预瞄距离的敏感度，同时，使用遗传算法整定PI参数提高PI控制器对误差纠正的效果。
遗传算法整定算法路径跟踪跟踪路径跟踪算法横向误差目标路径误差纠正自动驾驶传统的敏感度无人车转向角抖动切边纠正

[发明专利]基于生物多孔陶瓷微球的垃圾渗滤液短程脱氮除碳工艺-CN201711414616.3在审
发明人：贺磊;龚志豪 -专利权人：中国海诚工程科技股份有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： C04B35/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生物多孔陶瓷微球的垃圾渗滤液脱氮除碳工艺，其特征在于，制备具有光催化能力的生物多孔陶瓷微球，将其放置于生化池内，然后采用短程硝化反硝化工艺结合光催化技术，达到对COD、氨氮的高效降解，并去除色度对水质的影响。本发明制得的生物多孔陶瓷微球的孔隙率可控，其具有光催化降解废水中的污染物的能力，提升了对垃圾渗滤液的高浓度氨氮的降解效果以及COD的脱除效率，使得出水效果更好，节省了时间和能耗，有较大的发展前景。 1
多孔陶瓷微球垃圾渗滤液短程硝化反硝化高浓度氨氮光催化降解光催化能力短程脱氮高效降解工艺结合光催化孔隙率生化池氨氮出水降解可控色度脱除脱氮去除制备能耗污染物废水水质

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