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[发明专利]一种隧道施工作业车及其自动驾驶系统-CN202210049110.1有效
发明人：刘飞香;秦念稳;肖正航;邓泽;向宙;刘加妮;黎胜根 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种隧道施工作业车及其自动驾驶系统，自动驾驶系统包括多感知冗余单元，多感知冗余单元包括环境采用模块、预处理模块、感知坐标处理模块、特征提取模块和融合处理模块，环境采样模块用于多维度获取所感知的施工环境或障碍物的物理信息，预处理模块用于将物理信息解析并转换成理想物理信息，坐标转换模块用于将理想物理信息中的各采样坐标统一转换到车身坐标系，特征提取模块用于提取理想物理信息的特征信息，融合处理模块用于将各特性信息融合后生成的感知环境指令控制对应的执行部件执行相应的动作。既能多维度感知周围信息，又能依序更全面地处理所获得的物理信息，避免因信息不全而出现失误，整车安全性更高。
一种隧道施工作业及其自动驾驶系统

[发明专利]一种地下隧道的定位方法、系统及装置-CN202210300735.0有效
发明人：秦念稳;肖正航;黎胜根;向宙;邓泽;刘加妮 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种地下隧道的定位方法、系统及装置，应用于工程机械领域，该方法包括：获取目标车辆通过雷达扫描得到的扫描信息；获取所述目标车辆的惯导单元发送的、对应所述扫描信息的惯导信息；利用扫描信息提取特征点；利用惯导信息进行预积分得到初步预测位姿信息；在预存地图中，根据初步预测位姿信息，将在预存地图的所有观测值中最接近每个特征点的观测值作为特征点的观测值；利用初步预测位姿信息和所有特征点的观测值进行迭代卡尔曼滤波，得到最终位姿信息以进行定位。本申请用于在地下隧道中定位，结合扫描信息和初步预测位姿信息确定预存地图中的观测值，并使用卡尔曼滤波进行位姿优化，定位结果具有较高的准确性。
一种地下隧道定位方法系统装置

[发明专利]一种安全步距测量装置、方法、电子设备及存储介质-CN202210976517.9在审
发明人：肖正航;向宙;史娅红;黎胜根 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种安全步距测量装置、方法、电子设备及存储介质，所属的技术领域为隧道施工测量技术，安全步距测量装置设置于防水板台车，安全步距测量装置包括激光雷达、UWB基站和工控机；激光雷达，用于采集掌子面和/或施工台阶的测距点云数据；UWB基站，用于接收第一UWB标签发送的UWB信号；工控机，用于根据测距点云数据确定防水板台车与掌子面和/或施工台阶的第一距离，还用于根据第一UWB标签发送的UWB信号确定防水板台车与二衬台车的第二距离，还用于根据第一距离和第二距离确定隧道施工的安全步距。其中，安全步距为台阶法隧道施工或全断面法隧道施工的安全步距。本申请能够提高测量安全步距的便捷性和精准性。
一种安全测量装置方法电子设备存储介质

[发明专利]一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210410323.2在审
发明人：刘飞香;秦念稳;肖正航;向宙;蒲曲;邓泽;黎胜根 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，包括：通过安装在车辆上的激光雷达扫描位于车辆前方的目标标定板，得到激光雷达坐标系下的标定板中心坐标；利用全站仪测量目标标定板中心位置和安装在车辆上的棱镜，得到全站仪坐标系下的标定板中心坐标和棱镜坐标；利用激光雷达坐标系和全站仪坐标系下的标定板中心坐标，计算激光雷达坐标系到全站仪坐标系的第一转换矩阵；利用全站仪坐标系和车辆坐标系下的棱镜坐标，计算全站仪坐标系到车辆坐标系的第二转换矩阵；根据第一转换矩阵和第二转换矩阵得到激光雷达坐标系到车辆坐标系的第三转换矩阵，进而通过第三转换矩阵对车辆多激光雷达进行快速、有效地标定。
一种车载激光雷达标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种位姿测量方法、系统、装置及测量设备-CN202210410308.8在审
发明人：秦念稳;肖正航;向宙;王斌;蒲曲;黎胜根 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿测量方法、系统、装置及测量设备，该方案中，通过全站仪获取标定装置标定的第一点、第二点、第三点和第四点在目标坐标系下的目标坐标，进而构建待测设备预设的标志坐标系，并获取与目标坐标系之间的转换矩阵T1，预设的标志坐标系与预设的设备坐标系之间存在转换矩阵T2；通过转换矩阵T1*T2获取待测设备在目标坐标系中的位姿。应用于位姿测量领域，通过预设的标志坐标系，建立起预设的设备坐标系与目标坐标系之间的转换关系，进而可以获取待测设备的位姿，且只需在被测设备上安装一个标定装置，通过第一点和反射的第二点和第三点就能构建预设的标志坐标系，安装位置自由，可安装在任一不会被遮挡的位置，实用性较高。
一种测量方法系统装置测量设备

[发明专利]一种适用于多环境的信号采集设备-CN201910184165.1有效
发明人：邹斌;阮杰;黎胜根;魏国梁;李立凯;刘子知 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04B10/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于多环境的信号采集设备，采集装置、控制装置和接收装置；采集装置包括模拟信号采集模块、中央处理模块和采集电源模块；控制装置包括控制信号接收模块、数据发送模块和控制电源模块；接收装置包括控制信号触发模块、数据接收模块和信号转换模块；本发明通过光电信号的转换以及光纤传输信号，降低了干扰，提高了信号质量，方便灵活的对各个环境下的信号进行远距离采集，实现信号采集与接收分离的功能；本发明采集电路简易可靠，采集质量高，提升了信号采集的适应性；本发明成本低，易于推广。
一种适用于环境信号采集设备

[发明专利]一种可防止发生周向滑动的磁流变阻尼器-CN201811422551.1有效
发明人：邹斌;郭铮;李立凯;黎胜根;袁守利;王海雄 -专利权人：武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明提出一种可防止发生周向滑动的磁流变阻尼器，包括由内向外同轴设置的活塞杆、铁芯及缸筒，其主要技术方案就是在所述活塞杆下端的外壁上对称设置两个平面，使得所述活塞杆的下端外壁形状为两个曲面和两个平面的交错结合，所述铁芯的内部为中空结构，所述铁芯的内壁形状与所述活塞杆下端的外壁形状相匹配，所述活塞杆穿过所述铁芯的中空结构与铁芯啮合在一起。本发明的阻尼器通过改变活塞杆和铁芯的连接方式使得二者之间相互啮合，其连接方式更加牢固，可有效防止活塞杆与铁芯之间的周向滑动。
一种可防止发生滑动流变阻尼

[发明专利]一种用于磁流变减振器内部导线连接和引出的装置及方法-CN201811400341.2有效
发明人：邹斌;李立凯;黎胜根;郭铮;袁守利;王海雄 -专利权人：武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H01R4/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于磁流变减振器内部导线连接和引出的装置及方法，包括活塞杆、绝缘件、铁芯、漆包线、密封盖、导电销、正极导线连接件、密封圈，所述正极导线连接件设置在活塞杆内，所述导电销设置在活塞杆与铁芯内，所述导电销的一端与正极导线连接件相连，所述密封盖设置在导电销的另一端，其中漆包线的正极导线通过密封盖依次经过导电销、正极导线连接件连接外部导线正极。本发明可以高效的将漆包线的正极导线引入外部，同时防止了活塞杆和铁芯的相对转动从而切断导线的现象，且只引出电源的正极一根线，通过连接件进行连接，使检修更加方便，整体的连接和引出方法加强了磁流变减振器内部导线连接的可靠性。
一种用于流变减振器内部导线连接引出装置方法

[发明专利]一种用于隔绝高压的数据采集装置-CN201910053881.6在审
发明人：阮杰;邹斌;李立凯;刘子知;黎胜根;魏国梁 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G08C23/06 文献下载
摘要：本发明属于测量技术领域，尤其涉及一种用于隔绝高压的数据采集装置，包括数据采集器、控制器和光纤连接线，数据采集器通过光纤连接线与控制器连接；数据采集器包括电源、供电模块电路板、数据发送接收模块和信号处理电路板，信号处理电路板分别与供电模块电路板和数据发送接收模块连接,电源连接供电模块电路板；控制器包括相互连接的信号发送接收模块和信号转换模块；信号处理电路板用于对采集的信号进行放大滤波处理，数据发送接收模块用于接收和发送经信号处理电路板处理的采集信号。该装置能够对高压情况下的数据信号进行采集，提高了高压环境下数据采集的安全性和可靠性。
信号处理电路板电路板数据采集器供电模块接收模块数据发送数据采集装置光纤连接线控制器信号发送接收模块采集测量技术领域信号转换模块控制器连接采集信号电源连接放大滤波高压环境数据采集数据信号电源发送

[发明专利]一种主动悬架的控制方法及装置-CN201811414631.2在审
发明人：邹斌;黎胜根;郭铮;李立凯;袁守利;王海雄 -专利权人：武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆主动悬架的控制方法及装置，所述方法包括：采用二维激光雷达扫描车辆前方路面，获得车辆前方路段扫描区域的路面特征；采用角度传感器测量车轮的转向角度，根据所述车轮的转向角度以及车体几何特征预测四个车轮的行驶轨迹；从所述扫描区域中提取所述预测的四个车轮行驶轨迹对应的路面轨迹特征，根据所述路面轨迹特征获取主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数；主动悬架的控制单元在预定的滞后时间调节主动悬架阻尼参数及刚度参数。本发明可减少主动悬架控制模型建立的成本，增加主动悬架的适应性，属于汽车控制领域。
主动悬架车轮车辆前方刚度参数路面轨迹扫描区域行驶轨迹阻尼参数二维激光雷达主动悬架控制角度传感器测量车轮几何特征路面特征模型建立汽车控制时间调节特征获取预测车体扫描路段滞后

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