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[发明专利]基于陆空异构多机器人协同系统的放射物搜寻方法及系统-CN202211625435.6在审
发明人：霍建文;林锐;胡旭林;卢豪杰;李瑞麟;杨茂桃;孙俊;黎晓璐 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于陆空异构多机器人协同系统的放射物搜寻方法及系统，应用于多旋翼飞行器，包括：S1：根据控制指令抓取多个球形机器人；S2：判断各所述球形机器人为正常状态，若是，根据所述控制指令进行飞行并进入步骤S3；否则，返回步骤S1；S3：若当前飞行位置为放射物污染区的安全边缘区域上空，则进入步骤S4；S4：降低飞行高度并采集当前飞行位置的相关环境信息；S5：判断所述相关环境信息是否安全，若是，进入步骤S6，否则，重新确定当前飞行位置并返回步骤S3；S6：逐个抛撒投放多个所述球形机器人并利用多个所述球形机器人进行放射物搜寻。本发明能解决现有机器人在复杂的放射性污染环境中信息获取能力弱的问题。
基于陆空异构多机器人协同系统放射搜寻方法

[实用新型]一种曲柄滑块机构的抓手-CN202122238716.3有效
发明人：李瑞麟;王柳斌;孙俊;黎晓璐;梁晓盈;霍建文 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种曲柄滑块机构的抓手，其包括机舱；机机舱内部设置有曲柄滑块机构和驱动曲柄滑块机构的传动机构，机舱上设置有由曲柄滑块机构带动夹持货物的执行机构；传动机构包括舵机，舵机安装在机舱内，舵机的轴端设置有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合设置，第二齿轮固定在转轴上；曲柄滑块机构包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的两端分别通过轴承安装在转轴和舵机的轴上；第二连接杆的一端转动连接在转轴上，另一端转动连接在第一固定块上，第一固定块固定安装在滑块上，滑块滑动设置在滑轨中，滑轨垂向固定在机舱内，第一固定块与固定杆的一端连接，固定杆与执行机构连接。
一种曲柄机构抓手

[实用新型]一种基于球形机器人和多旋翼飞行器协同作业的控制系统-CN202121199227.5有效
发明人：杨茂桃;林锐;李瑞麟;霍建文;张华;梁爽;孙俊;黎晓璐;梁晓盈 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于球形机器人和多旋翼飞行器协同作业的控制系统，包括第一遥操作模块、第二遥操作模块、传感器检测模块、球形动力模块、底层控制模块、定位模块、飞控系统‑PX4模块、飞控动力模块、显示终端、驱动器、第一无线通信模块、所述第二无线通信模块以及传感器接口；该控制系统能够适应更加多样化的复杂环境，作业范围更广，球形机器人与多旋翼飞行器协同作业能够根据不同环境搭载多种传感器，实现稳定控制的条件下，实现高速机动性、全局探测、快速搜索、准确定位的功能。
一种基于球形机器人和多旋翼飞行器协同作业控制系统

[发明专利]一种多自由度球形机器人-CN202110720313.4在审
发明人：霍建文;李瑞麟;张华;黎晓璐;郭明明;孙俊;林锐;梁晓盈;杨茂桃 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度球形机器人，包括控制系统和驱动系统；驱动系统包括动力装置和传动装置；动力装置用于为球形机器人提供动力；传动装置用于带动球形机器人运动。本发明的球形机器人具有结构精巧、环境适应力强和可搭载多种任务载荷的特点，可被广泛运用在监测、抢险、消防、救灾、地质勘探和军事侦测等诸多场合。
一种自由度球形机器人